Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Привет! Не осилил тему целиком, сориентируйте о возможности применения SwiftAI на борту FBL-вертолета? Критичен ли размер моновинтового аппарата? Есть ли материалы по монтажу и настройкам? Спасибо!
Про прошивку для коптера когда-то был разговор, а вот о вертолетной не слышал. Этот автопилот для самолетов.
Хотел сначала выложить видео в тему про краши, но краша не было, поэтому решил сюда выложить.
На днях на полетушках, управляя Скаем, отвлекся на несколько секунд от экрана и начал подкручивать приемную антенну на треноге. В этот момент видимо дал стик РВ от себя и самолет начал пикировать в землю.
Среагировал лишь на крик товарища, который крикнул что высоты нет и я сейчас воткнусь в планету.
Не зная в каком положении сейчас самолет, я просто щелкнул тумблером на положение “Автовозврат”, и найдя глазами самолет в поле увидел выныривающего его откуда то из под земли. При просмотре видео, понял, что учитывая ледяную корку на снегу, скорость самолета, скорость снижения - вполне мог получить дрова, если бы не реакция автопилота и моего товарища. За что им обоим большое спасибо! Ну собственно вот и само видео:
Привет! Не осилил тему целиком, сориентируйте о возможности применения SwiftAI на борту FBL-вертолета? Критичен ли размер моновинтового аппарата? Есть ли материалы по монтажу и настройкам? Спасибо!
Разработчики обещали а мае-июне 15г. выпустить обновления прошивки для вертолёта и каптёра.
Кто-нибудь подключал к Зеленому фотик? Куда подключать, работает ли прошивка.
Столкнулся с проблемой избыточности весеннего света поступающего в камеру. Камера Пиксим Сеавульф. Из-за этого начала прыгать телеметрия и цифры стали блеклыми. Если закрыть рукой обьектив, то телеметрия показывает отлично. Вот пример видео с прыгающей телеметрией:
Видимо с камеры при таком свете идет слишком мощный сигнал и происходит срыв синхронизации телеметрии. Это происходит с обоими камерами Пиксим имеющихся у меня. Причем не только на Зеленом такое появилось явление. У товарища на Мегапирате с такой же камерой, такая же хрень происходит. Наверное можно в настройках камеры покопаться, но я вылечил подбором резистора, который впаял в сигнальный провод от камеры в АП. Теперь телеметрия показывает как надо. Что то раньше такого не замечал.
У меня тоже пиксим сеавульф и Зеленый. И тоже много избыточного света, но с телеметрией все в порядке. Настройки камеры стоят по умолчанию, пресет outdoor.
Почему тогда на трех камерах, на двух разных автопилотах, идет дрожание телеметрии?
Может быть зависит от видеопередатчика? У меня lawmate 1w 1.2 ГГц.
Может быть. У нас видеопередатчики одинаковые с товарищем. 800 Мвт 1.2 с БЕВРЦ.
Всем добрый день.
Даже не знаю, с чего начать… 😃
После долгой череды неприятностей с тежелофинансовыми потерями бортов, глобальной переделки наземного и бортового оборудования, длительного отсутствия нормальной погоды и свободного времени наконец вернулись к полетам. Начали обкатку Зеленого на скае.
-
Стабилизацию до приемлемого уровня настроили достаточно быстро, возможно будем дальше вылизывать, но изменения чувствительности/демпфирования в рамках ±20% не дают ощутимых изменений, пока оставили как есть, пока комфортно. Сейчас 100,100,15,15, коррекция рассогласования 10.
-
Настройки автономного полета: в штиль показалось достаточным по курсу 100,100, по высоте 60, 50. Упреждение по траектории 25м. По крайней мере на круге отклонение не превышало 2-3м как по траектории так и по высоте. А вот в ветер получили очень заметную раскачку по курсу на прямой, хотя в круге все по прежнему визуально хорошо. Крайние значения - курс 60, 120, высота 60, 50, упреждение 20м. По видео заметной раскачки вроде не заметили, хотя думаю, что просто уже замерзли. 😃 В логе раскачка присутствует, но с очень большим “периодом волны”, секунд 15.
-
Решили пробовать автопосадку. Реально не хватает ручной команды “автопосадка” 😃 И вот тут началось самое захватывающее.
Т.к. присутствовал ветер, а уверенности в правильности определения ветра АП у нас пока нет (не проверяли) настроили посадку по курсу взлета. Ближний привод поставили 100, 8. Дальний, соотв. 200,16.
