flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Сейчас видео льется. Размер 1,5 гига. У меня ADSL сами понимаете, есть шансы, что будет не быстро.
Алекс, так обрезал бы. Редакторов полно.
Вот съемка полета. Получите и распишитесь дарагой т. Дринкер.
Комменты по ролику.
Летали в Бурцево. Был я и Костя. В мануальном режиме не летали
ни секунды, я этого режима боюсь. Сейчас надежность внутреннего
горизонта почти абсолютна, я в ней уверен полностью.
По ОСД, что мы видим на экране:
- GPS: 9, то есть 9 спутников заловили
- Символ домика с вращающейся стрелкой и рядом расстояние до дома в метрах.
домашние координаты фиксируются в момент детектирования, что начался полет.
В этот момент борт говорит “take off detected”. - В центре, вверху надпись Mode: AST
Здесь показывается какой режим полета я выбрал на пульте. Варианты
такие:
- MAN - ручной. Его на видео нет, оне нам больше не нада 😃
- AST - ассистент. По-стандартному, полет на стабе.
- RTH - Return Home. Возврат домой, команда “ко мне”
- WAP - “Way Point”, Типа “Лети от сюда” в точку, которая задана в полетном задании.
- Сразу же после “Режима” есть 3 знакоместа ___. Работает только в режимах
полного автоматического полета (домой и на точку). Тут интересно.
Первый символ обозначает выбранную задачу навигаци. Всего навигатор сейчас выполняет
11 навигационных задач. Варианты могут быть такие:
W - выполнение полетного задания
H - возврат домой
E - аварийный вывод самолета в уровень горизонта
A - тревога по критической высоте, немедленый подъем на безопасную
L - виражный поворот влево
R - виражный поворот вправо
S - удержание заданного коридора курса в секторе 10 градусов
T - включение автоматической триммеровки по крену
N - автопосадка
U - по возможности набирать высоту
D - по возможности скинуть высоту
Задачи выбираются навигатором и отображаются. Одновременно может
отображаться до 3 задач. Значит оно их все
три и пытается подружить вместе. Если первые два знакоместа
ничего не показывают, значит навигатор всем доволен и коррекция
стабилизатора не требуется.
-
Далее,правее, после навигационных задач, бежит время полета в секундах.
Оно в точночти соответствует полетному логу черного ящика, который
непрерывно валит на флешку все параметры 4-5 раз в секунду.
Очень удобно проводить разбор полетов. Смотришь видео и тут же
это место в логах. Соответственно сопоставляешь реальную картинку,
и внутренние параметры системы. Спасло мне много нервов и времени. -
Еще правее появляется во время автоматического полета колонка из 4 цифр.
Это команды отданые навигатором на стабилизатор. Сверху вниз
Roll: крен в градусах. Отрицательное значение - влево, положительное - вправо.
Pitch: элеватор в градусах. Отрицательное - вниз, положительное - вверх.
Yaw: рудер в градусаз. Отрицательное - отклонение влево, положительное - вправо.
Throttle: газ в условных единицах от 0 до 1024 (максимум газа)
В данном полете круизный газ установлен на 1/3 примерно 350. Соответственно
все по газу вертится вокруг этой цифры.
- Шкала слева - скорость км/ч
- Шкала справа - высота в метрах
- середина шкалы справа - вариометр
- Шкала снизу - курс
- Левый нижний угол - GPS координаты
- При полете на точку, рядом с расстоянием до дома появляется
номер цели и расстояние до нее. Например T0=278 означает
нулевая КТ текущее расстояние 278 метров.
Теперь по самому видео.
Сначала я взлетел, проверил как рулится и дал пульт в руки Косте. Ветер был 3-5 м/с,
порывами до 8 м/с. Дул со стороны поля в бок аэродруму. Соответственно есть сносы,
тряска весь сопроводительный букет.
до времени 4:15 Костик получал удовольствие без моего участия, я стоял смотрел
видео с борта, просил его покружить, говорил куда слетать, чтобы проверить горизонт
и направление на дом. В принципе специалисты могут оценить качество горизонта
по этому отрезку. Камера жестко закреплена спереди, плата АП жестка на распорках
в носу сразу под камерой. Тимофей видел, как оно крепится. Специально не предусматривается никаких мер
по виброзащите. На видео видно как трясет тушку и как работает горизонт. Делайте выводы.
