flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Время старта, количество спутников итп какие то несолидные критерии для оценки антенны. Есть смысл включить CSV и смотреть за SNR в какой-нибудь GPSFox.
Согласен. Но пришлось использовать то, что есть… Мозголет настраивает модуль только на RMC и GGA.
GSV очень хотелось, но включить только Алекс может.
GSV очень хотелось, но включить только Алекс может
нет, не только. Есть же команда в консоли, чтобы выдать команду в консоль модуля. Об этом написано в доках PDF да и help в консоли ее покажет.
set gps_cmd <команда которую заслать в модуль>
затем
mon on gps_raw - отдавать консоль GPS модуля на экран консоли без изменений и парсинга
Команду найди в доках к модулю, там есть включение/выключение сообщений
Вот команда, которую шлю я для EB-800
$PMTK314,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0*28
в единицу установи нужный параметр и пересчитай КС, затем эту строку кинь командой set gps_cmd …
Можешь включить любое сообщение таким образом
Я пробовал. Только, не такую команду. В моей нужные сообщения задавались битовой маской. Не проканало. После этого пробовал и инит и колдстарт и еще разные $PMTK - не работает. 😦
Значит ты неправильно КС считаешь. Дай мне команду, которую пытаешься засунуть туда, я проверю.
Значит ты неправильно КС считаешь. Дай мне команду, которую пытаешься засунуть туда, я проверю.
Я - лентяй. КС считал через онлайн калькулятор. 😃
Конкретную команду сейчас не скажу, файлик, в котором я все записывал, не сохранился после ребута. Когда вернусь к этому вопросу (с новой антенной) - напишу.
Докладываю о результатах.
В очередной раз убедился, что антенностроение и ВЧ - не мое. Терпения не хватает 😦
Заслал в модуль $PMTK314 с параметрами через запятую. В этом виде команда сработала как положено. На всякий случай включил все сообщения и смотрел на показания в EBView.
Антенну взял UGNA-103.
С родным кабелем показания стабильны: лежа на подоконнике, антенна ловит самый близкий спутник (11й, вроде) с SNR в 41-42 попугая.
Отрезаю кабель и получаю знакомую картину: SNR плавает от нуля до ~30 😵
На уровень сигнала влияет все: конфигурация кабеля, близость к кабелю моей руки, и по-моему даже то, с каким выражением я смотрю на антенну 😃
Упарился по полной программе. Масла в огонь подливал заводской модуль на MT3318, который, лежа рядом, показывал чудеса стабильности: SNR = 45 и PDOP чуть больше единицы с 6-7 спутниками. Я уже всерьез подумывал подключить его вместо EB-800.
В итоге, совершенно случайно, свернул колечко на кабеле и получил стабильный сигнал. Еще пара часов плясок с бубном и я подобрал конфигурацию колечка, с которым SNR не реагирует на пассы руками и при этом достаточно высок.
Высунул самолет с балкона на улицу и получил вот такую картинку:
Думаю, что неспроста те же TRANSYSTEM продают антенны с разной длиной кабеля и разным усилением:
Вообще, изначально мне нравилась идея с GPS-модулем разведенным прям на плате АП. Но после этих трахов, я думаю, что внешний модуль был бы лучше. Уарт удобнее в разводке и более предсказуем.
Выберу время тоже попробую с разными кабелями. Но вот персонально я пока еще не вставал на проблемы с этим делом. Кабель у меня RG178 длиной примерно 20 см. Антенна активная. Разъем SMA. В принципе на плате есть под модулем разъем uart + питание 3,3В. Можно модуль снять и через UART.
Но после этих трахов, я думаю, что внешний модуль был бы лучше.
Тож после сборки этого АП пришел к такому выводу… И вообще, идея внешней антенны не понравилась сразу.
Облет ская по ФПВ привел к очередной порции вопросов 😃
- Не сбрасывается высота при арминге. Порядок моих действий такой: включаю борт, жду спутников. На альтиметре 380. Когда спутники наловятся, перевожу газ на 100%, жду слова “подготовка” и перевожу на 0%. Статус меняется на “готов” и сразу “в воздухе”. На альтиметре по-прежнему 380. После взлета высота показывается адекватно, если в уме все время отнимать 380 😃
Вариометр адекватен. - Читал доку и так и не понял как сделать аналог игловскому “Reset Cruise Stick Positions”.
Проблема заключается в том, что если оттримировать самолет на ровный полет в ручном режиме и переключить на “стаб”, то он начинает клевать носом (у меня основное триммирование пришлось на РВ).
В стабе, кстати, рулится крайне тормозно. Впрочем, это скорее всего из-за летных качеств ская2013/1880. 😦
А еще после триммирования перестает бегать курсор по менюшке. - Хочется загрубить горизонт по тангажу. Самолет летит ровно, на рыбьей линзе горизонт почти не шевелится, а искусственный горизонт скачет туда-сюда.
Покрутить ФНЧ поможет? Гиру или аксель?
-
Должно сброситься именно при арминге. Можешь несколько попыток арма провести для уточнения стабильно ли это повторяется или нет. Если АРМ проведен, можно настроить кнопу дизарм и сбросить, затем снова заармить. ГПС ради теста вообщем-то тоже ждать необязательно.
-
Триммирование, я так понимаю делал на пульте в полете? Что такое Reset Cruise Stick Positions ?
-
Есть кусок видео чтобы посмотреть что происходит? А если, на диване включить двигатель, горизонт как себя ведет? Вообщем цель вопроса - хочу понять, это именно от режима полета зависит или именно работа мотора влияет.
Что такое Reset Cruise Stick Positions ?
Это процедура при которой Игловский автопилот узнает при каких значениях каналов управления, самолет летит прямолинейно. Типа точки отсчета при рулении в автоматических режимах.
- Было несколько циклов передергивания питания. Каждый раз одинаковый глюк.
Я допускаю, что это как-то связано с той фичей установки дома по кнопке. - Да, триммирование в полете. Reset Cruise Stick Positions - это запоминание автопилотом ET положений стиков для прямолинейного полета.
- Видео есть, вечером залью. На диване ведет себя адекватно.
Я допускаю, что это как-то связано с той фичей установки дома по кнопке.
-
Если честно, я уже забыл чего мы там делали и что за кнопка. Сброс высоты для симулятора, когда приемник не подключен?
-
А ну понятно. Да, менюшки потеряли нули на стиках как только ты их подвинул. Я как бы предполагал триммировку при помощи задания ошибки горизонта то тангажу в градусах. Поэтому предполагал вариант настройки, когда сначала при облете самолета в ручном режиме, выясняются, где у самолета нули на стиках. После этого уже забить диапазоны в каналы настроек. Ведь кроме нулей ты еще и крайние положения изменил, что как бы тоже должно быть изменено после триммировки. В принципе я могу добавить такое воздействие на дополнительную кнопку, если очень надо. При активации, текущие нули будут переписаны, но надо понимать, что это не повлияет на края диапазонов. Устроит так?
-
Ок. Посмотрим тогда на видюху, как зальешь. Если на диване с работающим двиглом все адекватно, то и в воздухе ничто не должно мешать по идее.
- Если честно, я уже забыл чего мы там делали и что за кнопка. Сброс высоты для симулятора, когда приемник не подключен?
Поэтому предполагал вариант настройки, когда сначала при облете самолета в ручном режиме, выясняются, где у самолета нули на стиках.
Тут есть нюансы. Например, лыжи/колеса - разные значения триммера. Или неточно поставил стаб (он у меня съемный). Или кривизна оперения после крашей. Каждый раз облетывать и перенастраивать каналы - муторно.
В принципе я могу добавить такое воздействие на дополнительную кнопку, если очень надо. При активации, текущие нули будут переписаны, но надо понимать, что это не повлияет на края диапазонов. Устроит так?
