Автопилот SmartAP - Smart Autopilot
Это при нулевом ветре?
При небольшом, примерно 2-3 м/с.
Теперь и полностью автономный полет, включая автовзлет и автопосадку 😃
Видео подъема на высоту и спуска в автоматическом режиме. Камера жестко закреплена к аппарату, никаких подвесов, никакого пост-процессинга в видео.
Кирилл, когда на самолете все это реализуешь? 😃)))
Кирилл, когда на самолете все это реализуешь? 😃)))
Да под самолет пока планов нет, может и есть конечно, но не ближние 😃
Под коптеры намного интереснее и актуальнее.
Кирилл, когда на самолете все это реализуешь? )))
Дык автор ничего не разрабаывает.
Это ардукоптер под stm32f1. Для самика есть ардупилот.
Дык автор ничего не разрабаывает.
Это ардукоптер под stm32f1. Для самика есть ардупилот.
полный автоном? взлет и посадка?
полный автоном? взлет и посадка?
Даже если этого нет, то пока это не появится у донора, не появится и у клона.
Небольшой трейлер о проекте
Кирилл, какой алгоритм определения в пространстве используете? Учитываете ли показания акселя для расчета линейных перемещений?
Кирилл, какой алгоритм определения в пространстве используете? Учитываете ли показания акселя для расчета линейных перемещений?
Для ориентации используется MARG. Слияние акселя и GPS сейчас как раз в процессе написания.
В ближайшее время поставлю видео с полётов.
Для ориентации используется MARG.
Т.е. коррекция горизонта по ГНСС не выполняется?
Слияние акселя и GPS сейчас как раз в процессе написания.
В определении высоты сейчас аксель используется?
Кирилл, можете показать как ведет себя искусственный горизонт когда подносишь к компасу магнит? Увод происходит только по курсу или по крену и тангажу тоже?
Углы рассогласования именно в углах вычисляете или через матрицу(кватернион) желаемого положения?
Т.е. коррекция горизонта по ГНСС не выполняется?
В определении высоты сейчас аксель используется?
Кирилл, можете показать как ведет себя искусственный горизонт когда подносишь к компасу магнит? Увод происходит только по курсу или по крену и тангажу тоже?
Углы рассогласования именно в углах вычисляете или через матрицу(кватернион) желаемого положения?
На данный момент пока нет. Есть в планах добавить эту коррекцию, но это чуть позже.
Да, аксель используется для определения высоты.
Если подносить ферромагнитные материалы, то увод происходит по всем трём осям. Ну это ожидаемо в принципе, так как коррекция дрифта гир тоже по всем трём осям завязана на магнитометре.
Стабилизация пока на углах, перевести на кватернионы - в ближайших планах.
Небольшой тест удержания позиции и высоты с обновлённой платой:
Небольшой тест удержания позиции и высоты с обновлённой платой:
Я так понял что изменения коснулись только аппаратуры, алгоритмы не менялись? С какой целью были внесены изменения?
Я так понял что изменения коснулись только аппаратуры, алгоритмы не менялись? С какой целью были внесены изменения?
Из аппаратной части - обновлённая плата, улучшена разводка, процессор F4, новый барометр, ну и так, по мелочам.
По софту - теперь своя IMU, а не DMP. Выдержана модульная структура для последующего переноса на новую версию платы. К тому же возможности к применению и тестированию Калмана + адаптивного управления.
а не DMP
Так выше про марг говорилось?
процессор F4, новый барометр
Тоесть теперь Вы пиксхавк портируете?
Так выше про марг говорилось?
Раньше был DMP, теперь MARG.
Тоесть теперь Вы пиксхавк портируете?
Нет, не вижу смысла копировать чужой код и выдавать за свой.
В определении высоты сейчас аксель используется?
Стесняюсь спросить: а как это акселерометр (измеритель ускорения, что следует даже из его названия) может измерять высоту?
То есть, ультразвуковые высотомеры на БПЛА- видел, лазерные- видел…
А акселем- это как?
ЗЫ: видео полета- шикарное, все таки грамотный софт&Калман- основа успеха 😃
А акселем- это как?
Можно, например, загладить барометр по оси z акселерометра. Главное - знать , как это сделать.