Автопилот SmartAP - Smart Autopilot
когда-то и перейдет в вариант номер один, если все будет успешно.
Кирилл!
Чтобы всё получилось- надо максимально учитывать ошибки, которые уже сделали другие 😦
Без коррекции “0” по GPS и магнитометру- ничего не выйдет.
Это на микрокоптере народ давно выяснил.
В чистом виде ИМУ- плывет постоянно, ручки триммера на старых микрокоптерных платах- всё время были в работе 😦
Можешь у Trusishki спросить- он на этих делах собаку (и не одну) съел.
Недавно был выполнен первый полет, вот видео если интересно:
Случайно наткнулся на вашу тему только сейчас. Коль начали замес, то желаю дойти до конца (законченного изделия). Чем больше таких самодельщиков, тем лучше. В конце конце концов кол-во перерастет в качество.
а там машинок нет
Присоединяюсь к критике. Не заводите +5 от беков и прочей фигни. Разведите себе нормальный DC-DC импульсник. Вы ведь в анонсе и на самолеты замахнуться хотите? И откуда самолетчики будут ваши 5В доставать? Из Ж…, извините за выражение? Так не лучше ли сразу по нормальному сделать, тем более вам правильно сказали, что это +50руб +1,5 кв см на плате. Вы вообще в курсе что там на беке творится, когда сервы с крутящим моментом по 20 кг работают?
Да, будет установлен MPU-6050
Вы до конца прочитали тему OP форума про это дело? Вы уверены, что вы правильно поняли выводы? Эта МС - это не панацея. Вы не уйдете от математики. Я на 99% уверен, что тот алгоритм который там он не заточен под все нюансы летающей байды с пропеллерами, с которой мы имеем дело. Эти устройства, как бы это сказать, они для hand held portable devices. Ребят, вы разницу чувствуете? То есть, вы не пробовали в макетке это MPU-6050 и сразу же развели себе на 4-ех слойную плату? Я бы на вашем месте до кучи развел отдельно и аксель и гиру, чтобы поняв, что MPU-6050 не годиться, просто взять и сдуть ее с платы на фиг, и впаять нормальные современный датчики.
Предположим, что MPU-6050 как-то работает. Не лучше ли было дождаться выхода 9x варианта? Ведь все равно по отдельности аксель+компас+гира стоят столько же, сколько MPU-6050+компас?
И опубликуйте нам уже электрическую схему. Чего вы жметесь? Никто ее у вас не стырит. Здесь на форуме максимум есть 5-6 человек, которые ее посмотрят и разберутся что-там к чему, вам накидают конструктивной критики по конкретным узлам.
можно ли создать здесь закрытую тему, на которую имеется подписка у определенных участников?
А меня туда пустите! Интересно до жути!
Недавно был выполнен первый полет
Не очень разбираюсь, в квадриках и не понимаю их, но мне понравилось. Дринкер иззавидуется.
Расскажите нам лучше про MPU-6050, как работает, как чего. А можно видео тест горизонта на вибромассажере?
Недавно был выполнен первый полет, вот видео если интересно:
Гораздо интереснее было бы: повесить его метрах в 3 над землей и- убрать руки с передатчика 😃
Тут бы сразу качество ИМУ и выяснилось…
А так летает довольно ровно, не качается туда- сюда.
И что- триммировать не приходится?
тот алгоритм который там он не заточен под все нюансы летающей байды с пропеллерами, с которой мы имеем дело
Да, возможно так и есть. Но тогда ни что не мешает использовать сырые данные и обрабатывать их уже по своим алгоритмам как хочется.
что MPU-6050 не годиться, просто взять и сдуть ее с платы на фиг, и впаять нормальные современный датчики.
А разве MPU-6050 не современный? Те же самые MEMS акселерометр и гироскоп как у всех, только в одном корпусе.
Предположим, что MPU-6050 как-то работает. Не лучше ли было дождаться выхода 9x варианта? Ведь все равно по отдельности аксель+компас+гира стоят столько же, сколько MPU-6050+компас?