Наверное, устроит. У всех так сделано и никто не жужжит. 😃
Если на диване с работающим двиглом все адекватно, то и в воздухе ничто не должно мешать по идее.
На диване нет ускорений, тряски и т.п. Только вибрация от мотора. У меня ее практически нет, да и АП на виброплощадке стоит.
Видео залил сюда. У avidemux’а какая-то фигня со звуком случилась, так что пардон, половина полета будет в тишине 😃
Обрати внимание на скорость после посадки.
Режим OSD.
ок. Вспомнил. Сегодня проверю, на что это может повлиять.
Наверное, устроит. У всех так сделано и никто не жужжит.
Понял. Сделаю на этой неделе. Достаточно ли будет сдвиг нулей по трем джойстикам: руддер, тангаж, крен? газ не буду двигать, или тоже надо?
На диване нет ускорений, тряски и т.п. Только вибрация от мотора. У меня ее практически нет, да и АП на виброплощадке стоит.
Судя по видео, вибрации в пределах нормы, они не сказыаются. Ускорения - да, есть влияение. Скинь мне на мыло config свой или распечатку cat imu, посмотрим (судя по гравитометру, есть у меня кое-какие подозрения на некоторые параметры).
подергивания мелкие. Да, есть немного. Цена деления по тангажу примерно 3.5 пиксела на градус. В пределах градуса горизонт конечно вычисляется с некоторой шумовой добавкой. Двай так, я выведу цифру тангажа на ОСД и надо посмотреть реальное значение. Тогда мы его сравним в живую и поймем природу этого явления. Сделаю циферку на этой неделе.
Обрати внимание на скорость после посадки.
Выгрузи лог полета, пришли мне. Надо посмотреть GPS показания. Скорее всего ГПС модуль задержался с показанием скорости, я на ОСД прокидываю ГПС скорость без изменений.
Понял. Сделаю на этой неделе. Достаточно ли будет сдвиг нулей по трем джойстикам: руддер, тангаж, крен? газ не буду двигать, или тоже надо?
Газ, думаю, не нужно. Он же задается в менюшке отдельно.
Кстати, в меню было бы неплохо иметь дизарм и/или сброс позиции дома, т.к. включаться борт может возле машины, а взлетать/садится на полосе в отдалении. А до полосы добираться своим ходом 😃
Двай так, я выведу цифру тангажа на ОСД и надо посмотреть реальное значение.
А цифра тангажа разве покажет не то же самое, что и горизонт?
Лог и конфиг вечером скину.
А цифра тангажа разве покажет не то же самое, что и горизонт?
дело в том, что мы увидим, внутри одного градуса скачет или больше. В зависимости от этого будем лечить. Нет проблем поставить ФНЧ на это показание, чтобы чисто и красиво на на экране выглядело, но хочется сначала диагноз иметь 100% правильный, прежде чем терапию применять. Посмотрел свои видюшки. Есть тот же эффект подрыгивания индикатора тангажа в полете.
Посмотрел свои видюшки. Есть тот же эффект подрыгивания индикатора тангажа в полете
Ага. Интересно, почему только тангаж. Крен-то, вроде, вполне адекватен…
Может аксель потряхивает?
ЗЫ: Файлы скинул в мыло.
Может аксель потряхивает?
вряд ли. во-1; тряска действует на все оси акселя; во-2; аксель инертен так как есть фильтр, в-3; его значения имеют корректирующий эффект, а на прямую вкладывает только гироскоп.
Я все-жк думаю, что это в первую очередь это видео эффект крупного масштаба. Когда я разворачиваю по окружности для крена, там этот эффект сглажен, а когда по тангажу, там 3 пиксела на градус, а в пределах градуса показания действительно неустойчивы, а на экране это становится заметно. Вот и надо будет именно на циферки посмотреть.
Файлы скинул в мыло.
получил, сегодня гляну. Спасибо.
Анонс продолжения проекта
Flybrain-GCS
Вот. Заменил процик. Залил последнюю прошивку. Старые настройки… Что с этим делать? Помогите мозговлетчику, а? 😃