flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Сильно не должен. Необходимо добиться как можно меньшей реакции на движок. Удастся сделать почти прямую, будешь летать как шоколаде. конечным критерием нормальности должно быть следующее:
- Ставим мои параметры IMU
- Ставим ходовой винт
- запускаем в статике на 50% газа, смотрим на горизонт. Перекосить не должно. при наклоне тушки, должно отрабатывать
- на 100% газа возможно небольшое отклонение ну до 5 градусов не критично. Но лучше конечно чтобы совсем не было. Я летаю с небольшим отклонение горизонта на полном газу, но я вообще никаких вибромероприятий не проводил. У меня плата в носу в верхней крышке. Не утяжелял.
Очень удачное решение придумал Дима. У него из репейника вибропрокладка, результат поразительный.
При попытке запустить без винта двиг, горизонт может поплыть. Это из за другого спектра колебаний. Объяснять долго и к тому же без винта все равно не полетит 😃
У него из репейника вибропрокладка
Если можно подробнее? я делал из утеплителя дверей резинового.
запускаем в статике на 50% газа, смотрим на горизонт. Перекосить не должно. при наклоне тушки, должно отрабатывать
Горизонт не плывет, но попробую не в полете, а на земле с включенным винтом покрутить. Но горизонт не плывет точно. Хотя график скачет на ~50%. Летал сегодня, опять тоже самое тянет вниз и влево… 😦
Переставлял плату, у меня плата под крылом щас. Думал поможет, но тоже самое. Рукой на корпусе вибрация ощутимая, но сравнить не с чем. Обьясни плиз по логам, нашел где скидывать, там полет 1, 2. Но как почистить не понял. Что надо сделать , что бы логи были “те”. Скину тогда. Видео нужно которое с ОСД?
Если можно подробнее?
Дима расскажет. Я тоже только с его слов представляю.
тянет вниз и влево
Как раз похоже, что вибрация. Надо в статике винт покрутить и быть уверенным, что самолет находится в горизонте, сразу все ясно станет. Еще можно на высоте попробовать двиг отключить и попробовать планировать в стабе при нулевом газе, этот тест тоже сразу все на место ставит.
нашел где скидывать, там полет 1, 2. Но как почистить не понял.
Оно само нумерует по возрастанию. Скидывай последний. Почистить нельзя, логи по кругу пишутся. Дойдут до конца флешки, начнут сначала.
Видео нужно которое с ОСД?
Да, надо сопоставить картинку и что по рулям в этот момент из логов.
Если можно подробнее? я делал из утеплителя дверей резинового.
Денис, собственно я сделал коробочку из пластика, слепил платы пирогом и запаковал в нее… саму коробочку засунул в верхний отсек ская прикрепив обычным “репейником” - это липучки такие. Тестировал на вибрацию и с винтом и без винта и на разном газу и с кривым винтом и на движке с хреновыми подшипниками, проблем не наблюдается! Покажи свои настройки из секции ##### BEGIN IMU #####
у меня плата под крылом щас
Не совсем понял, где именно под крылом, в нижнем или верхнем отсеке? или вообще под крылом? 😃 Верхний отсек кстати не очень хорош в плане вибраций и пр. но у меня все хорошо…
Где силовые провода проходят? нужно чтоб рядом с платой их не было! Чем дальше тем лучше, и вообще магниты и всякие пр. электромагнитные помехи лучше чтоб были подальше…
В какую сторону винт крутится? горизонт как выставлял?
да, видео очень желательно )
Не совсем понял, где именно под крылом, в нижнем или верхнем отсеке?
Верхний отсек. АП там, 3-4 см от переднего края, СТАДАП в нижнем отсеке от него не далеко до акка и ЕСК.
Где силовые провода проходят?
В нижнем отсеке акк, там же ЕСК, провода на полу нижнего отсека.
В какую сторону винт крутится?
Если смотреть на винт сзади, нос самолета от себя, то винт вращается по часовой стрелке.
горизонт как выставлял?
