PitLab FPV System: OSD+Autopilot+Ground station
Сергей, перечитай пожалуйста моё последнее сообщение.
EPA не влияет на входящий сигнал, но влияет, как этот сигнал будет оцениваться автопилотом и тем самым будет влиять на работу сервопривода или газа.
Пройди ещё раз визард и сам в этом убедишься.
И то что Збигнев написал о не желательном использования узкого хода, это для тех, которые с дуру зажмут канал в аппаратуре и потом компенсируют это в автопилоте, при этом потеряется точность управления. Всё верно, только как этот пост относится к делу?
Сергей, перечитай пожалуйста моё последнее сообщение.
Сань, я понимаю что если я сделаю процедуру EPA все бары встанут на максимальные отклонения моих стиков, НО! это не означает, что автопилот вдруг станет воспринимать эти значения как крайние точки ВХОДНОГО сигнала… Крайние точки входного сигнала для АП это постоянная величина, об этом конкретно написано в инструкции
Autopilot analyzes the correctness of the input pulses (pulse duration) and rejects incorrect pulses of less than 850 microseconds, and higher than 2200 microseconds (these are not subject to processing and are not passed to output).
In the OFF mode the autopilot transmits correct PPM impulses from the input to the output without any interference in their length. In AUTO and STAB mode, the autopilot processes and limits to the nominal PPM range pulse 1000us … 2000us. In the current version of the autopilot it is not possible to set own PPM output pulses range. Please keep this in mind, if the transmitter uses other end ranges of the(EPA) signals for each channel.
Автопилот анализирует правильность входных импульсов (длительность импульса) и отклоняет неправильные импульсы менее 850 микросекунд, и выше, чем 2200 микросекунд (они не подлежат обработке и не передаются на выход).
В режиме отключения автопилота передает правильные импульсы PPM от входа к выходу без какого-либо вмешательства в их длине. В режиме AUTO и STAB режиме автопилота процессы и пределы номинального диапазона PPM импульса 1000us … 2000us. В текущей версии автопилота не представляется возможным установить собственный диапазон выходных импульсов PPM. Пожалуйста, имейте это в виду, если передатчик использует другие конечные диапазоны сигналов (EPA) для каждого канала.
Обрати так же внимание, как ведёт себя выход канала газа с стиком в крайне нижнем положении, но переключая режим ручной <-> стаб
Сергей, я не знаю что в твоём понимании “крайняя точка для автопилота”. Но если аппаратура выдаёт 900, а автопилот начинает реагировать с 1000, то с 900 до 1000 будет мёртвая зона. Как у тебя и происходит (только цифры другие).
Так вот эта цифра может меняться и настраиваться.
Заметь, я не говорил о диапазоне сигнала на выходе автопилота!
Если вернуться к нашим баранам и случаю с не работающим возвратом домой, то там скорей всего ситуация обратна твоей.
То есть скорей всего у человека диапазон сигнала на аппаратуре меньше чем в автопилоте. И когда он пройдёт визард, они(диапазоны) сравняются.
При этом чуток упадёт детализация\точность управления этого самого канала.
Вот явно мне делать нехер, как только снимать эти ролики…
заранее прошу прощения за качество видео, снимал на тапок 😃
Провёл эксперимент, в первом случае провёл процедуру EPA на Питлабе шевеля стиками совсем чуть чуть, это видно на первой части видео.
Теперь смотрим внимательно, слева в окне менеджера это ВХОДНЫЕ длительности импульсов, справа ВЫХОДНЫЕ
если стоит режим OFF, длительности слева и справа совпадают, автопилот просто передаёт длительности “насквозь”, но стоит нам включить STAB - длительности слева остаются такими же как были а справа сильно ограничены, максимум до чего они доходят справа это 1750 миллисекунд!
Следовательно казалось бы (по утверждению Александра) мы не сможем управлять режимами автопилота в режиме AUTO, но проведём эксперимент! Оказывается всё переключается!
Длительности момента переключений:
1296
1786
1690
1240
Далее я снова провёл процедуру EPA на Питлабе, но теперь я отклонял стики как положено, на полный ход. Что мы видим? Теперь хоть в режиме OFF хоть в режиме STAB длительности справа и слева одинаковы и достигают значения 2011 миллисекунд.
