flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
- Если честно, я уже забыл чего мы там делали и что за кнопка. Сброс высоты для симулятора, когда приемник не подключен?
Поэтому предполагал вариант настройки, когда сначала при облете самолета в ручном режиме, выясняются, где у самолета нули на стиках.
Тут есть нюансы. Например, лыжи/колеса - разные значения триммера. Или неточно поставил стаб (он у меня съемный). Или кривизна оперения после крашей. Каждый раз облетывать и перенастраивать каналы - муторно.
В принципе я могу добавить такое воздействие на дополнительную кнопку, если очень надо. При активации, текущие нули будут переписаны, но надо понимать, что это не повлияет на края диапазонов. Устроит так?
Наверное, устроит. У всех так сделано и никто не жужжит. 😃
Если на диване с работающим двиглом все адекватно, то и в воздухе ничто не должно мешать по идее.
На диване нет ускорений, тряски и т.п. Только вибрация от мотора. У меня ее практически нет, да и АП на виброплощадке стоит.
Видео залил сюда. У avidemux’а какая-то фигня со звуком случилась, так что пардон, половина полета будет в тишине 😃
Обрати внимание на скорость после посадки.
Режим OSD.
ок. Вспомнил. Сегодня проверю, на что это может повлиять.
Наверное, устроит. У всех так сделано и никто не жужжит.
Понял. Сделаю на этой неделе. Достаточно ли будет сдвиг нулей по трем джойстикам: руддер, тангаж, крен? газ не буду двигать, или тоже надо?
На диване нет ускорений, тряски и т.п. Только вибрация от мотора. У меня ее практически нет, да и АП на виброплощадке стоит.
Судя по видео, вибрации в пределах нормы, они не сказыаются. Ускорения - да, есть влияение. Скинь мне на мыло config свой или распечатку cat imu, посмотрим (судя по гравитометру, есть у меня кое-какие подозрения на некоторые параметры).
подергивания мелкие. Да, есть немного. Цена деления по тангажу примерно 3.5 пиксела на градус. В пределах градуса горизонт конечно вычисляется с некоторой шумовой добавкой. Двай так, я выведу цифру тангажа на ОСД и надо посмотреть реальное значение. Тогда мы его сравним в живую и поймем природу этого явления. Сделаю циферку на этой неделе.
Обрати внимание на скорость после посадки.
Выгрузи лог полета, пришли мне. Надо посмотреть GPS показания. Скорее всего ГПС модуль задержался с показанием скорости, я на ОСД прокидываю ГПС скорость без изменений.
Понял. Сделаю на этой неделе. Достаточно ли будет сдвиг нулей по трем джойстикам: руддер, тангаж, крен? газ не буду двигать, или тоже надо?
Газ, думаю, не нужно. Он же задается в менюшке отдельно.
Кстати, в меню было бы неплохо иметь дизарм и/или сброс позиции дома, т.к. включаться борт может возле машины, а взлетать/садится на полосе в отдалении. А до полосы добираться своим ходом 😃
Двай так, я выведу цифру тангажа на ОСД и надо посмотреть реальное значение.
А цифра тангажа разве покажет не то же самое, что и горизонт?
Лог и конфиг вечером скину.
А цифра тангажа разве покажет не то же самое, что и горизонт?
дело в том, что мы увидим, внутри одного градуса скачет или больше. В зависимости от этого будем лечить. Нет проблем поставить ФНЧ на это показание, чтобы чисто и красиво на на экране выглядело, но хочется сначала диагноз иметь 100% правильный, прежде чем терапию применять. Посмотрел свои видюшки. Есть тот же эффект подрыгивания индикатора тангажа в полете.
Посмотрел свои видюшки. Есть тот же эффект подрыгивания индикатора тангажа в полете
Ага. Интересно, почему только тангаж. Крен-то, вроде, вполне адекватен…
Может аксель потряхивает?
ЗЫ: Файлы скинул в мыло.
Может аксель потряхивает?
вряд ли. во-1; тряска действует на все оси акселя; во-2; аксель инертен так как есть фильтр, в-3; его значения имеют корректирующий эффект, а на прямую вкладывает только гироскоп.
Я все-жк думаю, что это в первую очередь это видео эффект крупного масштаба. Когда я разворачиваю по окружности для крена, там этот эффект сглажен, а когда по тангажу, там 3 пиксела на градус, а в пределах градуса показания действительно неустойчивы, а на экране это становится заметно. Вот и надо будет именно на циферки посмотреть.
Файлы скинул в мыло.
получил, сегодня гляну. Спасибо.
Анонс продолжения проекта
Flybrain-GCS
Вот. Заменил процик. Залил последнюю прошивку. Старые настройки… Что с этим делать? Помогите мозговлетчику, а? 😃
Афигеть!, не слабое качество пайки.
