flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Александр
Алексей
дайте оценку применения алгоритма калмана
Здесь в теме есть два видео. Я их записал для сравнения: DCM и EKF без магнитометра. Эти видео есть в самом начале моего пути (первые 3 месяца), поищите в теме (или в любое мое видео в этой теме ткните, и там поищите в YouTube по моим видюшкам, найдете два ролика DCM и EKF). Там прям наглядно видна разница.
В то время Арду не имел EKF и пользовался DCM. Но сейчас то вроде вот я видел в исходниках Арду, что его добавили. Не знаю правда это уже окончательный код или экспериментальный. Они там сделали очень сложно для того чтобы с нуля разбирать происходящее по исходникам (я не стал этим заниматься). И на первый взгляд OpenPilot тот же код имеет, может портанули. Я делал ровно столько матричных расчетов, чтобы горизонт держать и не добавлял туда датчик высоты и ГПС. У меня только на рех датчиках все работает - гироскоп, аксель, магнитометр. А они туда все затолкали и сделали матрицы 10 - 16 мерные, или даже больше. Даже не представляю сколько времени занимает считать это все. Мой вариант довольно быстро крутится, за 20 - 50 мкс крутит один цикл расчетов. В воздухе проверен мной и Димой неоднократно. Есть определенные погрешности, но это компромис между сетапом с виброзащитой и ошибкой горизонта в полете.
На самом деле не стоит думать, что EKF - это то единственное, что даст хороший результат. MARG тоже приемлимый вариант, Тимофей это доказал. И крутится наверно за 1 мкс. Современные датчики все лучше и лучше и я вот все меньше и меньше вижу смысла тратить свое время на освоение безумных формул, разве только ради спортивного или личного интереса.
А они туда все затолкали и сделали матрицы 10 - 16 мерные, или даже больше. Даже не представляю сколько времени занимает считать это все.
Считать то ладно, сейчас камень на 400 МГц и с FPU не редкость и недорогое удовольствие, да и выдвавть решение чаще 20 мс не имеет смысла - сервы не отработают. Тут в другом проблема - GPS первым умирает в случае постановки радиопомех. Умышленных или случайных.
В Украине первыми упали те дроны, у кого GPS был заведён в калман.
Конечно, есть варианты снизить доверенность ЖПС, но в ширпотребных АП их не используют.
Кстати, давно хотел спросить, может рекомендуете толковые и доходчивые материалы по реализации этих алгоритмов? Вы писали, что использовали какие-то патенты и ещё что-то.
Мне студентам дать. Тут полно книг по калману, но они сложны для начинающих.
В Украине первыми упали те дроны, у кого GPS был заведён в калман. Конечно, есть варианты снизить доверенность ЖПС, но в ширпотребных АП их не используют.
Я не заводил гпс в кальман. Делал все по простому. Да и глонас уже во всю используется.
Мне студентам дать. Тут полно книг по калману, но они сложны для начинающих.
ответил в личку, но думаю это вряд ли поможет студентам, там сплошная теория. “На пальцах” никто ничего не объясняет. Одно дело просто понять что это такое в принципе (а потом забыть), а другое - использовать на практике для самолета. Мне было проще эту тему поднять, у меня радиотехническое образование и математическая подготовка данная еще при “совке” в техническом университете.
Да и глонас уже во всю используется.
А без разницы.
Причём с глонассом даже похуже, т.к. шире полоса у комбинированного приёмника.
Вчера летал с совмещенным приемником. 20 спутников on-line цепляет в воздухе. Чистый GPS такого никогда не показывал.
Ну понятно, я давно уже не ставлю керамику, а просто кусочек провода в роли антенны. И вес экономится, и приём всегда.
Собсвенно, о преимуществах комбинированных приёмников я ещё в 2009 писал, когда впервые поставил “навис” на дрон.
Я говорю про помехостойкость. Особенно от “автобазы” и т.п. Комбинированные приёмники кладёт первыми, т.к. ширина полосы почти 100 МГц. А если он заведён в калман, что чаще всего и делают, такой дрон уходит в закат.
Не удержался таки, отдал дань моде 😃 Версия Flybrain-Copter 250 из самолетной вместе со сей требухой за минусом полностью автоматических режимов (это потом). Это мой первый полет на коптере, так же как и самого коптера. В автопилоте ничего кроме стаба по кренам и курсу нет, поэтому задача была просто подняться, повисеть и не разбить на мелкие кусочки. Как вы там газом рулите - я ХЗ, пока не приспособился, нет, это точно не самолет. Ну уж как мог, извиняйте, потом пойду на улицу, потренируюсь, как посуше станет. Собственно вся затея, чтобы на следующем FPV-fest погоняться на 250ых, используя полностью свой софт. Буду тренироваться к следующему сезону.
ничего кроме стаба по кренам и курсу нет
А стаб на 250-х в общем-то и не нужен никому, кроме совсем новичков 😃
Востребован только рейт или акро, то есть режимы по гироскопу.
Т.е. алгоритмы довольно примитивные и сейчас главная борьба идет за скорость получения (и фильтрации) данных с гиры.
Это мой первый полет на коптере, так же как и самого коптера.
с почином!
всяческих успехов в этом трудном деле
Как вы там газом рулите - я ХЗ, пока не приспособился
важно понимать что управление высотой в стабе это не поворот ручки газа.
ручкой газа вы управляете УСКОРЕНИЕМ . т.е. надо нащупать серединку и если надо придать ускорение вверх
движени чуть вверх и обратно в точку висения, остановить подъем чуть вниз и снова в точку висения