Алекс сам себе противоречишь. Ты бил себя в грудь и кричал, мол долго изучал опыт в пелотостроении в том числе зарубежный. А потом сам все придумал. Гы.
Закончил написание и тестирование режима автоматической посадки, вот видео:
Еще видео с недавних полетов, автовзлет, удержание позиции, автопосадка. И это все с управлением только с Android планшета, к передатчику теперь можно не притрагиваться.
Кирилл, какой алгоритм определения в пространстве используете? Учитываете ли показания акселя для расчета линейных перемещений?
Кирилл, какой алгоритм определения в пространстве используете? Учитываете ли показания акселя для расчета линейных перемещений?
Для ориентации используется MARG. Слияние акселя и GPS сейчас как раз в процессе написания.
В ближайшее время поставлю видео с полётов.
Для ориентации используется MARG.
Т.е. коррекция горизонта по ГНСС не выполняется?
Слияние акселя и GPS сейчас как раз в процессе написания.
В определении высоты сейчас аксель используется?
Кирилл, можете показать как ведет себя искусственный горизонт когда подносишь к компасу магнит? Увод происходит только по курсу или по крену и тангажу тоже?
Углы рассогласования именно в углах вычисляете или через матрицу(кватернион) желаемого положения?
Т.е. коррекция горизонта по ГНСС не выполняется?
В определении высоты сейчас аксель используется?
Кирилл, можете показать как ведет себя искусственный горизонт когда подносишь к компасу магнит? Увод происходит только по курсу или по крену и тангажу тоже?
Углы рассогласования именно в углах вычисляете или через матрицу(кватернион) желаемого положения?
На данный момент пока нет. Есть в планах добавить эту коррекцию, но это чуть позже.
Да, аксель используется для определения высоты.
Если подносить ферромагнитные материалы, то увод происходит по всем трём осям. Ну это ожидаемо в принципе, так как коррекция дрифта гир тоже по всем трём осям завязана на магнитометре.
Стабилизация пока на углах, перевести на кватернионы - в ближайших планах.
Небольшой тест удержания позиции и высоты с обновлённой платой:
