Автопилот SmartAP - Smart Autopilot
К тому же, как использовать код на ARM, написанный под AVR проблематично.
О! Похоже Вы не знаете, что такое CopterControl?
Взгляните сюда, и найдите 10 принципиальных отличий с Вашей платкой: wiki.openpilot.org/…/CopterControl+Hardware+Manual
А теперь - сюда, как можно просто (абсолютно открытый проект) получить доступ ко всем исходникам (софт и железо) и не изобретать лишних велосипедов. 😃
wiki.openpilot.org/…/OpenPilot+Developer+Manual
Если конечно,
использования чужих кодов в планах нет
не самоцель. 😃
А там хоть изолентой детали обмотай, нет проще красивые платки мастерить и рассказывать про перспективы.
Петра сразу вспомнил. Сколько всякого он сделал - и успешно работающего - а по внешнему виду - и на макетку не тянет.
И сколько уже красивых плат видели - но дальше этого движения и не было.
Но пожелаем удачи топикстартеру.
Я что-то не заметил? Где?
Вот что начинает немного смущать - понасмотревшись фотографий и картинок
разных автопилотов-стабилизаторов, некоторые начинают их воспроизводить и громко заявлять.
Тут совсем крайний случай, простейшее соединение проца с датчиками и дизайном в лучших традициях (с надписями и стрелками на юсб).
Софта как я понял нет. Прототип чего был непонятно.
Внятного описания функционала нет (есть описание комплектующих).
И вот это тенденцией стало уже. А результатов, видео все меньше и меньше. Сплошные схемки и фото плат.
Покажи летающее тело в воздухе, типо смотрите как летит, как на ветер плюёт, как высоту держит, как чотко само летает и прочее…
А там хоть изолентой детали обмотай, нет проще красивые платки мастерить и рассказывать про перспективы.
Тут даже перспективы не описаны, но просматриваецца жажда срубить скорее баксов 200 (ардупилот ведь так стоит, и мы хотим).
Если бы Вы внимательно прочитали мой первый пост, то увидели бы, что там написано:
Для начала использовались breakout платы датчиков и создавалась предварительная версия программного обеспечения. Сейчас мы приступаем к работе над первой финальной версией программного обеспечения.
Описание функционала нет, так как пока еще над ним ведется работа. Описание железа есть соответственно потому, что оно уже реализовано.
Эту тему нужно считать как промежуточный результат работы. Если Вы ожидали тут увидеть полностью готовый к использованию продукт - то я, увы, разочарую Вас.
О! Похоже Вы не знаете, что такое CopterControl?
Взгляните сюда, и найдите 10 принципиальных отличий с Вашей платкой: wiki.openpilot.org/…/CopterControl+Hardware+Manual
А теперь - сюда, как можно просто (абсолютно открытый проект) получить доступ ко всем исходникам (софт и железо) и не изобретать лишних велосипедов. 😃
wiki.openpilot.org/…/OpenPilot+Developer+ManualЕсли конечно,
не самоцель. 😃
Знаю. Тот ответ относился к коду для ArduPilot.
Еще раз повторюсь, создание собственного железа для того, чтобы потом копировать чужой софт - это не наша цель.
предварительная версия программного обеспечения
Сейчас мы приступаем к работе над первой финальной версией программного обеспечения.
Так между этими двумя этапами функционал так и не родился?
По-простому, что конкретно это программное обеспечение делает?
Повторюсь, но посты напоминают менеджера из салона связи.
это не наша цель.
А какая Ваша?
Обычно подобные проекты начинают из следующих соображений:
- Коммерческий проект. Основная цель - получение прыбыли. Но здесь начинают с анализа рынка существующих решений, а потом предлагают нечто, способное заинтересовать покупателя. Почему вас многие и спрашивают - “в чем новизна”.
- Народный проект. Открытый проект группы людей с возможностью присоединения кого угодно на любом этапе. Цель - само хобби.
- Личный проект. Самоделка с целью самообразования. Делается силами 1-2 человек из того что есть, часто за основу берется готовое решение и адаптируется под себя.
- Спец проект. Делается под конкретного заказчика или грант. На чужие деньги, но как можно ближе к хобби. Цель определяет заказчик.
