flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Алекс, у меня по круизу один вопрос, АП в круизе держит только курс, высоту он не стремиться удержать? у меня он продолжает набирать…
В круизе скорость контролируется только по красным границам. Высота держится стандартно в заданном коридоре, в настройках. Если кротишь джойстиком, а потом обратно в круиз, то идет перепривязка курса и высоты.
Было бы здорово иметь возможность выставить скорость набора высоты в круизе)
У меня на переключателе. СчЁлк ручку на пульте и тангаж встает на +10 градусов на постоянку 😃
Ну а если серьезно, это полезные детекторы, например если показывает “на земеле” то двиг. уже не включиться при любых автоматических/автоматизированных режимах
Вроде во многоих темах уже перетирали эту тему. Универсального решения. которое понравится всем, никто не предложил. Вынесу все возможные критерии в настройки, дальше пилот сам себе пусть настраивает.
Не помню сейчас у кого (возможно у Юры?), была странная проблема. При подаче питания не подхватывалась флешка (AT45DB161), либо подхватывалась неустойчиво. И в результате конфиг не считывался со всеми вытекающими…
Вот сейчас лежит у меня на столе устройство с такой же траблой. Лечение простое. Ножку №3 (AT45DB161) замыкаем перемычкой на ножку №5 или №6 (AT45DB161). №3 - это RESET, соответственно его надо к +3,3В подтянуть. Она у меня на схеме не подтянута, висит в воздухе. ДШ вроде утверждает, что есть внутренняя подтяжка, но похоже внешняя подтяжка все же нужна. У кого этих симптомов нет и флешка всегда определяется и считывается конфиг, наверно можно не париться на эту тему.
была странная проблема. При подаче питания не подхватывалась флешка (AT45DB161), либо подхватывалась неустойчиво
Лучше эту серию (45) вообще не использовать. Очень кривая. На работе применили в разработке, лет 8 назад, до сих пор мучаемся при выпуске очередной партии изделия.
Ставьте 25-ю серию, на много проще и надёжнее.
не вижу с ходу в 25ой серии возможность стирать страницы по 512 байт. 45е использую исключительно потому, что удобно мелкими страницами работать. Есть какие-то аналоги с мелкими страницами, объемом от 4мег и возможностью страничного стирания не более 1кб?
Здравствуйте! Выше писалось, что возможна реализация автопилот+приемник на одной плате, скажите как сейчас с этим обстоят дела.
Прекрасно обстоят дела, как раз этим и занимался последние несколько месяцев.
Очень хорошо. А будет ли поддержка вертолетов и квадрокоптеров?)
В теории это не исключено, но на практике у меня коптера нет и в ближайшем будущем не предвидится.
❗Приветствую всех. Ребята, что с сайтом мозголет? а есть ли у кого нибудь платы готовые, или разводка под одностороннюю для домашнего приготовления?
что за скрин, не вкурю?
mozgolet-navigator.narod.ru - старый сайт, он пока работает, я его не удалял
новый, где будут уже обновления и все прочее этот
flybrain.ru
все материалы уже перенесены.
Если нужны платы, обратитесь ко мне в личку, у меня вроде оставались от последней партии.
что за скрин, не вкурю?
пытался зайти с телефона через мобильный интернет… мегафон переадресовывал вот на эту херь.
щас из дома через провода все норм…
Алекс, прошу прощения за назойливость, вы получали сообщение в личке от меня?
да, и даже ответил 😃
Александр, дайте оценку применения алгоритма калмана (не могу осилить всю ветку), скажем по простому - “ДО” и “ПОСЛЕ”, буквально “на пальцах…” , а то инфы по этой теме море, но именно оценок не хватает…
Александр
Алексей
дайте оценку применения алгоритма калмана
Здесь в теме есть два видео. Я их записал для сравнения: DCM и EKF без магнитометра. Эти видео есть в самом начале моего пути (первые 3 месяца), поищите в теме (или в любое мое видео в этой теме ткните, и там поищите в YouTube по моим видюшкам, найдете два ролика DCM и EKF). Там прям наглядно видна разница.