Горизонт выставлял на глаз, примерно как самолет висит в воздухе, крен по уровню.
Но почемуто при включении стаба сваливает вниз и влево вродь…
Без видео диагноз поставить сложно… рискну предположить что всё же горизонт по тагажу не правильно выставлен, я выставлял по выкосу мотора, не уверен на 100% что это правильно но при малых скоростях самолет летит отлично, при увеличении оборотов начинает набирать высоту но это и не удивительно подъемная сила растет. Попробуй так, должно помочь.
То что уходит влево тут немного странно, у меня мотор тоже вращает по часовой соответственно реактивный момент немного скручивает самолет в право стаб с этим ни чего не сделает да и не должен. Стаб это не удержание курса, высоты и пр… Стаб это просто помощник который не дает сильно накосячить и при бросании ручек приводит самолет в горизонт если он правильно выставлен ). Я вот например со стабом летал в ветер примерно 5-8 м.с. в Екатеринбурге, в полне комфортно, как только переходил в ручной режим, самолет чуть ли не переворачивало 😃 Вот видео этих полетов
крен по уровню
вот лучше тангаж по уровню ) у меня кстати получился тример тангажа примерно 10гр. если плата в верхнем отсеке лежит на полу. Клади уровень прямо на мотор.
www.ebay.com/itm/…/200908823757 Подойдет ли такой экран для передатчика, если да, то как его подключить? и Возможно использование вместо 32f205 - 32f100 ?
Я использовал такой
www.ebay.com/itm/…/181181869412
Если контроллер дисплея по твоей ссюке не такой-же, то придется код дорабатывать. Если ты готов, то исходники я дам и от передатчика и от приемника. В принципе там ничего сложного, но для облегчения гемора, я бы все же взял тот, с которым уже все работает. Тач скрин пока не задействован, но будет. С ним я работать уже научился.
Возможно использование вместо 32f205 - 32f100
Нет. Надо ставить 205RE. Там ОЗУ длинное, это важно для буфера под цветной дисплей, поэтому не стоит гнаться за большими дисплеями.
Если EB600 то там надо будет ручками активировать glonass и на 10Гц его переключить. Автомат я пока не сделал для переключения. Набор команд для загона его в нужный режим вроде понятен.
Проясните, пожалуйста. Что-то не докопался, как это сделать. Или ткните в адекватный мануал. Спасибо!
Проясните, пожалуйста
поясняю. Изначально EB600 работает только на GPS спутниках с частотой 1Гц. Ее можно переключить на 10Гц + активировать GLNS спутники. Делается это при помощи USB-UART адаптера. На плате есть перемычки RX/TX. Их снимаем. Кидает туда два провода от адаптера. Сначала одной командой, отключаем все то барахло, что модуль сыпит по умолчанию. Затем надо дать серию команд, которая активирует глонасс, а затем серия команд для подъема частоты внутреннего процессора. после этого убедиться, что все регистры приняли нужные значения (это так же через консольные команды), а затем записать в NVRAM модуля новые параметры. последнее действие - пересброс питания модуля, без этого настройки не вступят в силу.
Вы спросите почему я не сделал автоматом, как для EB500? Отвечу, я пытался, но во-первых, нужно передергивать питание, во-вторых, все манипуляции требуют двойной проверки, ибо CRC как-то странно там считается, либо вообще не проверяется. Короче если не проконтролировать, что в конечном счете записалось в регистры и дать команду на запись конфига во флешку, можно превратить в кирпич. Один модуль я уже превратил. Со второй экспериментировать не стал.
Если USB-UART адаптера нет, то я могу напрячься и сделать проброс команд и ответов прямо через АП, тогда адаптер не нужен будет. Однако, делать слепой автомат на выдачу команд в EB600 я воздержусь до тех пор, пока не пойму, почему мои контрольные суммы модуль не воспринимает и не откидывает кривые команды. Есть набор текстовых команд, они несложные. Я дам инструкцию, справитесь.
