flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32
Спасибо. В выходные летали, летали и летали…
Назовите мне название простого и понятного редактора видео, чтобы порезать ролики и что-то показать. Полеты стали уже длинными по 30 минут, выкладывать без обработки уже нельзя. Скачал какой-то Sony Vegas Pro 10. Уже пол дня смотрю на него круглыми глазами и ничего не могу понять. Посоветуйте уже что-нибудь простое.
Присоединяюсь к поздравлениям!
Sony Vegas на самом деле не такой сложный если нужны всего пару действий от него. Перетаскиваешь видео на таймлайн, нажимаешь на клаве кнопку “S” там где хочешь разрезать видео на пополам. Удаляешь ненужные кусочки клавишей DEL, сдвигаешь вместе мышкой всё что осталось и создаешь киношку меню-файл- рендер ас. Но если надо просто и быстро без конвертации то советую Boilsoft Splitter что бы порезать и Boilsoft Joiner что бы склеить то что выбрал из нарезанного.
Wax 2.0
к тому же, бесплатный
соответственно в настройках модуля прописываем через консоль: =>set mod manual_mode 12 1000 1200 =>set mod asist_mode 12 1400 1600 =>set mod rth_mode 12 1700 1900 и т.д.
Защиту от дурака не забудьте, когда например
set mod manual_mode 12 1000 1200
set mod manual_mode 10 1000 1200
Или
set mod manual_mode 12 1000 1200
set mod asist_mode 12 1000 1200
Спасибо, вроде сдвинулось дело с Вегасом с помощью Андрея Медведева. Пока с вегасом поживу.
Когда потихоньку с вегасом разберешься уже ничего другого и не хочется, из личного опыта 😃 единственный минус он flv формат не признаёт, но его никто не признаёт на самом деле, кроме специально заточенных на него программ, да и не нужен он 😃
В тему адаптивных ПИДов, затронутую в ветке Тимофея
00:03 включаем возврат с 1300м. Смотрим на воздействие по рулям (4 цифры в правом верхнем углу: крен(-45 … +45), тангаж(-45 … +45), рудер (-45 … +45), газ (0 - 1024)) и выбранную навигационную задачу.
Задача L -левый вираж, R - правый, D - снизить высоту, U - набрать высоту, S - удержание курса, T -триммеровка.
00:05 соответственно видим навигатор врубил режим LDH - левый вираж со сбросом высоты. H- home, цель - база. Высота целевая 50м (так у меня забито в настройках). Смотрим чего делает алгоритм. Видим воткнул 8 единиц левого крена и дальше пауза примерно 1 сек. В это время происходит постоянная оценка насколько инерционно самолет реагирует на данный крен.
00:06 - Грубая оценка получена. Видим, что выбран достаточно ударный режим воздействия. Примерно добавляет по 2 единицы крена в секунду. Одновременно начинается работа тангажом вниз.
Сорри за видео помехи, но все равно видно, что навигатор додавил крен примерно до 30 градусов, чтобы не приближаться близко к максимуму 45 градусам и иметь небольшой запас да тревоги по крену, которая установлена на 55 градусов. При этом навигатор нашел некоторый тангаж по вариометру, который обепечивает снижение. Степень снижения зависит от расстояния до цели, скорости ГПС, скорости снижения, высоты и всякой разной другой шняги + к этому введена некоторая нечеткая логика с кучей ветвлений. Короче подобранная некоторая средняя зависимость, которая непрерывно рассчитывается 25 раз в секунду (с такой скоростью работает навигатор).
00:17 начинает проявлять себя виражный демпфер по мере приближения к нужному курсу. Тут у меня пока стоит программная затычка в виде некоторой константы. Дифференциальный тормоз еще предстоит изучить и доделать. Однако интересно другое. Видно как демпфер тормозит поворот и делает это слишком интенсивно. Затем действовать перестает и тут навигатор возвращается к нужному крену, причем уже без замеров, поэтому происходит это достаточно быстро.