Ну тут не в цене дело. На тот момент когда мы брали MPU-6050 (март 2012) он только только появился в продаже (до этого все в большой очереди и по предзаказу) при том, что официальный релиз был летом 2011.
Релиз MPU-9150 был в апреле, так что реально купить его можно будет еще не скоро… Не ждать же нам его полгода? А за это время еще что-нибудь новое придумали бы.
Плюс в том, что и 6050 и 9150 на одном корпусе и распиновка та же, то есть печатную плату под него менять не надо.
Расскажите нам лучше про MPU-6050, как работает, как чего. А можно видео тест горизонта на вибромассажере?
Через FIFO отправляется сгенерированный пакет, в котором лежат те данные, которые были настроены для вывода в конфигурации. Сырые данные могут идти на частоте до 1kHz, Углы Эйлера или кватернионы на 200Hz.
Был бы вибромассажер… 😦
Гораздо интереснее было бы: повесить его метрах в 3 над землей и- убрать руки с передатчика 😃
Тут бы сразу качество ИМУ и выяснилось…
А так летает довольно ровно, не качается туда- сюда.
И что- триммировать не приходится?
Да, абсолютно согласен. Но пока из режимов готова только стабилизация, сейчас как раз работаю над написанием удержания высоты и позиции.
Нет, триммирование не требуется.
Плюс в том, что и 6050 и 9150 на одном корпусе и распиновка та же
А, ну тогда, ОК. Я не знал.
Те же самые MEMS акселерометр и гироскоп
Я бы хотел знать какие. Могут наставить туфты. Не все МС одинаковы.
Сырые данные могут идти на частоте до 1kHz, Углы Эйлера или кватернионы на 200Hz.
Лично у меня непонятные черные ящики вызывают эффект вздрагивания и посылания этого на…куда подальше. Я все же рекомендую найти какое- либо виброоборудование по знакомым. И провести полноценный жесткий тест. У меня есть совковый массажер, я к нему плату изолентой прикручивал и тестил, прежде чем на самолет поставить. Возьмите электромотр, насадите ластик школьный на вал, к мотору прикрутите плату с датчиками.
над написанием удержания
У вас ведь BMP085? Опробовав это дело, советую все-таки осторожно подходить к вопросу с коптером. Вам важны сантиметры. Эта штука колбасит +/-30 см в лучшем случае. И ничего с этим не поделаешь. Я для самолета вообще до одного метра загрубил, мне потому что не нужно мельче. Но вам нужно.
Я бы хотел знать какие. Могут наставить туфты. Не все МС одинаковы.
У них на сайте можно посмотреть, invensense.com. Там есть более менее подробная информация.
Лично у меня непонятные черные ящики вызывают эффект вздрагивания и посылания этого на…куда подальше. Я все же рекомендую найти какое- либо виброоборудование по знакомым. И провести полноценный жесткий тест. У меня есть совковый массажер, я к нему плату изолентой прикручивал и тестил, прежде чем на самолет поставить. Возьмите электромотр, насадите ластик школьный на вал, к мотору прикрутите плату с датчиками.
Да, имеет смысл попробовать. Спасибо.
У вас ведь BMP085? Опробовав это дело, советую все-таки осторожно подходить к вопросу с коптером. Вам важны сантиметры. Эта штука колбасит +/-30 см в лучшем случае. И ничего с этим не поделаешь. Я для самолета вообще до одного метра загрубил, мне потому что не нужно мельче. Но вам нужно.
Да, BMP085, иногда даже хуже - ±50cm.
Предусмотрен порт под сонар, так что на высоте до 2.5 - 3 метров показания будут достаточно точными (± несколько сантиметров). Выше этой высоты уже все по барометру + z-акселерометр, но это все надо тестировать в полете и смотреть, что будет получаться.
MPU-6050 сейчас ставят всюду - на свежие IMU, на самый последний Ardu. Не думаю, что с ним будут какие-то засады.
Дринкер иззавидуется.