В целом сам по себе модуль работает отлично. Шпарит 8 - 10 Гц на выход с точностью до 2 м в статике. Это ессно, если одновременно и ГПС и ГЛОНАСС разрешены для микширования результата. Холодный старт с активной антенной не превышает 35сек.
Вместо EB600 можно ставить EB500 , он тоже поддерживается софтом без проблем. К слову, сейчас я летаю с EB500 и никаких проблем. Для совсем экзотичных решений, можно использовать любой сторонний на чипах MediaTek. На плате есть место под разъем выносного модуля.
Сначала одной командой, отключаем все то барахло, что модуль сыпит по умолчанию. Затем надо дать серию команд, которая активирует глонасс, а затем серия команд для подъема частоты внутреннего процессора. после этого убедиться, что все регистры приняли нужные значения (это так же через консольные команды), а затем записать в NVRAM модуля новые параметры. последнее действие - пересброс питания модуля, без этого настройки не вступят в силу.
О!
Собственно, именно эти команды я и пытаюсь найти.
Ткните носом, не нахожу 😃
Спасибо!
Переделал крепление движка, видимо снизились вибрации, заработал стаб:) Крен держит хорошо, но что то вниз его тянет:) видимо горизонт опустить чуток надо, не хватило акка попробовать. И еще вопросик, щас можно настроить АП что б при пропадании сигнала от передатчика оно возвращалось домой? ну и например кружило?
И еще вопросик, щас можно настроить АП что б при пропадании сигнала от передатчика оно возвращалось домой? ну и например кружило?
Денис, настройте файлсейф и будет вам счастье 😃 У вас кстати аппаратура какая?
Очень хочется ваше видео посмотреть, оно есть у вас?)
rcopen.com/forum/f90/topic263662/1388
Повторю свой вопрос. Процику на СТДАПП что б не скучно было?
видимо горизонт опустить чуток надо
Денис, сложно диагноз со слов ставить. Дай хоть видео кусок. Надо взглянуть на то, как летит без мотора, на среднем газу и на полном. Внимательно смотрим на гравитометр, хорошо чтобы стрелка держалась по возможности перпендикулярно к горизонту реальному и показания держались в районе 1 - 1,3G. Специально сделал этот прибор, для оценки вибронагрузки. Если с горизонтом все ОК, то выхода от тянучки вниз три:
- выставить центровку самолета, путем сдвига батареи и проверять в условиях чисто ручного управления. Затем уже в стабе.
- в стабе задать триммеровку тангажа, но это как бы предполагается уже для точного тюнинга.
- Если тянет вниз на наборе скорости, то можно поправить коэффициент компенсации линейных ускорений, НО это реально надо видео смотреть. Зависимость этого дела должна быть четко установлена.
И еще вопросик, щас можно настроить АП что б при пропадании сигнала от передатчика оно возвращалось домой?
Что за приемник? В настройках входных каналов АП есть есть тип воздействия ФС. Настрой свою аппаратуру, чтобы ФС в каком-то канале некоторое определенное значение выдавало, затем сделай привязку в АП для ФС воздействия в этот канал и будет врубать автовозврат (естественно нужно проверить дома, что режим активируется). Кружение будет в следующей официальной прошивке. Сейчас она на испытаниях у меня и у Димы. В принципе в ней все работает, но некоторые моменты по работе с высотой пока не устаканились.
Ткните носом, не нахожу 😃
Я нашел на каком-то форуме Электроникса.
$PSTMSETPAR,1103,1 (disable debug messages-these are outputted on port 2)
$PSTMSETPAR,1130,30 (increase cpu clock speed)
$PSTMSETPAR,1190,0A (10Hz)
$PSTMSETPAR,1192,01
$PSTMSETPAR,1211,40 (update GPRMC to 10Hz)
$PSTMSETPAR,1303,0.1
Еще найди в мануалах на чип ST8088 как сохранить конфиг в NVRAM. И надо кинуть эту команду. После нее - ресет по питанию.
Комбинация 100% рабочая, я уже на двух чипах проверил.