После 4:15 я взял в руки пульт. И врубил RTH. Помню, что Костя спросил, чего будет если врубить возврат,
когда и так дома. Если честно,я сам не знал в тот момент. Поэтому врубил и мы начали наблюдать.
Скай развернулся, прилител, сказал, что мы дома. Затем начал нарезать произвольные петли.
В принципе так и должно быть. Специально кругами он не летает. Траектории там получаются случайные,
это не вертолет, зависнуть оно не может. Радиус дома установлен на 30 метров, поэтому
самолет закладывает довольно резкие виражи.
в 5:25 мне это надоело. У меня было заложено заранее несколько КТ на удалении 300м
от дома, так чтобы отловить самолет визуально, если что. В тот момент у меня точки
перебирались в ручную. То есть, оно долетает и там остается, куда послали. Затем я включаю
следующую, и оно ломится на новую. Короче врубаю первую КТ. Самолет бодро разворачивается
и чешет к лесу. Ветер бьет самолету навстречу слева в нос под углом 45 градусов примерно.
Соответственно слегка затаскивает вправо, рудера не хватает и оно доруливает периодически креном.
6:04 долетели до КТ. Тут я не стал его сразу слать в другое место. Оставил там на 1 минуту.
Мозголет сам там колбасился и получал удовольствие. Мы с Костей отвлеклись и чего-то обсуждали.
6:57 Вспомнили про самолет. Врубили вторую КТ. Оно попилило туда.
7:30 Мозголет долетел до второй КТ. Сразу врубил 3-ю КТ.
7:47 Не помню уже почему, но я снял его сполетного задания. Чего-то мы другое
захотели попробовать. Насколько я помню, начали проверять как вариометр работает.
Как раз высота была, и можно было хорошо так вниз направить.
8:50 решили отлететь подальше к лесу и врубить возврат на базу. С расстояния 350м мозголет бодро
развернулся и прилител домой.
12:00 Еще раз отлетели к лесу и проверили как возврат работает.
12:37 Решили проверить до куда бьет RC.
13:36 Самолет начало кидать вверх-вниз. Я очканул. если честно, и врубил автовозврат.
Скай без проблем прилетел домой.
14:40 Опять расколбас на высоте 100м. Я это реально никак объяснить не могу. Второй раз я ловлю
подобное в этом же самом месте. Самолет подбрасывает вверх-вниз с амплитудой полметра-метр.
Костя предположил, что попали в мощный восходящий поток. ХЗ,
объясните кто-нибудь. Ниже я дам логи черного ящика. Можно прямо по временныйм отсечкам
посмотреть внутреннее состояние мозгов. Я криминала не вижу.
16:30 Перед посадкой пролетел над нами. Видно как мы стоим. улыбаемся и машем.
Это чтобы у Дринкера сомнений не осталось, что видео подлинное, а не фейк.
17:20 здавствуй планета, вот и мы.
Качество китайского видео приемника прошу не обсуждать, все же тема не о том.
Хотя, конечно, если сможете конструктивно объяснить помехи, буду благодарен.
Прикрепил лог черного ящика данного полета. Можете оценить, как оно выглядит
изнутри. По заголовкам колонок все в принципе понятно должно быть.
Единственное. при автоматической навигации в колонки stick_ пишутся не джойстики,
а команды навигатора.
А теперь видео 😃
Поздравляю, отличная работа!
По поводу вибрации по тангажу: похоже, что очень большая чуствительность по тангажу у стабилизации. Отсюда и тряска, и раскачка.
Эфект такой же, когда фи30 я ставил крутилки на макс- то же самое было.
Высота дома устанавливается? Каждый раз самолет возвращался домой на разной высоте.
Мозголет вообще рулит рулем высоты?
дарагой т. Дринкер.
Гы-гы, за все это время уже можно каждый опенсорс проект разложить по строчкам и все алгоритмы выучить наизусть. Такчто это все не достижения.
Это я к тому, что громкие заявления о чудо интеллектуальном мегамозге вылились в заурядную вариацию на тему. Ровно такие результаты на ардуине
получаюцца а может и лучше.