- Из почти десятка попыток посадки наверное с треть собирались завершиться однозначно с некорректным курсом. Ну совсем. Или перепендикулярно или вообще в обратную сторону. Причину не поняли.
- Только две посадки закончились с боковым отклонением в пределах 10м. Еще две - с удалением по курсу 10м, но при этом с боковым удалением - метров 30-50.
- Заходы на приводы могут быть с любого направления, т.е. например хотим садиться с юга на север. Заход на дальний - с запада на восток, заход на ближний - с юговостока, потом первая половина глиссады по дуге.
- Один раз заход на дальний привел к нарезанию у него ровных 100м. кругов с наклоном (высота от 15м до 35м.), раз на 5й все же надоело и пошел на ближний.
- Трижды (!) за полетный день ловили проблему слета отображения телеметрии. Т.к. было много коротких полетов и подстройка параметров производилась практически после каждого - вроде бы поймали зависимость: АП и борт запитаны от бортовой батареи. Втыкаем УСБ, выполняем настройки, записываем, отключаем УСБ. При отключении возможен сбой выражающийся к прекращению отображения практически всего видеополя телеметрии за исключением левых двух-трех десятков вертикальных линий (2-3 символа). Лечится только рестартом АП.
Пожелания:
- добавить в ручные команды автопосадку
- добавить в начало каждого сеанса лога запись настроек, тогда не возникнет вопроса а с какими настройками выполнялся тот или иной полет. Или сделать отдельный лог настроек.
- добавить в просмотрщик при генерации .kml возможность создания нескольких файлов, разбитых по номеру сеанса. Если сеансов много - дюже муторно. А склеивание нескольких в один .kml - потом в гуглоземле сам черт ногу сломит.
Вопрос: в какую сторону правильнее двигаться для устранения всех замеченных неприятностей?
Еще пожелание. При сбросе координат из экранного меню сбрасывать так же статус “аварийная посадка”.
Запуск и посадку для безопасности тестировали вдали от машин, метров за 50. В итоге оператор в машине за пультом, помощник в 50м. от него. Из-за ошибок при посадке самолет ложился в траву на удалении, разрешающем, пока к нему идешь, срабатывание аварийной посадки. Приходится возвращаться к машине, брать отвертку, перезапускать АП, снова идти на точку старта, сбрасывать координаты. Так продолжалось несколько раз, пока не догадались помощнику дать отвертку с собой. 😁
Но, ИМХО, если есть связь, самолет переведен с пульта в неавтоматический режим - то очевидно нет смысла держать аварийную посадку, самолет под контролем оператора. Для исключения ложного сброса статуса (например, упали все же далеко, связи нет, но неожиданно на секунду возвращается) предлагаю сбрасывать из экранного меню или при сбросе координат или отдельным пунктом.
Всем привет!
Прошу откликнуться тех к у кого скай 2013 и АП зеленый, покажите пожалуйста куда его там поставили или куда бы порекомендовали.
Ближний привод поставили 100, 8. Дальний, соотв. 200,16.
Дальний привод надо ставить дальше. АП не успевает выровнить посадочный курс.
В моём видео rcopen.com/forum/f90/topic334687/1405 есть трек захода на посадку, График глиссады и настройки автопосадки против ветра.
- добавить в ручные команды автопосадку
Согласен, комплекс предложений по работе АП, в том числе и это выдал Тимофею ещё прошлым летом, но пока ничего нет.
У меня складывается впечатление, что “Зелёного” может постичь судьба предшественника и наземки. Ни то ни другое не доделано и брошено. А жаль.
Дальний привод надо ставить дальше. АП не успевает выровнить посадочный курс.
В моём видео rcopen.com/forum/f90/topic334687/1405 есть трек захода на посадку, График глиссады и настройки автопосадки против ветра
Геннадий, спасибо. А не могли бы сбросить тот кусок лога? Хочется еще посмотреть где на треке фактически приводы.
Я думаю, что зажав чувствительность по курсу для уменьшения раскачки мы пришли к тому что при необходимости выполнить достаточно активный поворот АП слишком долго собирается с мыслями и в итоге недоруливает.
Ставить дальний на 400м… и 30м высоты… ну, знаете ли, я пока не столь уверен в технике, точности датчиков и гладкости окружающей поверхности на таком расстоянии вокруг.
