Алекс сам себе противоречишь. Ты бил себя в грудь и кричал, мол долго изучал опыт в пелотостроении в том числе зарубежный. А потом сам все придумал. Гы.
Закончил написание и тестирование режима автоматической посадки, вот видео:
Еще видео с недавних полетов, автовзлет, удержание позиции, автопосадка. И это все с управлением только с Android планшета, к передатчику теперь можно не притрагиваться.
Кирилл, какой алгоритм определения в пространстве используете? Учитываете ли показания акселя для расчета линейных перемещений?
Кирилл, какой алгоритм определения в пространстве используете? Учитываете ли показания акселя для расчета линейных перемещений?
Для ориентации используется MARG. Слияние акселя и GPS сейчас как раз в процессе написания.
В ближайшее время поставлю видео с полётов.
Для ориентации используется MARG.
Т.е. коррекция горизонта по ГНСС не выполняется?
Слияние акселя и GPS сейчас как раз в процессе написания.
В определении высоты сейчас аксель используется?
Кирилл, можете показать как ведет себя искусственный горизонт когда подносишь к компасу магнит? Увод происходит только по курсу или по крену и тангажу тоже?
Углы рассогласования именно в углах вычисляете или через матрицу(кватернион) желаемого положения?
Т.е. коррекция горизонта по ГНСС не выполняется?
В определении высоты сейчас аксель используется?
Кирилл, можете показать как ведет себя искусственный горизонт когда подносишь к компасу магнит? Увод происходит только по курсу или по крену и тангажу тоже?
Углы рассогласования именно в углах вычисляете или через матрицу(кватернион) желаемого положения?
На данный момент пока нет. Есть в планах добавить эту коррекцию, но это чуть позже.
Да, аксель используется для определения высоты.
Если подносить ферромагнитные материалы, то увод происходит по всем трём осям. Ну это ожидаемо в принципе, так как коррекция дрифта гир тоже по всем трём осям завязана на магнитометре.
Стабилизация пока на углах, перевести на кватернионы - в ближайших планах.
Небольшой тест удержания позиции и высоты с обновлённой платой:
Небольшой тест удержания позиции и высоты с обновлённой платой:
Я так понял что изменения коснулись только аппаратуры, алгоритмы не менялись? С какой целью были внесены изменения?
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"4607a8803df9550077785649":{"_id":"4607a8803df9550077785649","hid":21691,"name":"aviaks","nick":"aviaks","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"49678bb43df95500777738ab":{"_id":"49678bb43df95500777738ab","hid":42604,"name":"красавчик","nick":"красавчик","avatar_id":null,"css":""},"4bcbe52e3df9550077761e6f":{"_id":"4bcbe52e3df9550077761e6f","hid":64609,"name":"rual","nick":"rual","avatar_id":null,"css":""},"4d2db9553df95500777578d8":{"_id":"4d2db9553df95500777578d8","hid":78133,"name":"Drinker","nick":"Drinker","avatar_id":null,"css":"user__m-banned"},"4e802d7b3df955007774de65":{"_id":"4e802d7b3df955007774de65","hid":100480,"name":"AlexSneg","nick":"AlexSneg","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb5186","hid":90,"title":"Полёты по камере, телеметрия","parent":"61c9a54c3df9550077bb50fc","description":"Бортовые видеокамеры, передатчики видео, видеоочки, обсуждение полётов по камере.","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":3152,"post_count":433308,"last_post":"6728eab36bffb2a54436b438","last_topic":"64c4c399563b07d6031067ed","last_topic_hid":572060,"last_topic_title":"WalkSnail HD Video System","last_ts":"2024-11-04T15:39:31.900Z","last_user":"5469d13d3df9550077723996"}},"topic":{"_id":"4f7749573df95500773b06fb","hid":272677,"title":"Автопилот SmartAP - Smart Autopilot","views_count":33974,"last_post_counter":309,"cache":{"post_count":255,"first_post":"4f7749573df95500773b0c77","first_ts":"2012-03-31T18:13:43.000Z","first_user":"4607a8803df9550077785649","last_post":"5e4fe2463df95500773b0edf","last_post_hid":309,"last_ts":"2020-02-21T13:59:34.000Z","last_user":"4cc45ac23df955007775ad37"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb5186"},"subscription":null,"pagination":{"total":255,"per_page":25,"chunk_offset":91},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
