flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Дополню…
Скорость я смотрел воздушную, мне лично показалось что она немного завышает?! рекомендации я давал относительно нее…
И вот еще идея может попробовать увеличить чувствительность до 2 например или больше, но наверно нужно будет уменьшить демпфер… и уменьшить максимальный крен в автоматических режимах. Ни как не пойму почему он начал валиться, на видео плохо видно что-там по рулям происходило… но кажется что их не хватало, и газ был на нуле а когда он дал газу он его завалил окончательно…
вот кому интересно выложу виде полета на x-5, правда я его толком не успел настроить, полетел с настройками от ская уменьшив чувствительность до 1.0 и демпфер до 0.03, по моему… В конце он развалиться в воздухе, но не по вине АП а по вине пилота который его перегрузил батарейками и начал крутить бочки петли и пр. инверты к тому же в сильный ветер. Короче сам дурак, видимо в очередном кульбите крылья лопнули а я вошел в инверт и словил дикий флатер от которого самуль развалился нафиг прямо в воздухе на высоте 200 метров. Когда подобрал, крылья были сломаны пополам фюзеляжа. Смотреть ближе к концу, в первой половине пытался залезть повыше, но связь не дала. АП точно не причем так-как все произошло в ручном режиме в котором АП не вмешивается. ) Колбасня потому что собрано все на скорую руку, хотелось побыстрей посмотреть как АП справиться…
Идеально конечно вряд ли будет
Вот в том-то и дело. Ясно, что я могу затриммировать его на ровный полет на круизном газе, но тогда его будет сворачивать при планировании и при “тапка в пол”. Это значит делать миксы газ-рудер. Порнография, короче 😦
Трубка Пито у меня осталась от Игла, коэффициенты, конфиг и лог сброшу попозже.
Скорость я смотрел воздушную, мне лично показалось что она немного завышает?!
Да, возможно завышает. Я изначально настраивал коэффициенты относительно калиброванного игловского датчика, дул феном по очереди и добивался соответствия. Дома все было идеально.
На поле же воздушная скорость оказалась нулевой и иногда поднималась, если сильно разогнаться. Так что все коэффициенты подобраны чисто на глаз: бегали с самолетом и смотрели что получается.
В конце он развалиться в воздухе
Жалко птичку… Чинибельно?
Вот в том-то и дело. Ясно, что я могу затриммировать его на ровный полет на круизном газе, но тогда его будет сворачивать при планировании и при “тапка в пол”
Тут главное не переборщить с триммером, буквально чуть больше и действительно при полном газе начнет сворачивать. Я потратил на подбор некоторое время, сейчас есть отклонения но гораздо меньше чем было, летать стало намного комфортней. Хотел тебе вчера видео записать да вот последнее время появилась тяга к низким полетам, в итоге пропала связь и залетел на березу. 😃 Скай жив, только крыло немного треснуло, но это лечиться, вот видео…
Я изначально настраивал коэффициенты относительно калиброванного игловского датчика, дул феном по очереди и добивался соответствия. Дома все было идеально
У меня тоже игловская трубка, у меня датчик ВС наоборот занижает. Руки пока не доходят его дожать )
Жалко птичку… Чинибельно?
Там склеить можно но нужно усиливать, просто капот улетел я его не нашел, еще минус мобиус и 2 акка )
Тестировал режим круиза и заодно хотел проверить какую дальность дадут квадрифилярные антенны на TX и RX. Улетел на 13 км. можно было и дальше на расход АКБ был большой, стоял один акум 4s 50000. В полете менял антенyы на приемнике, на штырях был снег, на видео видно моменты замены антенн.
Мой поздравления…
Антенны самодельные или покупные?
стоял один акум 4s 50000.
Хороший такой акум!
На пару суток непрерывного полёта должен потянуть! 😃
Интересная надпись “авто возврат в воздухе”, а что он еще и по земле пешком может? 😃
Мой поздравления…
Антенны самодельные или покупные?
Тут интерес был какую дальность дадут квадрифиляры, думал что одного акума хватит для теста, но оказывается у них потенциал больше 😃 На днях повторю на двух АКБ. Антенны покупные…
Хороший такой акум!
да, было бы неплохо заиметь такой аккум 😃 но, к сожалению, это просто опечатка…
Про антенны немного не по теме, просто совместил два теста. А вот круиз меня порадовал, шел четко и ровно, газу лишнего не давал а наоборот уменьшал когда он не нужен.
Алекс, у меня по круизу один вопрос, АП в круизе держит только курс, высоту он не стремиться удержать? у меня он продолжает набирать…
Было бы здорово иметь возможность выставить скорость набора высоты в круизе) только вот как это сделать удобно для пользователя❓
Интересная надпись “авто возврат в воздухе”, а что он еще и по земле пешком может?
А вдруг пилот забыл что он в воздухе 😃 Я тут последнее время на деревья приземляюсь, вот предлагаю еще вывести еще статус “на дереве”.
Ну а если серьезно, это полезные детекторы, например если показывает “на земеле” то двиг. уже не включиться при любых автоматических/автоматизированных режимах.
Алекс, у меня по круизу один вопрос, АП в круизе держит только курс, высоту он не стремиться удержать? у меня он продолжает набирать…
В круизе скорость контролируется только по красным границам. Высота держится стандартно в заданном коридоре, в настройках. Если кротишь джойстиком, а потом обратно в круиз, то идет перепривязка курса и высоты.
Было бы здорово иметь возможность выставить скорость набора высоты в круизе)
У меня на переключателе. СчЁлк ручку на пульте и тангаж встает на +10 градусов на постоянку 😃
Ну а если серьезно, это полезные детекторы, например если показывает “на земеле” то двиг. уже не включиться при любых автоматических/автоматизированных режимах
Вроде во многоих темах уже перетирали эту тему. Универсального решения. которое понравится всем, никто не предложил. Вынесу все возможные критерии в настройки, дальше пилот сам себе пусть настраивает.
Не помню сейчас у кого (возможно у Юры?), была странная проблема. При подаче питания не подхватывалась флешка (AT45DB161), либо подхватывалась неустойчиво. И в результате конфиг не считывался со всеми вытекающими…
Вот сейчас лежит у меня на столе устройство с такой же траблой. Лечение простое. Ножку №3 (AT45DB161) замыкаем перемычкой на ножку №5 или №6 (AT45DB161). №3 - это RESET, соответственно его надо к +3,3В подтянуть. Она у меня на схеме не подтянута, висит в воздухе. ДШ вроде утверждает, что есть внутренняя подтяжка, но похоже внешняя подтяжка все же нужна. У кого этих симптомов нет и флешка всегда определяется и считывается конфиг, наверно можно не париться на эту тему.
была странная проблема. При подаче питания не подхватывалась флешка (AT45DB161), либо подхватывалась неустойчиво
Лучше эту серию (45) вообще не использовать. Очень кривая. На работе применили в разработке, лет 8 назад, до сих пор мучаемся при выпуске очередной партии изделия.
Ставьте 25-ю серию, на много проще и надёжнее.
не вижу с ходу в 25ой серии возможность стирать страницы по 512 байт. 45е использую исключительно потому, что удобно мелкими страницами работать. Есть какие-то аналоги с мелкими страницами, объемом от 4мег и возможностью страничного стирания не более 1кб?
Здравствуйте! Выше писалось, что возможна реализация автопилот+приемник на одной плате, скажите как сейчас с этим обстоят дела.
Прекрасно обстоят дела, как раз этим и занимался последние несколько месяцев.
Очень хорошо. А будет ли поддержка вертолетов и квадрокоптеров?)
В теории это не исключено, но на практике у меня коптера нет и в ближайшем будущем не предвидится.
❗Приветствую всех. Ребята, что с сайтом мозголет? а есть ли у кого нибудь платы готовые, или разводка под одностороннюю для домашнего приготовления?
что за скрин, не вкурю?
mozgolet-navigator.narod.ru - старый сайт, он пока работает, я его не удалял
новый, где будут уже обновления и все прочее этот
flybrain.ru
все материалы уже перенесены.
Если нужны платы, обратитесь ко мне в личку, у меня вроде оставались от последней партии.
что за скрин, не вкурю?
пытался зайти с телефона через мобильный интернет… мегафон переадресовывал вот на эту херь.
щас из дома через провода все норм…
Алекс, прошу прощения за назойливость, вы получали сообщение в личке от меня?
да, и даже ответил 😃
Александр, дайте оценку применения алгоритма калмана (не могу осилить всю ветку), скажем по простому - “ДО” и “ПОСЛЕ”, буквально “на пальцах…” , а то инфы по этой теме море, но именно оценок не хватает…
Александр
Алексей
дайте оценку применения алгоритма калмана
Здесь в теме есть два видео. Я их записал для сравнения: DCM и EKF без магнитометра. Эти видео есть в самом начале моего пути (первые 3 месяца), поищите в теме (или в любое мое видео в этой теме ткните, и там поищите в YouTube по моим видюшкам, найдете два ролика DCM и EKF). Там прям наглядно видна разница.
В то время Арду не имел EKF и пользовался DCM. Но сейчас то вроде вот я видел в исходниках Арду, что его добавили. Не знаю правда это уже окончательный код или экспериментальный. Они там сделали очень сложно для того чтобы с нуля разбирать происходящее по исходникам (я не стал этим заниматься). И на первый взгляд OpenPilot тот же код имеет, может портанули. Я делал ровно столько матричных расчетов, чтобы горизонт держать и не добавлял туда датчик высоты и ГПС. У меня только на рех датчиках все работает - гироскоп, аксель, магнитометр. А они туда все затолкали и сделали матрицы 10 - 16 мерные, или даже больше. Даже не представляю сколько времени занимает считать это все. Мой вариант довольно быстро крутится, за 20 - 50 мкс крутит один цикл расчетов. В воздухе проверен мной и Димой неоднократно. Есть определенные погрешности, но это компромис между сетапом с виброзащитой и ошибкой горизонта в полете.
На самом деле не стоит думать, что EKF - это то единственное, что даст хороший результат. MARG тоже приемлимый вариант, Тимофей это доказал. И крутится наверно за 1 мкс. Современные датчики все лучше и лучше и я вот все меньше и меньше вижу смысла тратить свое время на освоение безумных формул, разве только ради спортивного или личного интереса.