В то время Арду не имел EKF и пользовался DCM. Но сейчас то вроде вот я видел в исходниках Арду, что его добавили. Не знаю правда это уже окончательный код или экспериментальный. Они там сделали очень сложно для того чтобы с нуля разбирать происходящее по исходникам (я не стал этим заниматься). И на первый взгляд OpenPilot тот же код имеет, может портанули. Я делал ровно столько матричных расчетов, чтобы горизонт держать и не добавлял туда датчик высоты и ГПС. У меня только на рех датчиках все работает - гироскоп, аксель, магнитометр. А они туда все затолкали и сделали матрицы 10 - 16 мерные, или даже больше. Даже не представляю сколько времени занимает считать это все. Мой вариант довольно быстро крутится, за 20 - 50 мкс крутит один цикл расчетов. В воздухе проверен мной и Димой неоднократно. Есть определенные погрешности, но это компромис между сетапом с виброзащитой и ошибкой горизонта в полете.
На самом деле не стоит думать, что EKF - это то единственное, что даст хороший результат. MARG тоже приемлимый вариант, Тимофей это доказал. И крутится наверно за 1 мкс. Современные датчики все лучше и лучше и я вот все меньше и меньше вижу смысла тратить свое время на освоение безумных формул, разве только ради спортивного или личного интереса.
А они туда все затолкали и сделали матрицы 10 - 16 мерные, или даже больше. Даже не представляю сколько времени занимает считать это все.
Считать то ладно, сейчас камень на 400 МГц и с FPU не редкость и недорогое удовольствие, да и выдвавть решение чаще 20 мс не имеет смысла - сервы не отработают. Тут в другом проблема - GPS первым умирает в случае постановки радиопомех. Умышленных или случайных.
В Украине первыми упали те дроны, у кого GPS был заведён в калман.
Конечно, есть варианты снизить доверенность ЖПС, но в ширпотребных АП их не используют.
Кстати, давно хотел спросить, может рекомендуете толковые и доходчивые материалы по реализации этих алгоритмов? Вы писали, что использовали какие-то патенты и ещё что-то.
Мне студентам дать. Тут полно книг по калману, но они сложны для начинающих.
В Украине первыми упали те дроны, у кого GPS был заведён в калман. Конечно, есть варианты снизить доверенность ЖПС, но в ширпотребных АП их не используют.
Я не заводил гпс в кальман. Делал все по простому. Да и глонас уже во всю используется.
Мне студентам дать. Тут полно книг по калману, но они сложны для начинающих.
ответил в личку, но думаю это вряд ли поможет студентам, там сплошная теория. “На пальцах” никто ничего не объясняет. Одно дело просто понять что это такое в принципе (а потом забыть), а другое - использовать на практике для самолета. Мне было проще эту тему поднять, у меня радиотехническое образование и математическая подготовка данная еще при “совке” в техническом университете.
Да и глонас уже во всю используется.
А без разницы.
Причём с глонассом даже похуже, т.к. шире полоса у комбинированного приёмника.
Вчера летал с совмещенным приемником. 20 спутников on-line цепляет в воздухе. Чистый GPS такого никогда не показывал.
Ну понятно, я давно уже не ставлю керамику, а просто кусочек провода в роли антенны. И вес экономится, и приём всегда.
Собсвенно, о преимуществах комбинированных приёмников я ещё в 2009 писал, когда впервые поставил “навис” на дрон.
Я говорю про помехостойкость. Особенно от “автобазы” и т.п. Комбинированные приёмники кладёт первыми, т.к. ширина полосы почти 100 МГц. А если он заведён в калман, что чаще всего и делают, такой дрон уходит в закат.
Не удержался таки, отдал дань моде 😃 Версия Flybrain-Copter 250 из самолетной вместе со сей требухой за минусом полностью автоматических режимов (это потом). Это мой первый полет на коптере, так же как и самого коптера. В автопилоте ничего кроме стаба по кренам и курсу нет, поэтому задача была просто подняться, повисеть и не разбить на мелкие кусочки. Как вы там газом рулите - я ХЗ, пока не приспособился, нет, это точно не самолет. Ну уж как мог, извиняйте, потом пойду на улицу, потренируюсь, как посуше станет. Собственно вся затея, чтобы на следующем FPV-fest погоняться на 250ых, используя полностью свой софт. Буду тренироваться к следующему сезону.