Вручную то я его сажаю с 4 разворотом на 150м. Значит надо и Зеленого научить. Думаю предпосадочный профиль по высоте сделать покруче и добиться точного выхода на курс за минимально возможное расстояние.
А не могли бы сбросить тот кусок лога?
я пока не столь уверен в технике, точности датчиков
У меня в АП контроль высоты по баро датчику. На GPS надеяться нельзя.
Высоту дальнего привода можно и повыше, но дальность я бы оставил. Ближний привод метров 70-80.
А то я чуть в себя не влетел. Конечно у меня Х-5 - крыло маневренное. Скай более неповоротлив, но и посадочная скорость несколько ниже.
Ильвир сажал Скай в автомате. Его можно спросить.
У меня складывается впечатление, что “Зелёного” может постичь судьба предшественника и наземки. Ни то ни другое не доделано и брошено. А жаль.
Это плохо
покажите пожалуйста куда его там поставили или куда бы порекомендовали
Я установил на верхнию полку
Ильвир сажал Скай в автомате. Его можно спросить.
Согласен с Геннадием. Дальний привод нужно дальше ставить. У меня 500 метров.
Вот только не понимаю, зачем нужна ручная автопосадка? Считаю этот режим аварийным( на случай если разбили пульт об асфальт), и хочется чтобы самолет сел недалеко от пилота, не просадив при этом в ноль акки. А регулярно применять автопосадку незачем, нужно самому уметь это делать в любых условиях.
А так в настройках у меня всегда стоит режим “Автопосадка после возвращения в авторежиме”. Даже если самолет я принудительно возвращаю домой в режиме АП, то при его возвращении и включении сигнала “Заход на глиссаду”, я беру управление на себя и сам сажаю, не доверяя это автопилоту.
Я несколько раз потестил автопосадку, теперь уверен в том что Зеленый хоть как то посадит неподалеку от меня самолет и больше не использовал.
- Настройки автономного полета: в штиль показалось достаточным по курсу 100,100, по высоте 60, 50. Упреждение по траектории 25м. По крайней мере на круге отклонение не превышало 2-3м как по траектории так и по высоте. А вот в ветер получили очень заметную раскачку по курсу на прямой, хотя в круге все по прежнему визуально хорошо. Крайние значения - курс 60, 120, высота 60, 50, упреждение 20м. По видео заметной раскачки вроде не заметили, хотя думаю, что просто уже замерзли. 😃 В логе раскачка присутствует, но с очень большим “периодом волны”, секунд 15.
Я заметил по этой настройке, что если хочешь идеально ровного полета в режиме “Автовозврат” и “КК”, то нужно ставить упреждение по траектори больше, у меня сейчас стоит 75 метров. Но в этом случае не так точно стоит в круге. Если хочется ровного круга, то да, нужно ставить минимальное упреждение. Мне в круге не часто приходится стоять, и я его отдал в жертву. Зато балдею от ровного полета по прямой.
По демпфированию: можно по крену поднять до 50, по тангажу до 25, при чувствительности 75 в обоих параметрах. Повышение демпфирования до 70, начинается раскачка. При 60 раскачка затухает, но для верности лучше ставить 50. В ветер самолет идет более стабильно, чем с маленьким демпфированием, менее дерганный становится.
У меня у самого вопрос: Кто нибудь проверял автовзлет? Что то у меня он не очень хорошо работает. Сначала пытается набрать скорость, а потом только начинает высоту набирать. Чиркает при этом пузом по земле.
Я взлетаю на полете по маршруту, он сразу набор начинает
Попробую завтра еще настройками поиграю по набору высоты у земли.
Всем привет. Похоже по собственной глупости спалил цифровой датчик скорости.
Возникла необходимость удлинить шлейф. И на всякий случай перед датчиком поставил ферритовое колечко. Подключаю - не работает. Вернул родной шлейф без кольца- все равно не работает. Стал подключать к другим входам вперемежку с датчиком тока - входы живые, не работает именно датчик скорости. Питание 3,3 В приходит.
Мог АЦП сгореть от ферритового кольца? (у меня маркировка M6ABX37C, но по ней ничего не могу найти). Но ведь и перед GPS модулем рекомендуют ставить кольцо, а там тоже цифровая передача (пусть и не I2C, но частота вроде не сильно отличается).
P.S. Надеюсь разработчики тоже откликнутся.
Само ферритовое кольцо никак не могло спалить датчик.