Снова идём в режим AUTO и проверяем какие длительности будут сейчас в момент переключения режимов…
1271
1756
1713
1246
сопоставим значения
1296 - 1271
1786 - 1756
1690 - 1713
1240 - 1246
Бинго! Значения одни и те же! (в районе погрешности и дрожания моих рук)
Следовательно калибровка EPA в Питлабе никак не влияет на входные пороги определения режимов! EPA это система тупо ограничивающая ход сервомашинок и не более того…
Пока что всё что в ролике не противоречит тому, что я говорил: ты зарезал ВХОДНОЙ диапазон в автопилоте, а на аппаратуре нет. Тем самым автопилот получал весь нужный ему спектр. И таким образом стик сможет переключать домой, холд, круг. Но при этом появляются мёртвые зоны.
Во втором случае ты провёл нормальную калибровку и всё так же переключается, но без мёртвых зон.
У нашего товарища третий случай у него диапазон (входящих сигналов) в автопилоте выше, чем в аппаратуре.
Что бы это просимулировать, зареж канал газа в пульте, до момента пока он не сможет включать режим “домой”.
После этого пройди заново процедуру EPA (с зарезаным каналом газа в пульте). После этого, автопилот опять начнёт переключать все режимы.
Удивительно Александр, что грамотный человек, давно занимающийся автопилотом может быть настолько упёрт…
Ладно бы ты сам делал и знал конкретно, ан нет, ты упираешься на догадках…
Перепроверил еще раз. Правда ваша, что делу это не поможет, но в логике автопилота я прав, просто есть ограничение нижней точки в 1250мс ниже которой он не прыгнет. И даже если подсунуть визарду EPA канал с 1300 до 1800, он полюбому выставит 1250, так как это предел.
для brat002
Спасибо.
Я имел ввиду android приложение.
Спасибо.
Я имел ввиду android приложение.
понял, по моему там нет роутов, да и как то платить по 396 рублей в 3 месяца не айс… Я если и буду использовать, то ноут с бесплатным приложением под винду…
Слетал вчера ночью на 22км, общий пройденный был 53км, кружил над базой долго,настраивал… Вобщем все супер, всем очень доволен, в режиме стаб рудером отлично держит курс и боковой ветер ему не помеха ! Дергаешь стиками и как только отпускаешь замирает на этом курсе как вкопаный,при этом можно изменять высоту и газ, курс не изменится, я поставил работу рудера для стабилизации, отлично. Режимы авто - HOLD: Тоже все хоршо держит курс и выставляет очень экономично круизный ток, руками так не сэкономишь, но всегда теряет до 8-9 метров высоты и остается на ней, тоже все понравилось, через пять км. сам включает возврат если ни чего не трогали в полете (защита от дурака я так понимаю и от всяких не предвиденных ситуаций) я забыл об этом и когда пил чай самолетом не управлял,( AUTO-HOLD) он стал уходить в крен и в поворот чуть не укакался ))))) Переключился в стаб и вернул на курс, и опять в HOLD.
Режим Fail safe тоже все о.к. Разворачивает элеронами подруливая рудером и выставив минимальный ток летит с плавным снижением на базу, тоже оочень экономно, то есть Питлабу дальние полеты можно доверить полностью в авто не боясь перерасхода, руками экономичней не получиться, доволен.
Теперь непонятки и минусы -
- При срабатывании Fail safe или при ручном включении режима возврата Auto - База, Питлаб выключает на секунду газ и потом опять включает и работает с ним … В минус однозначно…
- Почему нельзя одновременно вывести на телеметрию показания высоты бародатчика и ГПС, как скорости воздушная и по ГПС, в чем проблема ?
- Почему время полета показывается на телеметрии начиная от включения борта а не от взлета (время проведенное именно в воздухе) как у фишки ? Зато послеполетная статистика показывает и то и то время, а во время полета показывает только общее время после подключения батарей, странно )))
- Автовзлет, все в общем отлично, но как я не пытался настраивать тангаж при автовзлете, он всегда у меня идет в наборе на 20 градусах тангажа, тримеры при этом сохранены как положено по мануалу.
- Микшер газ-тангаж у меня не работает, как я только его не менял при даче газа руль высоты не трогает в режиме авто база, может разница по установленной высоте должна сильно уплыть и тогда он начнет рулем высоты работать … ? Непонятно…
- Датчик воздушной скорости не работает как положено, сильно занижает в минус, при посадке показал -24км/ч. При подключении питания трубка закрыта.