Я же писал, что освобождаю тебя гыгы 😃
По поводу вибрации по тангажу: похоже, что очень большая чуствительность по тангажу у стабилизации. Отсюда и тряска, и раскачка.
Судя по логам, как раз тангаж особо не скачет. Скачет именно высота. Как будто самолет кто-то руками вверх-вниз перемещает. Я не знаю, что такое у ФИ чувствительность. Если проблема в том, что стаб быстро реагирует на резкое изменение, так это в моем понимании не чувствительность, а задержка по обратной связи в резонанс как-то попадает. Надо будет проверить это дело на очередных полетах. Если это так, то резкий сброс газа и установка всех рулей в нейтраль, должно сразу убрать расколбас. Проверю при случае.
В любом случае, я не понимаю, почему такая фигня ну исключительно в Бурцево происходит и исключительно перед лесополосой. Почему над полем такое не происходит? В деревне я летаю, и ни разу такого не добился.
Мозголет вообще рулит рулем высоты?
Высота конечно устанавливается. В данном полете элеватор был сильно зажат по рулению вниз. Поэтому оно весьма лениво пыталось снижаться, но пыталось. На видео по показаниям питча это видно, иногда оно пыталось поставить отрицательную зону в градусах, но скай не успевал. Сейчас алгоритм такой, что отработка высоты по-честному происходит только когда самолет попал в коридор 10 градусов на цель. На видео это режим с первой буквой S__. Соответственно в эти промежутки оно уже пытается питчем упражняться. Но мозголет питч двигает медленно, ну так настроено было в тот момент. Соответственно эффекта мало и расстояние мало. Особенно важно расстояние, что он по прямой валит. Именно в этот момент алгоритм ставит приоритеты высоты выше навигации. Вверх он подруливает во всех навигационных задачах, соответственно оно ему проще. Высота дома стояла на 50 метров, высота КТ стояла на 90 метрах. Соответственно когда он на КТ0 летел, он успел забраться, а домой возвращался - не успел. Короче это все детали тонких настроек и исследований поведения самолета. В алгоритмах все есть, просто я очкую в крайние случаи впадать, соответственно изучаю поведение самолета от полета к полету. После этого анализирую логи и видео и уже подкручиваю коэффициенты в алгоритмах. Но это все медленные итерации. Выезд на поле, подготовка, запуск, анализ. Пол дня занимает. Все придет постепенно в норму.
После этого анализирую логи и видео и уже подкручиваю коэффициенты в алгоритмах. Но это все медленные итерации.
В чем тогда смысл мегамозга с кучей задач с замахом на ИИ и в чем преимущество перед четверкой ПИДов?
Я никогда не замахивался ни на какие ИИ. Преимущества очевидны для тех, кто захочет их увидеть. Кроме того, это видео это просто промежуточный этап, а вовсе не окончание.
Самолет на протяжении всего полета сильно трясет именно по тангажу.
РВ слишком резко отрабатывает малейшие изменения по углу тангажа.
Сделай поменьше и поплавней.
А мне кажется что там что то болтается, чето через чур высокая частота болтания, так не смогло бы сервами разбалтывать. а вот плохо закрепленая камера, или шарниры на руле болтаться, это да, на это похоже.
это просто промежуточный этап
Уж простите, вероятно говорю не то, что хотели улышать, но, из своего опыта,- это только самое начало… Подобных результатов достиг 3 года назад, пока ни конца, ни края не видно…
преимущества очевидны для тех, кто захочет их увидеть.
хочу увидеть… пока не очевидно…
Неплохое начало я хочу заметить 😃, многие серийные продукты до сих пор видно не вышли даже из альфы если это только начало.
Эти “противоестественные” наклоны при разворотах делаются РН? ЛК делает крен в сторону разворота…😦 Выходит пока не судьба мухомозгом на крыле полетать?😦
Абсолютно не согласен с критиками данного проекта. Так быстро создать железку, ПО и догнать всех - по силам не многим инженерам. У AlexSneg большой потенциал. Я сам, по роду профессии, занимаюсь микроконтроллерами и знаю как это сложно, но, читая топик сначала, я диву давался как быстро человек вникает и делает новое казалось бы для него дело. И уже потом я не на секунду не сомневался, что AlexSneg сделает то что задумал. Мне кажется автор проекта закончил с изучением основ и теперь, набравшись опыта, сможет сделать действительно хорошую и конкурентоспособную вещь!
p.s. Я верю в тебя AlexSneg, утри всем нос!!!