0:26 с двух раз навигатор ставит самолет в нужный курс
00:30 теперь самолет вошел в режим SDH. то есть корректировка курса и высоты. Начинает адаптироваться по скорости снижения при этом газ убирает по мере набора скорости.
00:37 найден нужный тангаж примерно -17 единиц. В данном случае во внимание принимается реальный наклон тела самолета вниз носом, текущая скорость по ГПС, чтобы не превысить максимум 90 и первую тревогу 65
Дале видим удержание тангажа по скорости. Периодически, чтобы не сбивать крен, навигатор ставит самолет на траекторию рудером, добавля +2 единицы на хвост. Самолет слегка покачивается. Ветер бьет слева в нос под углом и тащит самолет вправо.
Газ уменьшился до 60 единиц.
00:50 алгоритм решил, что можно уменьшить газ еще, так как скорость растет не сильно, но при этом добавил еще тангажа.
00:53 сбросил газ до нуля
01:00 достигли высота 50м, выпрямились
Далее уже навигация с попытками удержать коридор высоты около 50м. Высота начинает удерживаться если происходит вылет самолета за пределы заданного коридора 10 метров. По мере приближения к базе ошибка навигации нарастает, ну и уже начинаются доруливания и высотные маневры.
То есть мы видим, что цифры по рулям постоянно плавают и подстраиваются в процессе, причем довольно бодро. Никаких заранее заданных углов не используется. Используются только заданные разумные границы, где искать нужное равновесие
Сейчас будет еще ролик с алгоритмом поведения, если включить RTH на высоте возле самой земли.
RTH включен на высоте мене 10м. Первая задача A_H.
A - altitude alarm. Этот контур охранником висит выше навигатора. Видим, что сначала самолет выходит на безопасные 20 метров, а только потом навигатору позволено порулить
Алексей, ну закрепи уже наконец камеру! От болтанки по тангажу мой можечек сходит с ума! 😃
передавать только примитивы типа “поставить линию от сих до сих”.
Так и сделано. Посмотрите на ПК, ведь неспроста функции разнесли по платам. Глупо пытаться делать наоборот. Да и проект проще поддерживать. Например, у меня есть навигационный модуль и аж 3 вида пилотов. Выбрал под настроение, вставил в разъём, полетели.
Реализовывать гиморно.
Да ладно… Мне так ПЛИС всегда проще казались. Т.к. начинал собирать первую автоматику на рассыпухе. И одно время пользовался только МАХ+, отказываясь от VHDL. Только когда число гейтов перевалило за 1000, пришлось учить VHDL.
Тот немецкий OSD на ПЛИС, что я видел, был дорогой, в готовом виде под 1000 долларов,
Ну аналогов то нет, чего б не задрать.
сама микросхема ПЛИС внушительных размеров,
Значит что-то старое…
И что бы запрограммировать такую хрень нужно было отковырять флэш из панельки
Ну точно. Раз флеш внешняя, значит либо там циклонище на 100500 ячеек и гигагерц, что нафиг не надо, либо какое-то старьё.
и иметь программатор который тоже за 100 баксов вроде стоит.
Фирменные программаторы для АВР до 300 баксов стОят, если что 😉 А байтбластер можно на коленке собрать, как и 5 проводков для АВР.
Алексей, ну закрепи уже наконец камеру! От болтанки по тангажу мой можечек сходит с ума! 😃
Там походу с камерой всё ОК, дёргается только OSD - картинку выводит то в чётный, то в нечётный полукадр.
Там походу с камерой всё ОК, дёргается только OSD - картинку выводит то в чётный, то в нечётный полукадр.
Похоже действительно не в камере дело, буковки относительно изображения скачут, а изображение относительно края нет (я на верхний смотрел), почему так (чёт нечёт) не берусь судить.
Фирменные программаторы для АВР до 300 баксов стОят, если что 😉 А байтбластер можно на коленке собрать, как и 5 проводков для АВР.
