Search in topic

flybrain. передатчик + приемник + автопилот. powered by stm32

Здравствуйте всем.Я студент и пишу диплом на тему Дистанционное видео наблюдение а именно р/у вертолет с камерой.и я думаю вы AlexSneg не обидетесь но я взял вашу схему пульта на диплом, и у меня возник такой вопрос:
1)в чем вы рисовали схему передатчика и приемника
2)есть ли у вас характеристика того комплекта приемника-передатчика
Просто я сам рисую в PCAD-2004 и хотел узнать есть ли у вас ваша схема в исходнике а то уж больно не хочется все рисовать с нуля.
если что извините за дерзость.

У меня все в EagleLayout, если устроит напишите в личку, дам исходники схемы от приемника и передатчика. Мне не жалко, они уже устарели и для меня неактуальны.По RF характеристикам возьмите ДШ от RFM22

если что извините за дерзость.

Следующая просьба будет про исходники ? 😉

------------------------------
Кстати, китайцы сообщили, что печатки готовы и проверены, они их отправили и дали трэк номер. Скоро будут уже у меня на руках.

По RF характеристикам возьмите ДШ от RFM22
можете обьяснить а то
я со всем зеленой в этом

я со всем зеленой в этом

А Вы в тему точно ту написали ?
Потому как темы

пишу диплом на тему Дистанционное видео наблюдение

только лишь пересекаются , но далеко не одно и то же.

я ж там дальше написал р/у вертолет для FPV полетов

Алекс, привет. Ты пробовал полетать на первые майские?
Расскажи чё как.

Нет, очень сильный ветер у нас был. Особо упорные летали хвостом вперед. Я даже дергаться не стал. Рассчитываю испытать режим стабилизазии на следующих праздниках. Пока стабилизатор не заработает на приемлемом уровне, двигаться дальше не буду. Пока занимаюсь отладкой и вылизыванием протокола общения приемника и автопилота. Уже на вторую версию реализации этой темы перешел (первая версия получилась неудачная) 😃 Сейчас параллельно вынужден ради денег заниматься еще одной разработкой, поэтому со временем напряг, но испытания я постараюсь обязательно провести, самому уже интересно как все работать будет.

Сейчас еще получил модули для видео на 5,8ГГц. Вот думаю, может уж сразу печатку под видео приемник и передатчик до кучи забацать и китайцам отправить, раз уж пошла такая пьянка. Эти модули такие компактные оказывается! Не ожидал. У меня самолет небольшой, было бы как раз здОрово.

Ради интереса тоже пробую стм32ф405ргт6 в первую очередь и-за числодробилки. Хотя вроде 103-й волокет все задачи (без осд конечно), но на пределе.
Ты какой средой пользуешся? Я атоллик пробую.

Рассчитываю испытать режим стабилизазии на следующих праздниках.

Так стабилизатор хотя-бы в руках работает? Мог-бы показать на видко как он машет рулями?

Поподробнее можно? Что стабилизирует.

походу, автор начинает потихонечку сливаться, мол ветер и прочее…
а 1 июля - уже совсем скоро)…

Ты какой средой пользуешся?

IAR

Мог-бы показать на видко как он машет рулями?

Чего тут показывать? Машет в противоположные стороны наклона. В руках - это не показатель, надо чтобы в воздухе махал. У меня единственный момент сомнения остался - это как оно воспримет вибрацию с мотора. Я не хочу показывать сырые результаты, пока сам не пойму что у меня получилось.

а 1 июля - уже совсем скоро).

Да, скоро. Через полтора месяца. Не беспокойся, я слежу за календарем.

походу, автор начинает потихонечку сливаться

Ну да конечно! А зеваки в слив не попадают? 😁

как оно воспримет вибрацию с мотора.

Вот это момент интересный. Сервы рычат?

Сервы рычат?

Что значит рычат?

Что значит рычат?

Это у кого-то в голове рычит, после праздников))))…

Рычат? Ну или дрожат. (Сейчас с Украины последует…) 😛
Я мыслю, что стабилизатор не должен отрабатывать на вибрацию. В плане коротковременных, и малоамплитудных движений…
Это-о… проще вибрацию победить. Я бы пружинный подвес соорудил. Или вон в хозмаге, уплотнитель для форточек, самоклейка. Очень мягкий. В виде буквы D в разрезе. Как демпфер.

Какой алгоритм стабилизации? Или это как ты планировал портированный мегапират там, или ардуилот. Если свой алгоритм,
то было бы логично чуть рассказать. Про электронику ведь до тонкостей рассказывал.

Какой алгоритм стабилизации?

Пока самый простой, такой же как у Олега с небольшими вариациями и фильтрами. Мне надо чтобы по минимуму сейчас летало без выпендрежа. После того как отработаю элементарное, заменю на более сложный анализ. Надо последовательно к цели двигаться.

Пока самый простой, такой же как у Олега

Тоесть у тебя планируется некий мега алгоритм, по сравнению с которым в арду - мегапирате они выглядят как самые простые?

Ну вообщем полетал я. Не буду сыпать бурными восторгами, пока результаты довольно промежуточные.
поэтому отчет в кратце.