Самолет на протяжении всего полета сильно трясет именно по тангажу.
Андрей, открой лог, посмотри команды на сервы. Колонка Elevator. Команды на сервы отдаются плавно. Диапазон работы сервомашинок -512…0…+512. Да и частота, как правильно заметили слишком высока. Сервы так не перекладываются из стороны в сторону.
96-я секунда логов по 118-ю. Газ обращен в ноль. На видео четко видно, вибрации в этот момент нет, картинка стабильна.
а вот плохо закрепленая камера, или шарниры на руле болтаться, это да, на это похоже.
Камера на двух винтах закреплена на фонарной крышке. Как вариант, я плохо привернул крышку с камерой к корпусу и трясет ее вместе с камерой. Но это, очень вряд ли. Люфта на тягах сервомашинок почти нет. Компоновка сетапа была на фотках пару страниц назад. Есть, кстати промежутки планирования без газа, там тряски нет. Все же зависимость от мотора прямая.
хочу увидеть…
могу только предложить хотеть сильнее 😃
наклоны при разворотах делаются РН?
Если честно то, по разному. Иногда оно решает, что достаточно только РН, а иногда только креном и питчем работает. В дальних разворотах, может и нехилый виражик заложить. Предел у меня сейчас до 45 градусов + до 55 градусов может дожать, если решит, что так надо для пользы дела. Чтобы четче понять, посмотри видео в промежутках, когда оно на автомате. Справа вверху четыре цифры сверху вниз колонкой появляются. Вот это то, что мозголет делает рулями в маневре. Перед видео я описал, что они обозначают.
Я не знаю как ЛК управляется. Но если ты объяснишь, как оно рулит, то сделаем миксы правильные, и можно будет выбрать либо классика, либо ЛК. Но испытывать тебе, у меня ЛК нет. И не предвидится.
Посоветовал бы увеличить масштаб отрисовки, все, шрифты, линии и т.д. На мой взгляд все очень мелко, и поэтому шрифты и линии кажутся корявыми, да и читается порой сложновато. Ну и расширить границы, до боков кадра ещё куча места 😃
Пересмотрел видео, явно камера болтается 😃
Ну и расширить границы, до боков кадра ещё куча места
Драконить код ОСД буду только после завершения навигатора. Цифирки видно нормально, когда не с ютуба, а реально в моник смотришь.
Пересмотрел видео, явно камера болтается
Хотелось бы надеяться. В след. раз внимательно крепеж камеры проверю перед стартом, чтобы сомнений уж точно не было.
Я не знаю как ЛК управляется. Но если ты объяснишь, как оно рулит, то сделаем миксы правильные, и можно будет выбрать либо классика, либо ЛК. Но испытывать тебе,
О-о! ЛК рулить очень просто! Обычный крен. Но это все потом! Потом! “Первым делом, первым делом…, ну а эЛК? А эЛК потом!”😒
Пересмотрел видео, явно камера болтается
С чего это камере так болтаться? Даже если не крепко закреплена…
Алекс, как у тебя с вибрацией на самолете?
Если есть смартфон, то скачай виброметр - сразу все станет понятно.
Алекс, как у тебя с вибрацией на самолете?
Если б я знал! В руках на полном газу, ее особо нет.
И у меня появилась теория, от чего тряска похожая на вибрацию.
Камера крепится двумя винтами снизу на бальзе. См. страницу назад фото. Верхняя планка не закреплена. Соответственно в полете камера раскачивается вперед-назад, а вовсе не вверх вниз. А нам кажется, что вверх-вниз. Воздушный поток давит на камеру + вибронаводка от двига. Вспомните видео старого самолета. Там имеем ту же картину. На этих двух видюхах самолет разный, двигатели разные и только крепление камеры и сама камера одна и та же.
Обычный крен
Ну так, а поворот за счет чего? Питчем то надо в крене дорабатывать?
Вибрации скорее всего от камеры- авиагоризонт не дергается ежели он не отфильтрован…