Программатор с кроваткой и с рычажком для зажима микросхем, я уж точно бы сам паять на коленках не стал, а мысль о том что вынужден буду купить более чем за 100 баксов расстраивает. Если так рассуждать, то можно и “тушку” из куска пенопласта перочинным ножом вырезать при желании. Да и вообще ничего делать не хочется самому, хочется простоты и надёжности. ATMEGA хороший контроллер и на нем много чего хорошего сделано, но люди которые этим занимаются стали поговаривать, что он уже не справляется с фантазиями разработчиков и STM32 на мой взгляд хорошая ему замена на сегодняшний день, что автор и делает. А ПЛИСы - это гемор, я с Олегом Донцовым тут полностью согласен. Нужны две программы, нужно как то их туда записывать, как то удобно настраивать. инженеры постоянно трахаются с бутлоадерами, лишь бы не поручать юзеру далть апгрейд самому от греха подольше, а тут будет аж две микропрограммы, а ещё… да короче видел я такой OSD , там кроме ПЛИС ещё куча микросхем на плате было и даже мне показалось контроллер какой то стоял рядом с разъёмом, то ли для программирования, а может ещё для чего, не знаю. Вообщем топовая вещь для перфекционистов 😃 На мой взгляд их не нужно сравнивать, это два разных подхода.
А у Alexа всё просто и дешево должно получится, по идее…
Там походу с камерой всё ОК, дёргается только OSD - картинку выводит то в чётный, то в нечётный полукадр.
Так не может быть в принципе 😃. Разница в развертке между чет/нечет 1 пиксел. Линейку приложи к экрану 😃 Дрыгается либо камера либо реально так трясет самолет. Если я двигатель выключаю и планирую, дрыга нет (начало второго ролика, пока я со снижением иду, там газ минимален). Если бы трясло ОСД, то картинка под ним стояла бы колом, а тут все наоборот. Небольшие смещения ОСД на 1/4 пиксела допустимы из за кривой синхры, что с камеры идет, но не более того. И еще есть выпадения кадров. Это ноут бук не успевает цифровать, рывки изображения как раз из за этого. Вот кстати, надо будет без записи на винт в следующий раз сравнить. Может оно так себя ведет, когда я реально Capture включаю.
Это ноут бук не успевает цифровать, рывки изображения как раз из за этого.
Походу так и есть: OSD рисует в оба полукадра, а писАлка берёт то несколько чётных, то несколько нечётных (запись идёт с разрешением полукадра).
Если это так, то на телеке (или в очках) дрожания быть не должно.
Если это так, то на телеке (или в очках) дрожания быть не должно.
Мне одолжили очки в прошедшие выходные и я полетал с ними. Там вроде бы действительно все колом стояло и даже видео помех не было, что меня очень удивило. Очередной раз убедился, что качество китайских noname приемников - это лотерея. Стояли рядом два приемника одинаковых - мой и соседский. Мой дает помехи, соседский чистую картинку и в очках все чисто было. Буду этой зимой на lawmate переходить.
что он уже не справляется с фантазиями разработчиков и STM32 на мой взгляд хорошая ему замена
Не совсем.
АВР обнаглел. Поднял цену, не обновлял линейку (Xmega должна была появиться в 2006-м, а появилась в 2010-м, когда уже нафиг была не нужна, да ещё с кучей приколов типа АЦП). Успех СТМ32 в их цене - на уровне атмеги. Никто не будет пользовать мегу, когда за ту же цену можно взять 32 бита с ДМА.
32 битники были и раньше, SAM7 появился в том же 2006-м. Но он был дороже и гиморней в применении. В СТМ32 от многих инженерных проблем избавились. Вот и весь секрет.
Но. Пару лет назад я считал на кулькуляторе и пришёл к выводу, что СТМ только сейчас начала зарабатывать на чипах. До этого работа была на границе самоокупаемости. И цена на СТМ медленно, но неуклонно растёт. Уже видно, что старшие чипы в сериях совсем не в берегах по цене. Про “дешево должно получится” я бы не зарекался 😉
Это я к тому, что кричать stm only по меньшей мере преждевременно. Полно кругом прекрасных дам других чипов. Некоторые весьма интересны.
