flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Да, именно так. Вручную хочу дать крен, тяну ручку, реакция очень вялая, я тяну чуть сильнее, а он “как ломанется” ©, я пугаюсь и дергаю обратно, история повторяется.
2 AlexSneg
в других автопилотах бывает такой вид режима стабилизации где не микшируется команда от ап на удержание горизонта со значениями команды с ру,
а команда с ру от минимума до максимума стика по ролу задает угол требуемый для системы стабилизации самолета, при таком подходе нельзя выйти за критические углы и тем самым управление становится комфортнее.
зы нелинейность управления- может экспоненты в аппе?
Еще полетал 😃
Похоже самолет закручивает реактивным моментом от 12" лопаты и надо мне играться с выкосом. Так что мозголету опять досталось немного времени…
С горизонтом стало значительно лучше, настройки возымели действие. Единственное, по тангажу он так и прыгает… Алекс, ты собирался циферку тангажа вывести на ОСД? ИМХО, все-же надо его как-то загрубить.
Круиз странно работает. Похоже, элеронов ему не хватает. Не особо въехал. Коффициенты усиления и ПИДы пока не крутил.
Автовозврат летает галсами. Я так понял, что это та самая проблема с EB-800? Или все-же из-за тупых элеронов?
И еще он зачем-то выключает движок, что сильно давит на психику, поскольку возврат обычно идет по ветру, а СВС у меня пока не откалибровался толком почему-то.
Видео положил тут.
Игры со стабом и круизом с 3:50, с автовозвратом с 8:40.
12" лопаты
нда…, жестко.
С горизонтом стало значительно лучше, настройки возымели действие.
По моему сейчас нормально показывает. По тангажу тряска на ОСД не более 1 градуса. Обещал загладить, каюсь не сделал. Ну попробуй пока не обращать внимания. По большому счету это только видео эффект.
Круиз странно работает.
Круиз рулит в первую очередь руддером и если далеко отклоняется, то добавляет элеронов.
Автовозврат летает галсами. Я так понял, что это та самая проблема с EB-800
да, плюс если реакция на руддер вялая, так и будет. EB800 тоже добавляет. Вот ссылка, здесь лучше работает с EB800 + индикатор того, что ГПС показывает. Можно сравнить ошибку стрелки и ГПС. И по крайней мере вывод правильный можно сделать.
…narod.ru/…/FlyingBrain-0.1.0.290.hex
У нее как бы курс от инерциалки в первую очередь и корректируется уже по ГПС. Может показывать небольшие расхождения, но чем более прямолинейное движение, тем больше корректировка и ошибка снимается.
И нужно конечно руддера немного добавить, элеронов явно не хватает.
И еще он зачем-то выключает движок, что сильно давит на психику
Ну поставь нижнюю границу по скорости 40км/ч, ну всяко ты не летаешь при ветре в 20км/ч. Не будет он движок крутить если скорость 45км/ч и высота 300м, и до дома 2км. АП будет держать режим планера и поддерживать снижение в районе 1 м/с.
Еще раз пересмотрел видео. Горизонт очень адекватен. Это я так понимаю настройки Димины. Блин, надо будет себе тоже такие поставить.
По поводу вялости. Дествительно, на ручке тебе далеко приходится стики отклонять, а АП рулит малыми углами. То есть особенность самолета Ская2013 - нелинейность реакции. Получается в ручном управлении тебе нормально, а в стабе очущение нехватки рулей, так как в стабе ты рулишь уже углами, а не скоростью вращения тела. А накручивать интегральную составляющую ПИДа я принципиально не хочу так как это все равно костыль. Ндаа 😃… Обычный скай немного по другому себе ведет.
Как насчет такого варианта.
Я помимо текущих коэффициентов усиления делаю еще одни добавочные, для режима стаба и автомата. Тогда на ручке изменений не будет по ощущениям, а для стаба ты добавишь усиление, тогда на малых углах рули будут более подвижны.
Еще как вариант сделать обратную экспоненту на этих коэффициентах. То есть, на начальном этапе резко отклоняются, а далее вяло.
Как такие варианты?
Интересуюсь обеими платами - к кому обращаться?
Все забываю выложить кино с крайнего полета.
В общем-то все ясно, скай 2013 сам нормально не летит, потому и Мозголет им управлять нормально не сможет.
Тянет его на газу влево и все тут. Выкосы проверяли всякие разные, даже в обратную сторону. Все пофиг, все равно уходит влево. В те моменты когда он летит в стабе прямо, это я держу отклоненный рудер.
Даже экстремальные выкосы эффекта не дают. Скай только легче срывается, что и видно в кино: это полет с тремя шайбами под левыми болтами движка.
Что можно еще сделать, ума не приложу. Разве только крылья поменять…
Автовозврат с ~8:30.
Посмотрел. Даже не знаю, что сказать. Надо наверно в профильной ветке про скай 2014 спросить. Я моделью 2014 не пользовался. Сам летаю на классике 168см. Таких симптомов нет. Может уменьшить винт и поднять обороты? Если сказал глупость, тогда я сливаюсь. Дима с подобным симптомом боролся, вроде упешно. Может он чего скажет по делу.
