Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

dragen25

ну честно говоря намотал от души 😁, 8 витков там точно было, если не больше (сколько влезло равномерно в один слой)

Ильвир
Edward_tlt:

Автовзлёт на скае yadi.sk/i/EQ3gsl5kfTRMQ То что вправо уходит, это РН просто не оттриммирован был. Газ для набора высоты 100%, вес ская 3200

Это когда было? Раньше, когда Тимофей не внес в прошивку изменения по автовзлету, у меня тоже так же набирал высоту. В ноябре он изменения внес.

river3
dragen25:

ну честно говоря намотал от души , 8 витков там точно было, если не больше (сколько влезло равномерно в один слой)

ну вот и сами ответили на свой вопрос, почти сделали ещё один БП =))))))))

river3

да мы бросали самолет до усёр… , пока у меня подкосы на хвосте не отлетели =)))), причина явная и одна, при броске нет скорости чтобы АП поднял элеватор для подъёма, сам то я его при таком же броске подымаю =) и все гуд.

Ильвир

Тимофей говорил, что при новом алгоритме работы автовзлета, Зеленый не должен учитывать скорость, а сразу давать положительный тангаж. Видимо не работает так пока он.

river3
Ильвир:

Тимофей говорил, что при новом алгоритме работы автовзлета, Зеленый не должен учитывать скорость, а сразу давать положительный тангаж. Видимо не работает так пока он.

Тогда ждем, что скажет Тим.

Oliver
river3:

при броске нет скорости чтобы АП поднял элеватор для подъёма

Причем непонятно, что именно заставляет АП не поднимать опускать хвост. С одной стороны, скорость ниже минимальной и чувствительность должна выдавливать РВ вверх в два раза сильнее. Но с другой стороны, требуемый тангаж видимо душится ввиду того же факта, что скорость ниже минимальной.

Ильвир
river3:

Тогда ждем, что скажет Тим.

Только что с Тимофеем разговаривал. Оказывается автовзлет есть только в новой КП и прошивке. Ее еще не было. В новой КП есть настройки режима автовзлета: какой тангаж разрешить и до какой высоты. Т.е. например даем ему разрешение на положительный тангаж 20 градусов и высоту 30 метров. Он будет держать этот тангаж до указанной высоты, независимо от скорости. И лишь потом начнет выводить самолет на набор скорости. Он мне сейчас скинет для теста прошивку и КП, после обеда проверю и отпишусь.

Oliver

По поводу таскания по траектории просится какой-нить уменьшающий коэф., зависящий от разницы (угла на целевую точку траектории) и (угла между текущим курсом и тем курсом, который должен быть в целевой точке). Кто-нить кроме Тима знает, есть ли что-нибудь подобное в логике?

Тогда кстати и на приводы будет чуть мягче заходить.

По поводу автопосадки - Ильвир, я вас понимаю. Но садиться в автомате хочется не из-за неумения садиться самостоятельно, этого то как раз хоть отбавляй. Хочется сберечь время и ноги. Хочется сидеть в машине а взлетать и садиться в 100м от нее. Вполне себе удобно было бы щелкнуть тумблер на автопосадку, встать с кресла и пошагать к тому месту, куда ляжет самолет. Пока шагаешь - он и прилетает как раз. Мы летаем не с обычной аппой. У нас большой джойстик. Практически штурвал. 😃
Кроме того, есть желание поиздеваться с разными вариантами - например полет на дальность и посадка в удаленной точке…
Ну и вообще. Если есть - должно работать как часы.

river3
Ильвир:

Он мне сейчас скинет для теста прошивку и КП, после обеда проверю и отпишусь.

Ж…Д…Ё…М…С…

Ильвир
Oliver:

Хочется сидеть в машине а взлетать и садиться в 100м от нее. Вполне себе удобно было бы щелкнуть тумблер на автопосадку, встать с кресла и пошагать к тому месту, куда ляжет самолет. Пока шагаешь - он и прилетает как раз.

Все равно не пойму. Что мешает посадить в ручную, сидя в машине? Согласен лишь с тем, что если есть - то должно работать как часы.
Сейчас не хочется эксперементировать с автопосадками, т.к. даже к севшему в 50 метрах в поле самолету не хочется идти по колено в снегу. А вот сойдет снег, на поляне можно отстроить автопосадку до идеала.

KBV
Ильвир:

Только что с Тимофеем разговаривал. Оказывается автовзлет есть только в новой КП и прошивке[…]Он мне сейчас скинет для теста прошивку и КП, после обеда проверю и отпишусь.

Это всё та многострадальная прошивка, которую собирались в октябре-ноябре выложить?
Я ее ждал ближе к концу лета 2015 😁

Oliver
Ильвир:

Все равно не пойму. Что мешает посадить в ручную, сидя в машине? Согласен лишь с тем, что если есть - то должно работать как часы.

😃
Блин, ну хотя бы потому, что пока мы пьем чай - хочется чтобы скай болтался рядом кругами. А потом, когда попили чай - полетели на 35км. А обратно чтобы уж вернулся и сел. Чтобы опять же попить чаю пока возвращается и садится. 😁

~~Еще вопрос, в логе есть:

  • Текущая позиция (относительно точки старта)
  • Упреждающая позиция
  • Начальная позиция
  • Целевая позиция
    Кто сможет корректно расшифровать? Я это понял так: упреждающая - упреждение по траектории. Тогда что такое начальная и целевая?~~
    Спасибо кэп! Разобрался сам.