В ближайшие дни еще тесты … Да я в основном летаю ночью, атмосфера идеальная, спокойная и ветра меньше, да и глаз меньше.
Немогу еще понять по точкам и роутам, где выставлять высоты в каждой точке (вайпоинтах) я понял а где в роутах нет, роут у меня идет весь и все сегменты на одной высоте …
И почему при подключении к ноуту самоля с рабочим гпс , менеджер не показывает где именно я нахожусь, чтоб например рядом полосы поставить …
- Почему время полета показывается на телеметрии начиная от включения борта а не от взлета (время проведенное именно в воздухе) как у фишки ? Зато послеполетная статистика показывает и то и то время, а во время полета показывает только общее время после подключения батарей, странно )))
- Автовзлет, все в общем отлично, но как я не пытался настраивать тангаж при автовзлете, он всегда у меня идет в наборе на 20 градусах тангажа, тримеры при этом сохранены как положено по мануалу.
- Микшер газ-тангаж у меня не работает, как я только его не менял при даче газа руль высоты не трогает в режиме авто база, может разница по установленной высоте должна сильно уплыть и тогда он начнет рулем высоты работать … ? Непонятно…
- Датчик воздушной скорости не работает как положено, сильно занижает в минус, при посадке показал -24км/ч. При подключении питания трубка закрыта.
По третьему пункту, не ловите на слове, но по моему он обнуляет время при сохранении базы: нужно до вылета ещё раз сохраниться и всё.
По пятому пункту: это микшер только для автоматического полёта. Его Вы лично в режиме стабилизации ни как не почувствуете. Но с этим микшером в АВТОМАТЕ, автопилот набирает шустрее высоту.
И на счёт воздушного датчика… К сожалению не вы первый… На прошивке до 2.4 всё было тип топ, потом начались непонятки. Збигнев обещал допилить дополнительную калибровку, там что то с инициализацией беда. Поправят.
По второму пункту не знаю, но никогда и не парился… (вот если бы высота по гпс, а вариометр по баро, был бы толк: с одной стороны высота не плывёт, с другой стороны вариометр у баро точнее) Но в следующей прошивке можно будет выводить высоту от моря и от базы одновременно.
И на последок на счёт выключения мотора на секунду после переключения на режим домой… На какой вы были высоте? Какая была ваша вертикальная скорость? Какие настройки алгоритма высоты?
И к стате микшер газ->РВ здесь хороший помощник: то есть если этот микшер накручен, то при сбросе газа РВ уйдёт ниже, чем при газе. Таким образом он просто потеряет высоту, но никогда не сорвётся.
А так, поздравляю с облётом!
Немного добавлю, время полёта в постполетной статистике это время с момента включения и с момента подачи газа… Т.е. можно погазовать на земле и второе время начнёт ход… Это не чистое время полёта… Наверное прикольно было бы видеть чистое, но ведь не такая уж и огромная необходимость…
По газу в момент включения возврата, как то был разговор со Збигневым, он посоветовал переходить в режим возврата не с нулевым а с небольшим газом и уж затем опускать вниз стик, после переключения тумблера… Тоже в принципе не такая уж и проблема…
Высоты в точках устанавливаются двойным кликом на точке… Или в ОСД
Молодец, так же поздравляю с серьёзным облетом! А то я уже думал куда ты делся… Приятно что АП не разочаровал тебя.
Эффективность твоего Ская слабавата… 😃
Позвольте немного влезть и сравнить ваш ( я за ним слежу) и свой (SwiftAI).
- провала нет.
2)Выводятся все датчики, причём можно задать любой на основную шкалу.
3)Тут аналогично, ну это проще всего, питание подал и часы пошли.
4)задаётся ограничение ( не более заданного), если скорость меньше минимальной, то тангаж уменьшится - не свалится.
5)Микшер работает во всех режимах, включая ручной.
6)Ну это у всех датчиков и скорость и высота плавают, но в минус ни разу не уходила.
И у нас нет постполётной статистики.
сравнивать как известно дело не благодарное… есть много моментов которые отсутствуют в SwiftAI но есть в Питлаб и наоборот…
по пунктам
Позвольте немного влезть и сравнить ваш ( я за ним слежу) и свой (SwiftAI).
- провала нет.
согласен, не так как у вас, но особой проблемы в этом не вижу никакой… Врубать немедленно газ при малейшем пропадании связи (а FS могут быть кратковременными) не вижу особого смысла…
2)Выводятся все датчики, причём можно задать любой на основную шкалу.