Для Дринкера это уже пройденные этапы. А вы еще только в начале пути - создание похожих друг на друга поделок.
Скоро уже будет трудно понять при взгляде на железку к какому проекту она относицца, ибо уже стереотипы выработались.
Меня сейчас более другой проект занимает.
Кстати, я тоже мпу6050 применил на новом изделии. Но увы, работать он может только как набор датчиков. косяк там с компасом…
косяк там с компасом…
Это как раз то, о чем у меня были вероятностные опасения. Но вроде, как автор темы про это ничего не говорит. А можно как-то раскрыть тему поподробнее насчет косяка компаса в сочетании с мпу6050?
косяка компаса в сочетании с мпу6050?
Пока пробовал без компаса. Как чистые датчики - работает ДМП без компаса пробовал - работает и даже чтото там считает сам. Компас не пробовал пока сам. Но четал тут на форуме ветку, там говорят, что с компасом не удается ДМП запустить, мол косяки с шиной и2с.
Руки дойдут - попробую. Работа мать ее так.
А можно как-то раскрыть тему поподробнее насчет косяка компаса в сочетании с мпу6050?
У нас сделано проще, компас и MPU подключены просто к одной и той же I2C линии, оба как slave устройства. Слияние угла Z с DMP и угла Z с магнитометра происходит уже в основном процессоре.
Подключить магнитометр как slave к MPU, который будет master можно, но HMC5883, который мы хотели использовать не поддерживался производителем и судя по сообщениям на их форуме было очень много проблем. Поэтому мы решили так не делать.
Сегодня еще потестировали в зале, вот пара видео. В первом проверена динамика - спуски-подъемы, во втором - висение.
Если подключить магнетометр к 6+7 пинам MPU6050, то с ним можно работать как через FIFO от MPU, так и напрямую (bypass).
Есть несколько плат, использующих такое подключение. Вот например: www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#v0.4
Если подключить магнетометр к 6+7 пинам MPU6050, то с ним можно работать как через FIFO от MPU, так и напрямую (bypass).
Есть несколько плат, использующих такое подключение. Вот например: www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU#v0.4
Да, чип это предусматривает. Когда мы собирали все на отладочных платах, у нас не получилось так подключить, чтобы работало. Поэтому мы отказались от такого варианта, в перспективе все равно переход на 9150.
в перспективе все равно переход на 9150.
Я конечно не вдавался в подробности, но рекламные заявления инвенсиса на сайте типа
Gyro + Accel + Compass + DMP operating current: 4.25mA (full power, gyro at all rates, accel at 1kHz sample rate, compass at 8Hz rate)
Accel low power mode operating current: 10uA at 1Hz, 20uA at 5Hz, 70uA at 20Hz, 140uA at 40Hz
Наводят на грустные мысли. 8Hz на компасе, 40 Hz на акселе, 20Hz quaternion rate…
Мне кажется это устройство переоценено в ожиданиях чуда.
вы уж простите что со свиным рылом да в калашный-то ряд…
- кортекс-м3 это прошлый век (имхо), ну да, дешевле правда…
- LQFP100 для пользовательского расширения поставить религия не позволяла? 😃
- Если это просто железка, без опен-сорс, то любой радиолюбитель в силах спаять это дома. Благо электронка дошла уже до того уровня, что все фичи как подключать/сопрягать есть в ДШ, заказать платку в том же Резоните и дома под рюмку чаю феном надуть планарку при должном умении…не вижу проблем. Если всё-таки проект претендует сать коммерческим, то надо брать вагон у китайцев 😃
Помидорки люблю:)
Кирилл, где достали MPU-6050? Днём с огнём не сыщешь…или плохо ищу?
и дома под рюмку чаю феном надуть планарку при должном умении…не вижу проблем
Ждем от вас, темы как надули под рюмку чая, LQFP100, заказали в Резоните, сделали ПО и взлетели.
Языком горазды все, только практики не видно.