Как включить глонасс и отрубить ненужные сообщения, тоже в мануалах посмотри. Есть на русском от Навии с таким же чипом. Сейчас нет этой инфы под рукой, а рыть доку лень.
Повторю свой вопрос. Процику на СТДАПП что б не скучно было?
Можно собрать версию моего приемника без усилителя обратного канала. Александр Анашкин вроде дал исходники от протокола эксперта. Я сейчас вернулся к теме RFM69, после этого займусь темой приемника эксперта на RFM22 и сделаю прошивку под его протокол. Только у меня нет экспертовского передатчика, придется как-то у кого-то из местных одолжить на время. Да, и сканер с автобиндом не обещаю. Частоты придется ручками забить через КП, но думаю, что это не проблема.
Новая плата c версией LSM303DLM
AlexSneg, если не сложно ответь, чем DLM от DLH отличается? Самое главное качество датчика акселя лучше или то же?
Ткните носом, не нахожу 😃
Есть на русском от Навии с таким же чипом. Сейчас нет этой инфы под рукой, а рыть доку лень.
чем DLM от DLH отличается?
DLM не требует 1,8В на питание компаса. Пара регистров переставлена местами по адресам. Немного меньше заявленные шумы, но для нормального фильтра IMU значение не особо имеет. Стоит почти в 2 раза дешевле.
Самое главное качество датчика акселя лучше или то же?
Не знаю, это у нас Drou должен будет сказать. Он первый на нем практически взлетел, но он пока в процессе понимания и корректировки настроек находится. Я сам только в руках платой с таким датчиком игрался, разницы не заметил по отношению к DLH. Все работает штатно, у меня лично, претензий нет. Эта плата у Димы сейчас на испытаниях. Как полетит на ней, будем делать выводы.
Сейчас все же лучше идти на DLHC. Она позиционируется ST как флагман. Но даже она от DLM отличается только расширенным диапазоном акселя до 16G. Это конечно плюс, так как чувствительность к вибрации будет меньше за счет расширения шкалы. Так что, если стоит вопрос что брать на перспективу, то DLHC. Я так считаю.
Да писец какой-то это виртурилка-дурилка, сравниваемый биглбоард вдвое быстрее и по частоте и развитее по поддержке. А по ценнику еврейский компулаб вообще вне конкуренции. - 70 баксов за комп. На хабре самовлюбленный автопиар- типа биглбоард им таможня завернула, они его в глаза не видели… смех да и только. Только вот сборку оси с драйверами для видеоэнкодера они до сих пор не сделали…
Ой, какую веселуху нашёл, спасибо, расхватаю на цитаты 😃 Бигл да, мне буржуи отказались высылать мотивируя тем что им надо кучу лицензий оформлять и это займёт месяц, а из-за одной штуки им влом связываться. А в мск покупать втридорого не хочется. Но эт мелочи.
А вот про “сборку оси с драйверами для видеоэнкодера” не понял. Судя по дате сообщения - декабрь прошлого года, а тогда прекрасно всё энкодилось, я как раз танчики делал. Можно уточнить что там про ось с драйверами?
Про “самовлюбленный автопиар на Хабре” - ясен пень, железок ещё в продаже не было, не могёт же нас никто самовлюблённо попиарить, только мы сами 😃 Ну и есть всё ж чем гордиться. Пусть не идеальная но вполне себе клёвая железка получилась, своё детище всегда радует.
Народ, сорри что тут вмешиваюсь (явно оффтоп), просто на мессагу ентого камрада наткнулся и поинтересоваться захотелось 😃
Оживлю тему…
На 7 минуте покрутил бочки, полетал в инверте в общем, поколбасил ская как мог, не думал что он все это выдержит 😃
P.S. Прошивку уже крутил и так и сяк, по моему все хорошо за исключением мелких моментов. В этом видео подключил датчик воздуха, но он у меня пока явно занижает поэтому АП перегазовывает местами.