В 1ом случае чужие коды практически запрещены. Во 2-м и 3-м - используются свободно. А в 4-м - определяет заказчик.
Ваш проект к какому виду можно отнести?
Так между этими двумя этапами функционал так и не родился?
По-простому, что конкретно это программное обеспечение делает?Повторюсь, но посты напоминают менеджера из салона связи.
Смотрите пост выше.
Будет реализовано множество режимов полета - от стабилизации до автоматического полета по точкам. Планируется реализовать возможность навигации без gps, только по инерциальной системе.
А какая Ваша?
Обычно подобные проекты начинают из следующих соображений:
- Коммерческий проект. Основная цель - получение прыбыли. Но здесь начинают с анализа рынка существующих решений, а потом предлагают нечто, способное заинтересовать покупателя. Почему вас многие и спрашивают - “в чем новизна”.
- Народный проект. Открытый проект группы людей с возможностью присоединения кого угодно на любом этапе. Цель - само хобби.
- Личный проект. Самоделка с целью самообразования. Делается силами 1-2 человек из того что есть, часто за основу берется готовое решение и адаптируется под себя.
- Спец проект. Делается под конкретного заказчика или грант. На чужие деньги, но как можно ближе к хобби. Цель определяет заказчик.
В 1ом случае чужие коды практически запрещены. Во 2-м и 3-м - используются свободно. А в 4-м - определяет заказчик.
Ваш проект к какому виду можно отнести?
Пока трудно сказать как развитие пойдет дальше. Не второй и не четвертый вариант, скорее первый или третий. Точнее, на данный момент это вариант номер три в чистом виде, который, возможно, когда-то и перейдет в вариант номер один, если все будет успешно.
когда-то и перейдет в вариант номер один, если все будет успешно.
Кирилл!
Чтобы всё получилось- надо максимально учитывать ошибки, которые уже сделали другие 😦
Без коррекции “0” по GPS и магнитометру- ничего не выйдет.
Это на микрокоптере народ давно выяснил.
В чистом виде ИМУ- плывет постоянно, ручки триммера на старых микрокоптерных платах- всё время были в работе 😦
Можешь у Trusishki спросить- он на этих делах собаку (и не одну) съел.
Недавно был выполнен первый полет, вот видео если интересно:
Случайно наткнулся на вашу тему только сейчас. Коль начали замес, то желаю дойти до конца (законченного изделия). Чем больше таких самодельщиков, тем лучше. В конце конце концов кол-во перерастет в качество.
а там машинок нет
Присоединяюсь к критике. Не заводите +5 от беков и прочей фигни. Разведите себе нормальный DC-DC импульсник. Вы ведь в анонсе и на самолеты замахнуться хотите? И откуда самолетчики будут ваши 5В доставать? Из Ж…, извините за выражение? Так не лучше ли сразу по нормальному сделать, тем более вам правильно сказали, что это +50руб +1,5 кв см на плате. Вы вообще в курсе что там на беке творится, когда сервы с крутящим моментом по 20 кг работают?
Да, будет установлен MPU-6050
Вы до конца прочитали тему OP форума про это дело? Вы уверены, что вы правильно поняли выводы? Эта МС - это не панацея. Вы не уйдете от математики. Я на 99% уверен, что тот алгоритм который там он не заточен под все нюансы летающей байды с пропеллерами, с которой мы имеем дело. Эти устройства, как бы это сказать, они для hand held portable devices. Ребят, вы разницу чувствуете? То есть, вы не пробовали в макетке это MPU-6050 и сразу же развели себе на 4-ех слойную плату? Я бы на вашем месте до кучи развел отдельно и аксель и гиру, чтобы поняв, что MPU-6050 не годиться, просто взять и сдуть ее с платы на фиг, и впаять нормальные современный датчики.
Предположим, что MPU-6050 как-то работает. Не лучше ли было дождаться выхода 9x варианта? Ведь все равно по отдельности аксель+компас+гира стоят столько же, сколько MPU-6050+компас?
И опубликуйте нам уже электрическую схему. Чего вы жметесь? Никто ее у вас не стырит. Здесь на форуме максимум есть 5-6 человек, которые ее посмотрят и разберутся что-там к чему, вам накидают конструктивной критики по конкретным узлам.