Я сторонник выбирать камень под задачу, а не задачу натягивать на камень. Конечно, можно и в атмегу телеметрию запихать 😃 Было б время и тяга к искусству.
Нужны две программы,
ПЛИС достаточно прошить один раз. Она ничего не решает, это тупо автомат вывода графики из буфера.
ещё куча микросхем на плате было
Ну значит точно старьё. Современные плиски уже как МК стали, кроме генератора и не нужно ничего… Разумеется, я про плис на флеше, без внешней загрузки.
Некоторые весьма интересны.
Неужели фрам допилили? *прослезился* наконец-то 😃 Вот только гЭрцов ему маловато прописали. Как замена отмеги, разве что.
Уже видно, что старшие чипы в сериях совсем не в берегах по цене. Про “дешево должно получится” я бы не зарекался Это я к тому, что кричать stm only по меньшей мере преждевременно. Полно кругом прекрасных дам других чипов. Некоторые весьма интересны.
Это что-то стоит 150р за штуку в розницу по вашей ссылке
Stm32F205RBt6 стоит 155руб. в розницу. Сравнивать характеристики не буду. Этому техасу до 205 серии как от Москвы до Китая ползком
Я сторонник выбирать камень под задачу, а не задачу натягивать на камень.
Даже если мне надо будет чисто помигать светодиодом, я прежде всего возьму
- то что может справиться с данной задачей. Например, если пентиум будет стоить 100 руб в любом ларьке на радиорынке, то буду рассматривать его в качестве кандидата, пусть хоть диодом моргать
- то, что дешевле
- У меня есть простой и безгиморный подход к внутрисистемной отладке, чтобы еще снизить затраты на разработку диодной моргалки
подход к техасу (с точки зрения полнофункциональной внутрисхемной отладки) из-за его политики (конкретно в России) стоит много килограммов бумажных денег. А подход ко всей линейке СТМ стоит ровно 600 - 700рублей.
Оцените мне стоимость подхода к ПЛИС (которую вы рекомендуете для ОСД) с нуля. Я хочу знать сколько денег я должен потратить, чтобы иметь возможность в отладчике в реалтайме работы программы на стороне железа нажимать F10, F11 и F5
Алекс, плис - это логическая схема, там нет построчной отладки, а есть таблица состояний, иногда просто порнографических размеров. Вменяемый визуальный верификатор типа моделсима стоит еще дороже среды разработки.
Цены начинаются от трех нулей, причем, годовая подписка
Цены начинаются от трех нулей, причем, годовая подписка
А на фига нам в хобби такое счастие тогда пытаются навязать? Нет уж, пока нам 400 серии за глаза на годы вперед;) Так ведь?
Вот только гЭрцов ему маловато прописали. Как замена отмеги, разве что.
Этот МК, как и все ТИ, позиционируется как маложрущий и, теперь, способный невозбранно вести логи. То есть для всяких сенсоров в тайге с медведями. Но начало положено, и это радует!
Да и 16 бит, это уже не 8, на которых ну ничего ваще нельзя сделать 😃
Этому техасу до 205 серии как от Москвы до Китая ползком
Вы, простите, знаете что такое FRAM?.. 😕
Например, если пентиум будет стоить 100 руб в любом ларьке на радиорынке,
Без обид, но пункты у вас на уровне радиокружка при школе… А как же ЭМС? Почитайте про ренесансы, узнаете много нового. Коэффициенты расширения корпус/кристалл (актуально для полётов, очень актуально). Я боюсь за ресурс моей свежевымытой клавы описывая все параметры выбора элементов для электроники ЛА. Если, конечно, у нас нет цели чтоб девайс сломался через пол года и юзер побежал за новым, для этого придумана ортофосфорная кислота! 😃 Но вы, вроде, позиционируете свою разработку как качественную…
в отладчике в реалтайме
О, теперь понятны причины антипатии к плисам 😃
Там нет построчной отладки. Там вообще нет тактов, иногда можно обойтись без генератора вовсе. Там есть задержка на одном элементарном элементе. Сколько их в вашей схеме задействовано в цепи решения, только наносекунд и будет плис “думать”. При грамотном дизайне получается не больше сотни послед. элементов на задачу, что даёт 200-500 наносекунд на решение.