1. стабилизатор - работает. Практически так, как и задумывалось. Есть у меня вопросы по управлению газом. Не ясны четкие критерии когда прибавить, когда убавить, а когда совсем вырубить. Пока в настройках забил макс, мин и круиз 40%. Если крены в плоскостях не боле 15 градусов, и высота более 10м, тупо врубаю круизный газ. Если высота менее 1м более 1 сек и был удар по акселерометру(за последнюю секунду), вырубаю мотор совсем до тех пор пока пользователь не переключится в режим “мануал”. Это чисто временный вариант. Смотрю в исходниках некоторые автопилоты газ ставят в зависимость от питча, что-то мне это как-то не нравится. Буду думать еще на эту тему. Есть так же для меня нераскрытая тема, что будет с самолетом у которого есть конструктивные проблемы в смысле нулевых значений триммеров. Сейчас я предполагаю, что, выставляя ноль на серве roll и pitch, я ожидаю горизонтального полета (у моего самолета это так и есть, я это заранее знаю). Это конечно весьма вольное допущение, но серва имеет конечно время срабатывания, соответственно отрицательная обратная связь горизонт-серва имеет конечное время распространения, но и самолет тоже инертен. Пока я не вижу элегантного способа преодоления этой фигни, кроме как набор АП’ом статистики раскачки по конкретному самолету. Вообщем буду еще на эту тему размышлять.
2. Режим Ассистент при пилотаже. Здесь вообще прикол. Пульт стал фактически компьютерным джойстиком. Правый стик задает углы искажения горизонта, ну и соответственно стаб приводит тело к искаженному горизонту. Пока поставил ограничение на углы искажения не более 45 градусов. Не ясно мне пока что здесь с рудером делать, тоже буду думать на эту тему. Не факт, что мой вариант данного режима, это то, как другие автопилоты делают и люди привыкли летать, но зато на этом режиме, можно дать ребенку полетать и ничего самолету не будет. Правда пока я не рискнул дочери дать порулить.
3. Возврат домой. Здесь пока лажа по моим оценкам. Есть у меня вопросы по грамотному повороту тела в пространстве. Сейчас есть ощущение, что неплохо бы на определенных углах крена рудер и рули высоты менять местами. Буду эту тему исследовать дорабатывать.
4. Есть еще вопрос по грамотному вычислению Heading’га если тело не горизонтально. GPS помогает, но от него чаще 4 раз в секунду результатов не получишь. Для навигации более чем, но для OSD недостаточно. Да GPS не всегда может быть. Тоже буду думать на эту тему.
5. Не понятно мне на каких принципах реализуется возврат домой и кружение над точкой возврата, если нет GPS приемника. Это как бы вопрос в аудиторию.
6. Ветра практически не было, поэтому не могу ничего сказать, как оно будет при сильных порывах. Это еще буду отрабатывать
7. Летал без камеры, поэтому видео не будет. Да и в любом случае, результаты пока предварительные. Как ведет себя горизонт внутри самолета тоже пока не могу сказать. Но судя по работе стабилизатора, там все абсолютно в порядке. Камера - это тоже тема для ближайших тестов. Как только научу самолет перфектно рулить на заданную домашнюю точку и там кружить, так займусь камерой.
8. Задуманная архитектура “Приемник (слейв)” <->USART(4 провода)<->“Автопилот(мастер)” получилась очень удачной и элегантной. Я более чем доволен.
9. Не понимаю пока как летают и управляются самолеты не классической компоновки. Например V-tail. Есть какие-то формулы замеса рудер+питч+элерон? Не придется писать индивидуальные программы управления полетом?

Краткое резюме:

• Сама по себе железка получилась удачно и работать будет.
• Привез кучу софтовых граблей и опыта 😃, будем лечить и снова тестить.
• “Удобство пользователя” - ниже плинтуса. На каждый чих приходится перекомпилять и перезаливать прошивку. Буду уходить от хардкода в настройках и константах. Буду прокидывать все в usb консоль. Пришло время уже подключать флешку и хранить настройки там
• Вторая версия протокола общения приемника и АП получилась удачной. Останемся с ней + сделаем расширение внутри протокола.

А что, видео не будет???!

If it wasn’t on youtube - it doesn’t exists 😁 (rcgroups)

Читаю этот топик не отрываясь, прямо как остросюжетный детектив… чувствуется напряжённость атмосферы, большое количество злопыхателей и завистников пытается помешать главному герою дойти до конца… но внутреннее чутьё подсказывает, что по закону жанра должен быть хепи енд 😃

А что, видео не будет??

Нет, уже писал по чему. Видео летающего самолета со стороны, не понимая что я делаю на пульте - это просто видео мусор. Когда будет видео с борта, тогда буду выкладывать. У меня чисто конструктивные затруднения приспособить 1,5ватный здоровый передатчик на узкий самолет. Не хочу пока этим заниматься, есть другие задачи, для них видео передатчик не нужен. Может сделаю на неделе видео, как самолет рулит сервами в зависимости от режима полета и положения стиков, это будет даже более информативно, чем летающее пятно на линии горизонта на фоне леса.

хепи енд

Никто уже помешать не сможет. Хэппи энд запланирован на 1 июля этого года. Пока мы график выхода последней серии не меняем.

Не хочу пока этим заниматься

1.5 ваттный, говоришь? Когда придется заниматься, хряпнешь горя. Так что проверку ЭМС лучше начать заранее. А то вместо хэппи энда будет лаки пи…ц.

Когда придется заниматься, хряпнешь горя.

У меня есть еще на 5,8ГГц 200 мватт. Так что запасная опция предусмотрена 😃

рудер и рули высоты менять местами

Ну не точтобы менять совсем, а согласованно ими действовать однозначно. И элероны тоже не забыть.

Сейчас я предполагаю, что, выставляя ноль на серве roll и pitch, я ожидаю горизонтального полета (у моего самолета это так и есть, я это заранее знаю). Это конечно весьма вольное допущение, но серва имеет конечно время срабатывания, соответственно отрицательная обратная связь горизонт-серва имеет конечное время распространения, но и самолет тоже инертен

Горизонтальный полет наверное следует ожидать выставляя целевые углы в ноль по крену и тангажу. А уж как там сервы будут вставать - зависит от условий. А вот второе, это про что?