можно ли создать здесь закрытую тему, на которую имеется подписка у определенных участников?
А меня туда пустите! Интересно до жути!
Недавно был выполнен первый полет
Не очень разбираюсь, в квадриках и не понимаю их, но мне понравилось. Дринкер иззавидуется.
Расскажите нам лучше про MPU-6050, как работает, как чего. А можно видео тест горизонта на вибромассажере?
Недавно был выполнен первый полет, вот видео если интересно:
Гораздо интереснее было бы: повесить его метрах в 3 над землей и- убрать руки с передатчика 😃
Тут бы сразу качество ИМУ и выяснилось…
А так летает довольно ровно, не качается туда- сюда.
И что- триммировать не приходится?
тот алгоритм который там он не заточен под все нюансы летающей байды с пропеллерами, с которой мы имеем дело
Да, возможно так и есть. Но тогда ни что не мешает использовать сырые данные и обрабатывать их уже по своим алгоритмам как хочется.
что MPU-6050 не годиться, просто взять и сдуть ее с платы на фиг, и впаять нормальные современный датчики.
А разве MPU-6050 не современный? Те же самые MEMS акселерометр и гироскоп как у всех, только в одном корпусе.
Предположим, что MPU-6050 как-то работает. Не лучше ли было дождаться выхода 9x варианта? Ведь все равно по отдельности аксель+компас+гира стоят столько же, сколько MPU-6050+компас?
Ну тут не в цене дело. На тот момент когда мы брали MPU-6050 (март 2012) он только только появился в продаже (до этого все в большой очереди и по предзаказу) при том, что официальный релиз был летом 2011.
Релиз MPU-9150 был в апреле, так что реально купить его можно будет еще не скоро… Не ждать же нам его полгода? А за это время еще что-нибудь новое придумали бы.
Плюс в том, что и 6050 и 9150 на одном корпусе и распиновка та же, то есть печатную плату под него менять не надо.
Расскажите нам лучше про MPU-6050, как работает, как чего. А можно видео тест горизонта на вибромассажере?
Через FIFO отправляется сгенерированный пакет, в котором лежат те данные, которые были настроены для вывода в конфигурации. Сырые данные могут идти на частоте до 1kHz, Углы Эйлера или кватернионы на 200Hz.
Был бы вибромассажер… 😦
Гораздо интереснее было бы: повесить его метрах в 3 над землей и- убрать руки с передатчика 😃
Тут бы сразу качество ИМУ и выяснилось…
А так летает довольно ровно, не качается туда- сюда.
И что- триммировать не приходится?
Да, абсолютно согласен. Но пока из режимов готова только стабилизация, сейчас как раз работаю над написанием удержания высоты и позиции.
Нет, триммирование не требуется.
Плюс в том, что и 6050 и 9150 на одном корпусе и распиновка та же
А, ну тогда, ОК. Я не знал.
Те же самые MEMS акселерометр и гироскоп
Я бы хотел знать какие. Могут наставить туфты. Не все МС одинаковы.
Сырые данные могут идти на частоте до 1kHz, Углы Эйлера или кватернионы на 200Hz.
Лично у меня непонятные черные ящики вызывают эффект вздрагивания и посылания этого на…куда подальше. Я все же рекомендую найти какое- либо виброоборудование по знакомым. И провести полноценный жесткий тест. У меня есть совковый массажер, я к нему плату изолентой прикручивал и тестил, прежде чем на самолет поставить. Возьмите электромотр, насадите ластик школьный на вал, к мотору прикрутите плату с датчиками.
над написанием удержания
У вас ведь BMP085? Опробовав это дело, советую все-таки осторожно подходить к вопросу с коптером. Вам важны сантиметры. Эта штука колбасит +/-30 см в лучшем случае. И ничего с этим не поделаешь. Я для самолета вообще до одного метра загрубил, мне потому что не нужно мельче. Но вам нужно.
Я бы хотел знать какие. Могут наставить туфты. Не все МС одинаковы.
У них на сайте можно посмотреть, invensense.com. Там есть более менее подробная информация.