Несколько вариантов.
-
Прочитай новой КП настройки, посмотри текстовый файл глазами. Там, где значения явно кривые, надо задать новые, потом залить этот конфиг. Особенно пристально смотреть на параметры, где значения 255 (FF), 65535 (FFFF), и те, которые за десятки тысяч зашкаливают. Бывает, что я меняю смещения во флешке, поэтому от старой конфигурации может сдвиг произойти на некоторых параметрах. Но я конечно всегда предупреждаю о таких вещах. Массовый сдвиг, был когда ОСД перерисовывал, с тех пор вроде не было перемещений, только в хвост новые параметры добавлял.
-
сбросить все и заново пройти квест. Можно частично настройки залить из бэкапа (для каналов это наверно удобно, чтобы заново не настраивать).
Очень хорошо, что ты вернулся. Вот прошивка и новая КП.
Залей, проверь. У Константина почему-то виснет. Интересно от тебя результаты получить.
У него вешается почти сразу, мы пока не поняли это трабла программы или у него с хардом что-то.
В этой прошивке есть канал для установки нейтралей прямо в полете. Ну и проблемы сброса нулевой высоты для приемников, которые в каналы не нули, а крайние положения засылают при подаче питания.
Летать на прошивке только, если все хорошо на диване работает. У меня зависонов нет от нее, но видишь, у Константина есть трабла.
Кстати может И Дима (Телион) попробует, тоже отпишется.
…narod.ru/…/FlyingBrain-0.1.0.287.zip
новая КП с новым воздействием для триммеров
…narod.ru/…/FlyingBrain_CP-1.0.0.187.zip
в меню триммер пока не перенес, перенесу как будет понятна природа глюка у Константина.
Летать на прошивке только, если все хорошо на диване работает. У меня зависонов нет от нее, но видишь, у Константина есть трабла.
Кстати может И Дима (Телион) попробует, тоже отпишется.
Залил 287 прошивку, все прошло штатно! Заливал на первую версию АП, второй под рукой нет…
Уважаемый Алексснег, у вас очень крутые устройства, но поскольку купить их нельзя, а ардупилот можно, мы хотим украсть у вас осд во благо человечества, и залить туда код от мавлинка. Можно ли это сделать, и могли бы вы поделится кусками кода для рисования графики, если это у вас, конечно, не сугубо коммерческий проект и вы никому ничего ни-ни?
Есть желание попробовать сделать опен ОСД еще таким образом сразу и для Мультивии и Мегапирата. Я думаю все будут очень рады!
Уважаемый Алексснег, у вас очень крутые устройства, но поскольку купить их нельзя, а ардупилот можно, мы хотим украсть у вас осд во благо человечества, и залить туда код от мавлинка. Можно ли это сделать, и могли бы вы поделится кусками кода для рисования графики, если это у вас, конечно, не сугубо коммерческий проект и вы никому ничего ни-ни?
У Алекса код для ARM, а минимосд построен на Атмеге. Вы не сможете портировать ОСД: мощности меги просто не хватит.
А значит придется делать свою железку, что в общем-то на порядок сложнее сборки Мозголета по готовым схемам 😃
И еще у меня сильные сомнения, что с мавлинка можно нарисовать нормальную плавную графику.
Не критикую, просто хочу уточнить в чем именно заключается идея проекта.
Так мы и хотим делать на Арме по схеме как в мозголете. Почему это сложнее? Выбрасываем все автопилотное, оставляем Осд. Потом развести платку, и все.
Так мы и хотим делать на Арме по схеме как в мозголете. Почему это сложнее? Выбрасываем все автопилотное, оставляем Осд. Потом развести платку, и все.
А почему бы тогда на АRMе сразу и FC/AP не сделать? Как в мегапирате Х.
Ну я вроде бы концепцию выше уже обьяснил - Осд это для тех контроллеров которые продаются без осд. Их сейчас полно, и на Арме тоже. А Осд нормального нету.
Самодельные системы АП для избранных, а мы хотим сделать для всех. Пусть дальше китайцы плодят за копейки.
Можно ли это сделать, и могли бы вы поделится кусками кода для рисования графики, если это у вас, конечно, не сугубо коммерческий проект и вы никому ничего ни-ни?
Я бы может быть и поделился какими-то кусками ОСД кода, но с мной у вас проблема у вас другого характера. Основная засада состоит в том, что вам придется переделать железку. Залить мой код в атмегу не получится ни при каких обстоятельствах так как:
- только на вычислениях вращения объектов Мега закончится на первом же кадре.
- Тот, кто дал себе труд разобраться в схемотехнке и каким образом у меня устроена развертка подтвердит, что там решение почти полностью аппаратное, за исключением отлова кадрового импульса. Весь остальной кадр разворачивается без использования вычислительной мощности процессора, работает только DMA. Это соответственно исключает мозможность каких-то произвольных аппаратных платформ тем более на АТ Мегах в любых вариантах.
- У меня есть текщий видеобуфер из которого ДМА постоянно кадры разворачивает, а есть теневой, где происходит зарисовка, что позволяет мне не думать во время какой фазы текущей развертки я использую освободившиеся вычислительные мощности для отрисовки нового кадра, таким образом я отвязал себя от необходимости какой-либо синхронизации с синхроимпульсами. После окончания зарисовки в теневом буфере, он свапируется с текущим реальным между кадрами. Это обеспечивает гладкость и отсутствие спецэффектов стробоскопа. На STM я могу себе позволить создать 2 видео буфера, на меге нет физически столько памяти. Соответственно это исключает ценность моего ОСД графического кода для осд’ешек, которые построчно отрисовываются. Таким образом, я завязан на эксплуатации нюансов и возможностей аппаратных STM32 по самую макушку, тем самым освобождаю программный код от всяких ненужных программных извращений.
Выводы.
- Даже, если я вам дам какие-то коды от графики, вам их никак не употребить
- нужно делать специальную аппаратную платформу на базе мозголета, только чисто под ОСД, без датчиком и проч., но с аппаратной спецификой под мою развертку кадровых буферов. В этом случае можно будет достичь того результата, которого вы хотите. Можно конечно взять текущую плату АП и не паять датчики и сделать прошивку чисто под ОСД. Но заниматься очумелыми ручками все равно придется.
- можно ли замутить отдельный проект на аппаратной базе мозголета но только с возможностями ОСД и принимать МАВЛИНК? В принципе да, но не раньше чем закончу с наземкой. Сейчас я только только наземкой буду заниматься.
Я прошу прощения, что сразу не сформулировал ясно, что именно в использовании Арма вся идея. Т.е как у вас в п.2 выводов. Конечно использовать именно вашу схемотехнику.
можно ли замутить отдельный проект на аппаратной базе мозголета но только с возможностями ОСД и принимать МАВЛИНК? В принципе да, но не раньше чем закончу с наземкой. Сейчас я только только наземкой буду заниматься.
В принципе это был бы идеальный вариант. Так, что бы осталось только платки у китайцев заказать, либо под пайку, либо готовые.
Я уверен, что такая осд сейчас очень всем нужна!
А долго еще наземку делать?
А долго еще наземку делать?
Май - испытания, Июнь - доводка.
Описанный протокол мавлинка есть? Там УАРТ обычный?
qgroundcontrol.org/mavlink/start
Алекс, я не программер, я тут больше выступаю в роли массовика затейника. Так что прошу строго не судить.
Моя идея очень проста - хочется сделать поддержку сразу трех основных контроллеров, как это реализовано у МинимОСД. А именно - Арду (и Мегапират), Мультивии и Наза. Все прошивки для МинимОСД уже есть, они открытые и отличаются только обработкой протокола. Таким образом мы получим ОСД сразу под ЧЕТЫРЕ платформы! + самостоятельный вариант с прямым подключением ЖПС. Ну это же просто песня!
Из железа нужны делители для подключения датчиков тока и напряжения и конечно RSSI с аналоговым фильтром, и управление переключением экранов.
Все ссылки на все прошивки с принципом работы готов предоставить.
Конечно использовать именно вашу схемотехнику.
Единственно, посмотрите, не целесообразно ли для выделения синхры использовать LM1881 вместо компаратора? Как-то существующая схема очень чувствительна к параметрам видеосигнала…
) нужно делать специальную аппаратную платформу на базе мозголета, только чисто под ОСД, без датчиком и проч., но с аппаратной спецификой под мою развертку кадровых буферов. В этом случае можно будет достичь того результата, которого вы хотите. Можно конечно взять текущую плату АП и не паять датчики и сделать прошивку чисто под ОСД. Но заниматься очумелыми ручками все равно придется.
3) можно ли замутить отдельный проект на аппаратной базе мозголета но только с возможностями ОСД и принимать МАВЛИНК? В принципе да, но не раньше чем закончу с наземкой. Сейчас я только только наземкой буду заниматься.
Если у вас данные которые OSD берет от АП (я не про железки, а про софтверную часть говорю) хранятся в неком структруированном виде, то видится вполне себе логичным, переделать все это так, что бы их не ваш АП формировал, а получать из mavlink. Что бы сильно не трогать код который занимается формированием фреймбуфера и наложением его на видео (ну хотя бы для начальной версии). Сам mavlink в исходниках конечно есть.
А то прям обидно, что пользователи пиратов, ардупайлотов вынуждены наблюдать на экране OSD сделанное из телетекста 😃