Что можно еще сделать, ума не приложу
Я когда поставил винт 10X8 скай сильно разворачивало при подаче газа. В общем, я тоже экспериментировал с разными выкосами двигла убил на это месяц, нужной стабильности не добился. Могу посоветовать следующее…
Запусти самуль в ручном режиме в безветренную погоду, добейся стабильного прямолинейного полета с маленьким набором, а курс оттримируй рудером. В общем, самуль должен стабильно лететь без снижения и по курсу. Видео запиши.
Собственно потом скорость при которой добился стабильного полета укажи в качестве минимальной, желтый сектор поставь ~+10%, круизный газ тоже ~+10% от того что был на ОСД в верхнем правом углу. Рудер потом тягой отрегулируй а триммер убери.
Я у себя сделал именно так, летает хорошо ) тут главное рудер не переборщить, иначе при увлечении оборотов обдув руля возрастет и может начать крутить в другую сторону. Нужно найти золотую середину… Идеально конечно вряд ли будет, но вполне приемлемо.
Скажи, какие у тебя коэффициенты на датчик воздушной скорости и какую трубку пито используешь?
Посмотрел видео, судя по нему тебе нужно минимальную скорость поставить 45км. а желтый сектор ~50-55км. круизный ~500. Какие у теябя сейчас настройки? лучше выгрузи и кинь полностью свои настройки.
Лог этого полета есть?
Дополню…
Скорость я смотрел воздушную, мне лично показалось что она немного завышает?! рекомендации я давал относительно нее…
И вот еще идея может попробовать увеличить чувствительность до 2 например или больше, но наверно нужно будет уменьшить демпфер… и уменьшить максимальный крен в автоматических режимах. Ни как не пойму почему он начал валиться, на видео плохо видно что-там по рулям происходило… но кажется что их не хватало, и газ был на нуле а когда он дал газу он его завалил окончательно…
вот кому интересно выложу виде полета на x-5, правда я его толком не успел настроить, полетел с настройками от ская уменьшив чувствительность до 1.0 и демпфер до 0.03, по моему… В конце он развалиться в воздухе, но не по вине АП а по вине пилота который его перегрузил батарейками и начал крутить бочки петли и пр. инверты к тому же в сильный ветер. Короче сам дурак, видимо в очередном кульбите крылья лопнули а я вошел в инверт и словил дикий флатер от которого самуль развалился нафиг прямо в воздухе на высоте 200 метров. Когда подобрал, крылья были сломаны пополам фюзеляжа. Смотреть ближе к концу, в первой половине пытался залезть повыше, но связь не дала. АП точно не причем так-как все произошло в ручном режиме в котором АП не вмешивается. ) Колбасня потому что собрано все на скорую руку, хотелось побыстрей посмотреть как АП справиться…
Идеально конечно вряд ли будет
Вот в том-то и дело. Ясно, что я могу затриммировать его на ровный полет на круизном газе, но тогда его будет сворачивать при планировании и при “тапка в пол”. Это значит делать миксы газ-рудер. Порнография, короче 😦
Трубка Пито у меня осталась от Игла, коэффициенты, конфиг и лог сброшу попозже.
Скорость я смотрел воздушную, мне лично показалось что она немного завышает?!
Да, возможно завышает. Я изначально настраивал коэффициенты относительно калиброванного игловского датчика, дул феном по очереди и добивался соответствия. Дома все было идеально.
На поле же воздушная скорость оказалась нулевой и иногда поднималась, если сильно разогнаться. Так что все коэффициенты подобраны чисто на глаз: бегали с самолетом и смотрели что получается.
В конце он развалиться в воздухе
Жалко птичку… Чинибельно?
Вот в том-то и дело. Ясно, что я могу затриммировать его на ровный полет на круизном газе, но тогда его будет сворачивать при планировании и при “тапка в пол”
Тут главное не переборщить с триммером, буквально чуть больше и действительно при полном газе начнет сворачивать. Я потратил на подбор некоторое время, сейчас есть отклонения но гораздо меньше чем было, летать стало намного комфортней. Хотел тебе вчера видео записать да вот последнее время появилась тяга к низким полетам, в итоге пропала связь и залетел на березу. 😃 Скай жив, только крыло немного треснуло, но это лечиться, вот видео…
Я изначально настраивал коэффициенты относительно калиброванного игловского датчика, дул феном по очереди и добивался соответствия. Дома все было идеально
У меня тоже игловская трубка, у меня датчик ВС наоборот занижает. Руки пока не доходят его дожать )
Жалко птичку… Чинибельно?
Там склеить можно но нужно усиливать, просто капот улетел я его не нашел, еще минус мобиус и 2 акка )
Тестировал режим круиза и заодно хотел проверить какую дальность дадут квадрифилярные антенны на TX и RX. Улетел на 13 км. можно было и дальше на расход АКБ был большой, стоял один акум 4s 50000. В полете менял антенyы на приемнике, на штырях был снег, на видео видно моменты замены антенн.