MSP430-4619LCD - сдувал и надувал lqfp100, к полётам правда это не имело отношения
сделали ПО
я о том и говорю, что спаять железки сейчас это наименьшая из работ, а вся изюминка кроется в софте, поэтому если это не опен-сорс, а просто шелезяка с камнем, то коммерч. смысла не вижу (ну опять же таки это моё мнение), либо софт там должен быть вылизан до такого идеала + поддержка + граф. оболочка для ПК что производило бы внушительное впечатление.
Ждем от вас
Ждите, я не запрещаю😒
Я конечно не вдавался в подробности, но рекламные заявления инвенсиса на сайте типа
Наводят на грустные мысли. 8Hz на компасе, 40 Hz на акселе, 20Hz quaternion rate…
Мне кажется это устройство переоценено в ожиданиях чуда.
Мне кажется, там где написано, что до 40Hz - акцент сделан не на частоту, а на ток потребления. Это что-то вроде почти спящего режима.
А вот в верхней строчке как раз обычный режим работы - full power, gyro at all rates, accel at 1kHz sample rate, compass at 8Hz rate
Про 8Hz с магнитометра - согласен, маловато, но это в 9050. У нас пока 6050, соответственно магнитометр самостоятельный и с него можно читать вплоть до 50Hz по-моему, точно сейчас не помню сколько у него предел.
Про 8Hz с магнитометра - согласен, маловато, но это в 9050
Ну, я ведь открывал проспект 9150. Смотрел ДШ того мага, который имплантирован будет. Оно там и есть 8Hz. Если это правда, то я могу только поплакать. И никакой полноценной математической интеграции, а только припарка поверх того, что есть сейчас. Опять же, вспоминаем для чего эти MPU - hand held devices. И это все объясняет. Про вычислительный rate там так же четко написано, и в EVB это по умолчанию - 20Hz - quaternion rate. Я сейчас веду расчет кватернионов с рэйтом 400Hz и думаю еще увеличить. У Олега, насколько я помню, 1кГц. И то консолидированное мнение после реальных тестов состоит в том, что 400Hz это минимальный адекватный край для самолета, и 1кГц для коптера, как считает Олег.
соответственно магнитометр самостоятельный
То есть, вы не интегрируетесь полноценно внутрь алгоритма MPU? Я думал оно само сообразит, что есть маг и уже сразу учтет в расчетах.
У Олега, насколько я помню, 1кГц. И то консолидированное мнение после реальных тестов состоит в том, что 400Hz это минимальный адекватный край для самолета, и 1кГц для коптера, как считает Олег.
Позволю не согласиться с этим. По крайней мере мой квад летает как влитой при частоте обновления ахрс в 200гц.
Я думал оно само сообразит, что есть маг и уже сразу учтет в расчетах.
Так и должно было быть. Но че за магнитометр они использовали? Производители в смысле.
а вся изюминка кроется в софте,
Приятно слышать родственную душу
граф. оболочка для ПК что производило бы внушительное впечатление.
Лично я был приятно удивлен, когда заюзал ардупелот2мега, ну так получилось, апсолютно не знакомясь, гуи скачал, выбрал аппарат, он скачал и залил самую свежую прошивку в железку. (это я описал сугубо личные впечатления). А рассчитывал на гимор с иде ардуино и прочими танцами.
Уровень налицо. Комплексный проект, что ни говори. И вот это окружение дружественной программной средой железяки с процем, датчегами, которую может спаять теперь уже любой радиолюбитель - и есть самое ценное для летальщегов фэпэвэшников.
Ну, я ведь открывал проспект 9150
Мой совет - забей. Поверь.
Личные впечатления от некоторого количества датчегов от разных производителей лидер по перфомансу и идеалена по температуре связка из адиксл345 + итг3200 + хмц5843
Показались куаном лсм303длм и гира из этойжэ серии от СТ. Шумят чета уж сильно.
Вопрос создателям. А нахрена вы на вот на этой выставке
www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=HS…
показывали ардупелотмега???
Это в МФТИ так зоздают беспелотники?