flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
По поводу вибрации по тангажу: похоже, что очень большая чуствительность по тангажу у стабилизации. Отсюда и тряска, и раскачка.
Судя по логам, как раз тангаж особо не скачет. Скачет именно высота. Как будто самолет кто-то руками вверх-вниз перемещает. Я не знаю, что такое у ФИ чувствительность. Если проблема в том, что стаб быстро реагирует на резкое изменение, так это в моем понимании не чувствительность, а задержка по обратной связи в резонанс как-то попадает. Надо будет проверить это дело на очередных полетах. Если это так, то резкий сброс газа и установка всех рулей в нейтраль, должно сразу убрать расколбас. Проверю при случае.
В любом случае, я не понимаю, почему такая фигня ну исключительно в Бурцево происходит и исключительно перед лесополосой. Почему над полем такое не происходит? В деревне я летаю, и ни разу такого не добился.
Мозголет вообще рулит рулем высоты?
Высота конечно устанавливается. В данном полете элеватор был сильно зажат по рулению вниз. Поэтому оно весьма лениво пыталось снижаться, но пыталось. На видео по показаниям питча это видно, иногда оно пыталось поставить отрицательную зону в градусах, но скай не успевал. Сейчас алгоритм такой, что отработка высоты по-честному происходит только когда самолет попал в коридор 10 градусов на цель. На видео это режим с первой буквой S__. Соответственно в эти промежутки оно уже пытается питчем упражняться. Но мозголет питч двигает медленно, ну так настроено было в тот момент. Соответственно эффекта мало и расстояние мало. Особенно важно расстояние, что он по прямой валит. Именно в этот момент алгоритм ставит приоритеты высоты выше навигации. Вверх он подруливает во всех навигационных задачах, соответственно оно ему проще. Высота дома стояла на 50 метров, высота КТ стояла на 90 метрах. Соответственно когда он на КТ0 летел, он успел забраться, а домой возвращался - не успел. Короче это все детали тонких настроек и исследований поведения самолета. В алгоритмах все есть, просто я очкую в крайние случаи впадать, соответственно изучаю поведение самолета от полета к полету. После этого анализирую логи и видео и уже подкручиваю коэффициенты в алгоритмах. Но это все медленные итерации. Выезд на поле, подготовка, запуск, анализ. Пол дня занимает. Все придет постепенно в норму.
После этого анализирую логи и видео и уже подкручиваю коэффициенты в алгоритмах. Но это все медленные итерации.
В чем тогда смысл мегамозга с кучей задач с замахом на ИИ и в чем преимущество перед четверкой ПИДов?
Я никогда не замахивался ни на какие ИИ. Преимущества очевидны для тех, кто захочет их увидеть. Кроме того, это видео это просто промежуточный этап, а вовсе не окончание.
Самолет на протяжении всего полета сильно трясет именно по тангажу.
РВ слишком резко отрабатывает малейшие изменения по углу тангажа.
Сделай поменьше и поплавней.
А мне кажется что там что то болтается, чето через чур высокая частота болтания, так не смогло бы сервами разбалтывать. а вот плохо закрепленая камера, или шарниры на руле болтаться, это да, на это похоже.
это просто промежуточный этап
Уж простите, вероятно говорю не то, что хотели улышать, но, из своего опыта,- это только самое начало… Подобных результатов достиг 3 года назад, пока ни конца, ни края не видно…
преимущества очевидны для тех, кто захочет их увидеть.
хочу увидеть… пока не очевидно…
Неплохое начало я хочу заметить 😃, многие серийные продукты до сих пор видно не вышли даже из альфы если это только начало.
Эти “противоестественные” наклоны при разворотах делаются РН? ЛК делает крен в сторону разворота…😦 Выходит пока не судьба мухомозгом на крыле полетать?😦
Абсолютно не согласен с критиками данного проекта. Так быстро создать железку, ПО и догнать всех - по силам не многим инженерам. У AlexSneg большой потенциал. Я сам, по роду профессии, занимаюсь микроконтроллерами и знаю как это сложно, но, читая топик сначала, я диву давался как быстро человек вникает и делает новое казалось бы для него дело. И уже потом я не на секунду не сомневался, что AlexSneg сделает то что задумал. Мне кажется автор проекта закончил с изучением основ и теперь, набравшись опыта, сможет сделать действительно хорошую и конкурентоспособную вещь!
p.s. Я верю в тебя AlexSneg, утри всем нос!!!
Самолет на протяжении всего полета сильно трясет именно по тангажу.
Андрей, открой лог, посмотри команды на сервы. Колонка Elevator. Команды на сервы отдаются плавно. Диапазон работы сервомашинок -512…0…+512. Да и частота, как правильно заметили слишком высока. Сервы так не перекладываются из стороны в сторону.
96-я секунда логов по 118-ю. Газ обращен в ноль. На видео четко видно, вибрации в этот момент нет, картинка стабильна.
а вот плохо закрепленая камера, или шарниры на руле болтаться, это да, на это похоже.
Камера на двух винтах закреплена на фонарной крышке. Как вариант, я плохо привернул крышку с камерой к корпусу и трясет ее вместе с камерой. Но это, очень вряд ли. Люфта на тягах сервомашинок почти нет. Компоновка сетапа была на фотках пару страниц назад. Есть, кстати промежутки планирования без газа, там тряски нет. Все же зависимость от мотора прямая.
хочу увидеть…
могу только предложить хотеть сильнее 😃
наклоны при разворотах делаются РН?
Если честно то, по разному. Иногда оно решает, что достаточно только РН, а иногда только креном и питчем работает. В дальних разворотах, может и нехилый виражик заложить. Предел у меня сейчас до 45 градусов + до 55 градусов может дожать, если решит, что так надо для пользы дела. Чтобы четче понять, посмотри видео в промежутках, когда оно на автомате. Справа вверху четыре цифры сверху вниз колонкой появляются. Вот это то, что мозголет делает рулями в маневре. Перед видео я описал, что они обозначают.
Я не знаю как ЛК управляется. Но если ты объяснишь, как оно рулит, то сделаем миксы правильные, и можно будет выбрать либо классика, либо ЛК. Но испытывать тебе, у меня ЛК нет. И не предвидится.
Посоветовал бы увеличить масштаб отрисовки, все, шрифты, линии и т.д. На мой взгляд все очень мелко, и поэтому шрифты и линии кажутся корявыми, да и читается порой сложновато. Ну и расширить границы, до боков кадра ещё куча места 😃
Пересмотрел видео, явно камера болтается 😃
Ну и расширить границы, до боков кадра ещё куча места
Драконить код ОСД буду только после завершения навигатора. Цифирки видно нормально, когда не с ютуба, а реально в моник смотришь.
Пересмотрел видео, явно камера болтается
Хотелось бы надеяться. В след. раз внимательно крепеж камеры проверю перед стартом, чтобы сомнений уж точно не было.
Я не знаю как ЛК управляется. Но если ты объяснишь, как оно рулит, то сделаем миксы правильные, и можно будет выбрать либо классика, либо ЛК. Но испытывать тебе,
О-о! ЛК рулить очень просто! Обычный крен. Но это все потом! Потом! “Первым делом, первым делом…, ну а эЛК? А эЛК потом!”😒
Пересмотрел видео, явно камера болтается
С чего это камере так болтаться? Даже если не крепко закреплена…
Алекс, как у тебя с вибрацией на самолете?
Если есть смартфон, то скачай виброметр - сразу все станет понятно.
Алекс, как у тебя с вибрацией на самолете?
Если б я знал! В руках на полном газу, ее особо нет.
И у меня появилась теория, от чего тряска похожая на вибрацию.
Камера крепится двумя винтами снизу на бальзе. См. страницу назад фото. Верхняя планка не закреплена. Соответственно в полете камера раскачивается вперед-назад, а вовсе не вверх вниз. А нам кажется, что вверх-вниз. Воздушный поток давит на камеру + вибронаводка от двига. Вспомните видео старого самолета. Там имеем ту же картину. На этих двух видюхах самолет разный, двигатели разные и только крепление камеры и сама камера одна и та же.
Обычный крен
Ну так, а поворот за счет чего? Питчем то надо в крене дорабатывать?
Вибрации скорее всего от камеры- авиагоризонт не дергается ежели он не отфильтрован…
Абсолютно не согласен с критиками данного проекта.
Безусловно, автор молодец! Сделал железку и даже облетал (хоть и не уложился в громогласно заявленные сроки…). Честно говоря, не верил, что дело дойдет до полетов…
Критику вызывает раздражение от имхо чрезмерной пафосности преподнесения проекта при практически полном отсутствии полезной и интересной информации. Хотя… ветка находится не в разделе “Самодельная электроника” (где кажется было ее начало) и автор, вероятно, имеет полное моральное право на такой стиль ведения своей темы. Возможно это даже политическая мудрость…
ЗЫ Подходить к грани хамства автору конечно не стоило… но возможно и тут я неправ…
Пересмотрел видео, явно камера болтается
А по моему, это небольшой срыв кадровой синхры.