Лично у меня непонятные черные ящики вызывают эффект вздрагивания и посылания этого на…куда подальше. Я все же рекомендую найти какое- либо виброоборудование по знакомым. И провести полноценный жесткий тест. У меня есть совковый массажер, я к нему плату изолентой прикручивал и тестил, прежде чем на самолет поставить. Возьмите электромотр, насадите ластик школьный на вал, к мотору прикрутите плату с датчиками.
Да, имеет смысл попробовать. Спасибо.
У вас ведь BMP085? Опробовав это дело, советую все-таки осторожно подходить к вопросу с коптером. Вам важны сантиметры. Эта штука колбасит +/-30 см в лучшем случае. И ничего с этим не поделаешь. Я для самолета вообще до одного метра загрубил, мне потому что не нужно мельче. Но вам нужно.
Да, BMP085, иногда даже хуже - ±50cm.
Предусмотрен порт под сонар, так что на высоте до 2.5 - 3 метров показания будут достаточно точными (± несколько сантиметров). Выше этой высоты уже все по барометру + z-акселерометр, но это все надо тестировать в полете и смотреть, что будет получаться.
MPU-6050 сейчас ставят всюду - на свежие IMU, на самый последний Ardu. Не думаю, что с ним будут какие-то засады.
Дринкер иззавидуется.
Для Дринкера это уже пройденные этапы. А вы еще только в начале пути - создание похожих друг на друга поделок.
Скоро уже будет трудно понять при взгляде на железку к какому проекту она относицца, ибо уже стереотипы выработались.
Меня сейчас более другой проект занимает.
Кстати, я тоже мпу6050 применил на новом изделии. Но увы, работать он может только как набор датчиков. косяк там с компасом…
косяк там с компасом…
Это как раз то, о чем у меня были вероятностные опасения. Но вроде, как автор темы про это ничего не говорит. А можно как-то раскрыть тему поподробнее насчет косяка компаса в сочетании с мпу6050?
косяка компаса в сочетании с мпу6050?
Пока пробовал без компаса. Как чистые датчики - работает ДМП без компаса пробовал - работает и даже чтото там считает сам. Компас не пробовал пока сам. Но четал тут на форуме ветку, там говорят, что с компасом не удается ДМП запустить, мол косяки с шиной и2с.
Руки дойдут - попробую. Работа мать ее так.
А можно как-то раскрыть тему поподробнее насчет косяка компаса в сочетании с мпу6050?
У нас сделано проще, компас и MPU подключены просто к одной и той же I2C линии, оба как slave устройства. Слияние угла Z с DMP и угла Z с магнитометра происходит уже в основном процессоре.
Подключить магнитометр как slave к MPU, который будет master можно, но HMC5883, который мы хотели использовать не поддерживался производителем и судя по сообщениям на их форуме было очень много проблем. Поэтому мы решили так не делать.
Сегодня еще потестировали в зале, вот пара видео. В первом проверена динамика - спуски-подъемы, во втором - висение.
Если подключить магнетометр к 6+7 пинам MPU6050, то с ним можно работать как через FIFO от MPU, так и напрямую (bypass).
Есть несколько плат, использующих такое подключение. Вот например: www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#v0.4
Если подключить магнетометр к 6+7 пинам MPU6050, то с ним можно работать как через FIFO от MPU, так и напрямую (bypass).
Есть несколько плат, использующих такое подключение. Вот например: www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#v0.4
Да, чип это предусматривает. Когда мы собирали все на отладочных платах, у нас не получилось так подключить, чтобы работало. Поэтому мы отказались от такого варианта, в перспективе все равно переход на 9150.
в перспективе все равно переход на 9150.
Я конечно не вдавался в подробности, но рекламные заявления инвенсиса на сайте типа
Gyro + Accel + Compass + DMP operating current: 4.25mA (full power, gyro at all rates, accel at 1kHz sample rate, compass at 8Hz rate)
Accel low power mode operating current: 10uA at 1Hz, 20uA at 5Hz, 70uA at 20Hz, 140uA at 40Hz
Наводят на грустные мысли. 8Hz на компасе, 40 Hz на акселе, 20Hz quaternion rate…
Мне кажется это устройство переоценено в ожиданиях чуда.