Но самый цимес в том, что в плис можно собирать НЕСКОЛЬКО схем, работающих ПАРАЛЛЕЛЬНО. И не мешая друг другу.
Особо тонкие извращенцы собирают среди этого борделя ядрышко простенького процика и невозбранно пишут для него отдельную прошивку, что позволяет иметь какой нить STM8 с мегабыстрой периферией необходимой нам вот прям щаз конфигурации. Но это не наш случай, плис должна быть жирная для такого, а это сотни баксов…
Рекомендую ещё Cypress посмотреть. там та же фишка, только с аналоговыми модулями.
Цены начинаются от трех нулей, причем, годовая подписка
Для АВР софт тоже не бесплатен 😉 Разве что GCC + клипса.
Вебпак и квартус БЕСПЛАТНЫ на нужных нам объёмах. Для сборки программатора понадобятся (бой барабанов!!!) целых 2 микросхемы ТТЛ логики ALS серии стоимостью ажно 15 рублей каждая. Особые эстеты могут использовать 555 или 1533 серию в керамике 😃
За сумму с 2 нулями можно купить стартовый набор с блекджеком и светодиодами www.xilinx.com/…/HW-SPAR3AN-SK-UNI-G.htm
что такое FRAM?
позвольте и мне погадать 😃
Это память, которую можно стереть нагреванием, если верить Кюри? 😃
(всерьез только не воспринимайте)
Для сборки программатора понадобятся (бой барабанов!!!) целых 2 микросхемы ТТЛ
Эээ… По-моему, не ебее можно и готовым usb бластером затариться за десяток баксов. А LPT-шный нынче подороже будет.
И демо платки там же лежат за 10-20 баксов.
Только зачем Вы людей убеждаете религию менять? У меня тоже душа не лежит к FPGA. Почему - логичного объяснения придумать не могу.
Наверно, просто лень. Да и в голове кучу всего разного не каждый удержит, и не в любом возрасте.
Без обид, но пункты у вас на уровне радиокружка при школе…
А вы все время пытаетесь рассмативать данную тему, как будто бы я готовлю военный дрон для полета в стратосфере при температурах -50… +120. И постоянно говорите о том, что ничего не будет работать и должно вот-вот сломаться. Все когда-нибудь ломается, гниет, и корродирует. Это прямое следствие закона вселенной - она расширяется и остывает.
Разве что GCC + клипса.
Этого вполне достаточно.
О, теперь понятны причины антипатии к плисам
Это не антипатия. Это желание не тратить время там, где можно сэкономить.
Но это не наш случай, плис должна быть жирная для такого, а это сотни баксов…
Вы сами себе постоянно противоречите. Уже решите сотни это баксов или пара сотен рублей. Меня пока устраивает ценник 150руб за 205ю серию. Нда и про STM8 на плис за пару сотен баксов насмешили. А меня пару абзацев назад до радиокружка понизили.
Вы, простите, знаете что такое FRAM?
Наверно памаять на ферромагнетиках или каких-то других межатомных магнитных эффектах, я не знаю деталей. В чем преимущество перед флешкой или обычной статикой? пока вижу одно - количество циклов перезаписи. Что еще? От чего мы все должны восторженно встать, бурно аплодировать или пасть ниц перед всемогущим FRAM? Просвятите, если не трудно.
16бит это конечно передовое слово в мире МК. Так вы мне скажете чем ваш образец TI не сливает 205й серии или только лозунги бросать можете и отправлять всех по радиокружкам? Назовите хотя бы несколько преимуществ. Одно я понял - ФРАМ позволяет писать логи, аж целых 16 кб. Офигенно много логов! Еще что-то есть?