Подходить к грани хамства автору конечно не стоило…
Может я и не правильно понял эту строчку, но хамства ОТ автора я ни разу не увидел, более того, читая эти диалоги постоянно ловил себя на мысли, что лично я бы нахамил в ответ, там где автор довольно сдержанно себя ведёт 😃 В любом случае, из всех здесь присутствующих AlexSneg дело делает, а остальные разговоры разговаривают, а значит ему простительно, а болтунам нет… я давно живу и заметил, что люди в большинстве своем прощают мелкие шалости тем, кто действительно что то может и правило “победителей не судят” зачастую проявляется в полной мере, в то время как безжалостно караются разного рода “пустозвоны”. Может так оказаться, что то, что вы называете “пафосом”, окажется обыкновенной “верой в себя”, а те кто наблюдают за развитием данной истории запомнят вас, как отрицательного героя, постоянно препятствовавшего тому, кто хотел сделать нашу жизнь лучше 😃
Подходить к грани хамства автору конечно не стоило…
Если какие-то мои слова восприняты как таковое, то прошу прощения, и в мыслях не было, тем более смайлы никто не отменял. Но и вы пожалуйста не ведите себя в стиле известного популярного нытика подобных тем (не хочу упоминать его имя, а то придет, т-т-т).
На ваш и подобные вопросы я много раз отвечал в течение всей темы. Отвечаю самый распоследний раз.
Сам по себе факт появления еще одного работающего проекта АП не является чем-то из ряда вон. Однако персонально для себя в качестве недостатков других проектов я считаю следующее:
- невообразимое кол-во проводов на входе и выходе, от которых я не имею возможности избавиться. Мне не нравится подход “сначала мы все сервы запихаем в АП, а из него запихаем все на сервы”. Я считаю, что АП ничего про сервы знать не должен.
- управление мозгом АП через каналы приемника. Танец с бубнами вокруг попыток обучить АП воспринимать режимы через PWM импульсы мне никак не улыбается. Я сторонник цифровых протоколов, где это возможно.
- разбивка на аппаратные модули и размножение центров вычислительных сущностей, без всякой возможности от них избавиться. В начале темы сколько уважаемых людей мне рассказывали, что надо отделить ОСД, надо сделать IMU отдельно (потому что надо его куда-то там оттащить на крыло, сделать виброзащиту), надо отделить GPS (ибо работать на плате не будет) и.т.д. Говорили, что это все несовместимо, это все будет плохо работать и т.д. Я показал видео, как это все НЕ работает. Причина модульности только одна - можно брать деньги за каждый модуль, других причин просто не существует.
- Принципиальные косяки математического аппарата при расчете горизонта, вызванные наличием системного косяка п.6 (см ниже). Преимущество EKF фильтрации по отношению к прочим алгоритмам для меня очевидно.
- Общее качество исходного кода открытых проектов, включая явные программные ляпы. Зная, как это внутри устроено, я бы испугался пользоваться такими вещами как ArduPilot.
- Отсутствие нормальных вычислительных мощностей, позволяющих перспективно программно апгрейдить проект, не меняя аппаратную часть, на долгое время вперед. Я абсолютно уверен, что через некоторое время все более-менее популярные проекты закончат с модульностью и АТмегами. Тот, кто этого не сделает, отправится в историю максимум через год. Не верите мне? Задайте этот вопрос Тимофею или Олегу.
- Прочие наглые издевательства над своими пользователями в виде отсутствия USB порта, превращения в кирпич после очередного апгрейда, наличие фирменных загрузчиков, отсутствие возможности перепрограммирования без несения пользователем дополнительных затрат на приобретение разных, не нужных ему адаптеров и программаторов и т.д.
Надеюсь ответ на ваш вопрос я дал исчерпывающий.
А по моему, это небольшой срыв кадровой синхры
Нет, точно нет. Дрыгается именно картинка под ОСД, а не ОСД на картинке. Сергей Потупчик выше точно подметил, горизонт ведь стоит на месте.
Нет, точно нет. Дрыгается именно картинка под ОСД, а не ОСД на картинке.
Камера трясётся, ибо крепление как и на предыдущем самике, укосину хотябы в одну верхнюю дырку надо.