Бочки для меня пока экстремально, тем более в очках. Понравился полет в инверте, не думал, что скай такое вообще в состоянии делать. Гравитометр перевернулся. Наверно по логике он не должен вверх показывать. Хотя, если его цель показывать именно направление на физическую землю, тогда может и не стоит лечить это дело.
Оки, тогда с газом глючки устраняю, как договаривались и выкладываю в общий доступ, как облетанную и проверенную.
Не знаю был ли ветер, поэтому не могу судить адекватность показаний датчика ВС. Если и занижает, то совсем мало. Надо прям совсем в штиль это дело оттюнинговать. Но я бы тебе все же предложил подумать про увеличение диаметра отверстия, хотя бы чисто ради экперимента. А то сейчас получатся ты увеличиваешь чувствительность и на величинах близко к нулевым, оно начинает врать и завышать. Можно конечно чисто математически задать две крутизны для начального участка и для все остального а далее чисто экспериментом подобрать. Попробую еще разрешение АЦП увеличить, там вроде был запас, гляну.
Круиз почти хорошо работает, мне понравилось. С удержанием позиции пока еще ошибается на кругах. хотя позицию заданную вроде держит. Надо будет мне покумекать на эту тему чуть позже.
Батарея 5А стояла? Датчик тока показал, что отсосало 5140. Прям ну чуть-чуть чувствительность уменьшить. Буквально на 0.01 Еще я думаю, можно попробовать собрать датчик не на 100А, а на 60А. тогда чувствительность на низких токах будет лучше почти в 2 раза, и он точнее будет измерять, а то сейчас ты летаешь в зоне нескольких единиц ампер, соответственно датчику тока сложно уловить мелкие токи. У меня сейчас есть возможность собрать 60А датчик,в местном магазине есть в наличии эта микросхема, закажу ее по любому на всякий случай сегодня.
Еще вопрос. Я по видео не понял. Ты не проверял, в режиме круиза, если ручкой газа работать, оно перестраивает круизный газ на период режима “круиз контроль”? Там алгоритм подхвата изменений на гашетке прямо с хода. Естественно это не отменяет слежение за скоростью в любом случае. После отключения круиза, оно естественно вернет положение круизного газа на дефолтные настройки. Эта фича только для круиза сделана, чтобы автогаз был всегда, но можно было при необходимости помочь АП в поиске оптимала прямо на ходу с пульта.
Гравитометр перевернулся
Я думаю лечить это не нужно, он выполняет свою задачу, только вот в перевертыше как мне показалось он немного резче стал.
Не знаю был ли ветер
Ветер был примерно 2 м.с… Поднял чувствительность, сегодня еще попробую, если не получиться буду думать об увлечения отверстия, но очень не хотелось бы так как трубка удобная )
удержанием позиции пока еще ошибается на кругах
Если ветра нет, удержание тоже хорошо работает. но вот стоит немного появиться ветру его сдувает и он выписывает восьмерки вместо кругов.
Батарея 5А стояла
Батарея стояла 10А. Перед этим просто были еще 2 полета тоже не маленьких) успел высадить… Да, вот я тоже думаю перейти на датчик поменьше… Мне более важны малые токи чем большие, а до 3А он врет в меньшую сторону а потом начинает завышать.
Еще вопрос. Я по видео не понял. Ты не проверял, в режиме круиза, если ручкой газа работать, оно перестраивает круизный газ на период режима “круиз контроль”?
Залетался, в этой прошивке столько нового, что про это уже забыл ) На газ реагирует отлично, гонял его по разному, когда газ убирал полностью он начинал планировать, как-только проваливался по круизной высоте сразу давал газ, в общем упасть не получиться 😃
В целом все замечательно! Есть мелкие моменты, но это уже в следующих прошивках можно поправить, в этой и так перебор по плюшкам ) Главное упасть с ней на автоматических режимах не получится и самуль возвращается почти в экстремальных условиях (дождь, ветер 5-8 м.с. и нулевая видимость) а он прилетает как ни вчем не бывало. В общем осталось только в грозовое облако залететь, если и от туда вернется то можно переименовывать проект в “Громолёт” 😃