Мой поздравления…
Антенны самодельные или покупные?
стоял один акум 4s 50000.
Хороший такой акум!
На пару суток непрерывного полёта должен потянуть! 😃
Интересная надпись “авто возврат в воздухе”, а что он еще и по земле пешком может? 😃
Мой поздравления…
Антенны самодельные или покупные?
Тут интерес был какую дальность дадут квадрифиляры, думал что одного акума хватит для теста, но оказывается у них потенциал больше 😃 На днях повторю на двух АКБ. Антенны покупные…
Хороший такой акум!
да, было бы неплохо заиметь такой аккум 😃 но, к сожалению, это просто опечатка…
Про антенны немного не по теме, просто совместил два теста. А вот круиз меня порадовал, шел четко и ровно, газу лишнего не давал а наоборот уменьшал когда он не нужен.
Алекс, у меня по круизу один вопрос, АП в круизе держит только курс, высоту он не стремиться удержать? у меня он продолжает набирать…
Было бы здорово иметь возможность выставить скорость набора высоты в круизе) только вот как это сделать удобно для пользователя❓
Интересная надпись “авто возврат в воздухе”, а что он еще и по земле пешком может?
А вдруг пилот забыл что он в воздухе 😃 Я тут последнее время на деревья приземляюсь, вот предлагаю еще вывести еще статус “на дереве”.
Ну а если серьезно, это полезные детекторы, например если показывает “на земеле” то двиг. уже не включиться при любых автоматических/автоматизированных режимах.
Алекс, у меня по круизу один вопрос, АП в круизе держит только курс, высоту он не стремиться удержать? у меня он продолжает набирать…
В круизе скорость контролируется только по красным границам. Высота держится стандартно в заданном коридоре, в настройках. Если кротишь джойстиком, а потом обратно в круиз, то идет перепривязка курса и высоты.
Было бы здорово иметь возможность выставить скорость набора высоты в круизе)
У меня на переключателе. СчЁлк ручку на пульте и тангаж встает на +10 градусов на постоянку 😃
Ну а если серьезно, это полезные детекторы, например если показывает “на земеле” то двиг. уже не включиться при любых автоматических/автоматизированных режимах
Вроде во многоих темах уже перетирали эту тему. Универсального решения. которое понравится всем, никто не предложил. Вынесу все возможные критерии в настройки, дальше пилот сам себе пусть настраивает.
Не помню сейчас у кого (возможно у Юры?), была странная проблема. При подаче питания не подхватывалась флешка (AT45DB161), либо подхватывалась неустойчиво. И в результате конфиг не считывался со всеми вытекающими…
Вот сейчас лежит у меня на столе устройство с такой же траблой. Лечение простое. Ножку №3 (AT45DB161) замыкаем перемычкой на ножку №5 или №6 (AT45DB161). №3 - это RESET, соответственно его надо к +3,3В подтянуть. Она у меня на схеме не подтянута, висит в воздухе. ДШ вроде утверждает, что есть внутренняя подтяжка, но похоже внешняя подтяжка все же нужна. У кого этих симптомов нет и флешка всегда определяется и считывается конфиг, наверно можно не париться на эту тему.
была странная проблема. При подаче питания не подхватывалась флешка (AT45DB161), либо подхватывалась неустойчиво
Лучше эту серию (45) вообще не использовать. Очень кривая. На работе применили в разработке, лет 8 назад, до сих пор мучаемся при выпуске очередной партии изделия.
Ставьте 25-ю серию, на много проще и надёжнее.
не вижу с ходу в 25ой серии возможность стирать страницы по 512 байт. 45е использую исключительно потому, что удобно мелкими страницами работать. Есть какие-то аналоги с мелкими страницами, объемом от 4мег и возможностью страничного стирания не более 1кб?
Здравствуйте! Выше писалось, что возможна реализация автопилот+приемник на одной плате, скажите как сейчас с этим обстоят дела.
Прекрасно обстоят дела, как раз этим и занимался последние несколько месяцев.
Очень хорошо. А будет ли поддержка вертолетов и квадрокоптеров?)
В теории это не исключено, но на практике у меня коптера нет и в ближайшем будущем не предвидится.
❗Приветствую всех. Ребята, что с сайтом мозголет? а есть ли у кого нибудь платы готовые, или разводка под одностороннюю для домашнего приготовления?
что за скрин, не вкурю?
mozgolet-navigator.narod.ru - старый сайт, он пока работает, я его не удалял
новый, где будут уже обновления и все прочее этот
flybrain.ru
все материалы уже перенесены.
Если нужны платы, обратитесь ко мне в личку, у меня вроде оставались от последней партии.
что за скрин, не вкурю?
пытался зайти с телефона через мобильный интернет… мегафон переадресовывал вот на эту херь.
щас из дома через провода все норм…
Алекс, прошу прощения за назойливость, вы получали сообщение в личке от меня?