возможно вы не правильно понимаете вопрос, высота выводится или по GPS или по баро, естественно привязывается к шкале, Свифт может привязать два датчика к шкале? 😃
мне кажется нет необходимости видеть высоту по баро и по GPS одновременно, ну разбегутся их показания на какой то высоте и дальше что? Получаем моральное удовольствие от того что это тупо есть? А вот двигать по экрану любой элемент показаний Свифт могёт?
3)Тут аналогично, ну это проще всего, питание подал и часы пошли.
одинаково, почти… у нас таки учитывается время с момента включения двигла… с статистике оно есть, зачем оно в полёте, когда время от включения до полёта 5-10 минут тоже не совсем понимаю…
4)задаётся ограничение ( не более заданного), если скорость меньше минимальной, то тангаж уменьшится - не свалится.
тут возможно лучше продумано
5)Микшер работает во всех режимах, включая ручной.
тут есть некоторое непонимание, в режиме ручной и стаб все миксы настроены в аппе и они прекрасно работают, а вот в режиме авто микс у Питлаба свой и он так же работает… так что разницы со Свифтом нет
6)Ну это у всех датчиков и скорость и высота плавают, но в минус ни разу не уходила.
плавает, бывает… аналоговый датчик Eagle вещь капризная и не постоянная от датчика к датчику… но автор работает над этим
И у нас нет постполётной статистики.
у вас ещё много чего нет, что есть у нас, например полёта по маршрутам с огромным количеством точек 😃
впрочем наверное у Свифта есть что то, чего нет у нас… Но самое главное, разраб Свифта забил на пользователей а у нас поддержка выше всяких похвал.
Разве у Иглов аналоговый датчик?
Разве у Иглов аналоговый датчик?
простите, оговорился, вернее описка, в суете хотел написать “как и аналоговый…”
именно датчик V3 очень капризен, об этом пишут не только разрабы Питлаба, он сильно зависит от температуры…
Виктор
Давайте сравним так же вечно плывущий авиагоризонт зелёного с горизонтом питлаба. По мне так это серьёзней, чем вопрос когда там часы зароботали или воздушка поплыла. Скоро добавят новую калибровку датчика и всё станет хорошо. А у зелёного как плыл, так и будет, а это уже напрямую ведёт к крашам.
А ещё у нас тут нет “версии для коммерсантов” и прочим разводом… В автомате, хоть в кругосветку…
Заметил интересный факт, ни кто будучи обладателем питлаба, не идёт в ветки с другими автопилотами и не начинает сравнивать.(ну только если вынуждают)
При этом все в этой ветке сравнивают свой с питлабом… Почему? Есть же тема о выборе автопилота…
Заметил интересный факт, ни кто будучи обладателем питлаба, не идёт в ветки с другими автопилотами и не начинает сравнивать.(ну только если вынуждают)
При этом все в этой ветке сравнивают свой с питлабом… Почему? Есть же тема о выборе автопилота…
тоже заметил этот момент, но я не вижу ничего в этом плохого если человек приходит по доброму что то обсудить как Виктор… не то что некоторые, которые потом напевают каждому поинтересовавшемуся Питлабом человеку в личку о том что я Польский шпион и система у нас плохая…
Сергей, на счёт возврата… Я если честно никогда не парился моментом переключения в режим возврат домой. Мне и так нормально.
Но я недопонял рекомендацию Збигнева… Если у человека выключение мотора на секунду после включения возврата, вызывает дискомфорт, то советовать ему проводить определённые действия до включения, как то мягко скажу не умно. Ни кто не знает, когда сработает фэйл сэйв.
Можно просто попросить Збигнева, что б запоминать высоту во время включения возврата, на 10 метров больше, чем настоящая, тем самым автопилот не выключит мотор…
Но ещё раз, лично мне и так норм.
Меня это ни чуть не напрягает да и разговор был не про FS а про переключение режимов, кто то пожаловался что если сначала выключить газ, затем тумблером включить режим “домой” то мотор выключается а потом включается… Вот Збигнев и посоветовал не отключать газ стиком, включить сначала режим “авто” а уж потом опускать стик газа…
Получается сперва ты переходишь в режим “hold”, а затем в “base”
В этом варианте переключения происходит плавная работа газом…
На мой взгляд проблема не стоит выеденного яйца…