Блин, анализ лога на графиках - жестокая вещь. Смотрю на одной шкале высоту по баро и по гпс. Я конечно знаю, что все плохо, но не думал, что настолько. Ладно разница в 5-10-20м. Но отставание! Его может вообще не быть при плавном изменении высоты, то достигать 5-7 секунд!

Внимание, вопрос с подковыркой. Что это?

Обратите внимание на кепку по начальной позиции. Она почему-то сменилась через 10сек после начала автовозврата.

smalltim

Коллеги, я пропадал в длительной командировке на загнивающем Западе.

Свежая прошивка и Контрольная Панель на облете у Геннадия и Ильвира.
Мы очень много сил, времени и нервов вложили в нее, но я обещал, что будет бомба - думаю, таки будет.

Список изменений, исключая всякие косметические штуки:

  • Добавлено указание радиуса от точки старта, в котором не набирается начальная высота автовозврата
  • Убран режим защиты от сноса ветром
  • Исправлена ошибка в протоколе обмена данными между процессорами, вызывающая в отдельных случаях перезагрузку АП
  • Улучшена точность работы аналоговых датчиков
  • Добавлено автоматическое включение/выключение фотокамеры на высоте 55/45 м.
  • Улучшена логика определения наличия подключения к USB
  • Улучшено управление закрылками и шасси в тех фазах полета, где это используется
  • Добавлен режим автоматического взлета и настройки этого режима
  • Добавлено управление парашютом и фотокамерой через PWM выходы 7 и 8 и через цифровые разъемы
  • Добавлено гладкое сопряжение отрезков в режиме полета по точкам с помощью 3D кривой Безье 5-го порядка с контролируемой кривизной, расчет и следование траектории ведется “на лету” на борту АП
  • Добавлена фаза сброса газа и удержания нулевых углов крена/тангажа при при приближении к целевым точкам при съемке фото с борта
  • Исправлена запись в лог фотографий
  • Добавлено отображение температуры платы АП на экране OSD и запись ее в бортовой журнал
  • Добавлено отображение состояния фотокамеры, закрылков, шасси, парашюта и дополнительных выходов на экране OSD
  • Добавлен режим посадки по спирали с указанием скорости снижения и переходом в планирование у земли
  • Добавлен режим парашютной посадки
  • Добавлена возможность тестирования выпуска парашюта в Контрольной Панели
  • Добавлена настройка величины автоматической коррекции дрейфа нуля гироскопов
  • Улучшено поведение во всех режимах автоматической посадки
  • Улучшены протоколы обмена по всем UART шинам: увеличены помехоустойчивость и КПД использования доступной скорости
  • Добавлена поддержка Bluetooth и/или беспроводных модулей/радиомодемов/3G/4G/LTE для настройки и мониторинга состояния АП без подключения по USB
  • Добавлена передача телеметрических данных с борта с помощью беспроводных модулей/радиомодемов/3G/4G/LTE и мониторинг телеметрических данных в Контрольной Панели
  • Добавлено окно видеотюнера, отображающее в Контрольной Панели видео с борта при подключении ТВ тюнера к ПК
  • Исправлена ошибка при загрузке нового набора настроек специальных режимов полета из файла
  • Убрано автоматическое отключение экранного меню и разблокировка автопилота при скорости по GPS выше 5 км/ч
  • Улучшена логика отображения выпуска закрылков и шасси
  • Исправлена ошибка с некорректным чтением некоторых настроек из файла на ПК с локализацией, отличающейся от русской
  • Улучшена логика удержания горизонтального полета и выключения двигателя в фазе подготовки к съемке фото
  • Убрано включение фазы подготовки к съемке фото во всех режимах, кроме режима полета по точкам
  • Убраны дополнительные контрольные точки перед проходами при автоматическом расчете маршрута полета по точкам
  • Убраны ошибки при автоматическом расчете маршрута
  • Исправлено отображение элементов интерфейса на панели ручного редактирования маршрута
  • Значительно увеличена скорость перерисовки элементов интерфейса в окнах задания маршрута
  • Целевая высота в режиме посадки по спирали не начинает уменьшаться до тех пор, пока АП не окажется на целевой высоте автовозврата
  • Добавлен автоподбор скорости порта, к которому подключен модуль GPS
  • Увеличены пределы отступов слева-вправа-сверху-снизу в настройках раскладок OSD
  • Добавлена возможность использования UDP сокетов для обменна данных между ПК и Автопилотом
Edward_tlt
smalltim:

Список изменений, исключая всякие косметические штуки:

Инструкцию тоже сразу поправьте, особенно по новым параметрам.

Oliver
smalltim:
  • Добавлено гладкое сопряжение отрезков в режиме полета по точкам с помощью 3D кривой Безье 5-го порядка с контролируемой кривизной, расчет и следование траектории ведется “на лету” на борту АП

Кстати, автопосадка по приводам - тот же полет по точкам! Не?
Я конечно понимаю, что надоел уже все с автопосадкой. 😁

Ильвир

Потестил новую прошивку, настроив через новую КП автовзлет. Выставил разрешенный тангаж 20%. Действительно, с новой прошивкой проблема по предварительному набору скорости на автовзлете пропала. Самолет сразу начинает грести высоту. Успел сегодня сделать четыре взлета в автоматическом режиме, все прошли без осложнений. Так же попробовал режим автопосадки по кругу, разрешив снижение на 1 м/с. Понравилось как неторопливо самолет снижается. Но из-за нежелания топать по снегу за ним потом, дал ему сделать только три круга и отключил. Снег сойдет потестим до конца. Вот видео сегодняшних четырех автовзлетов(прошу досмотреть до четвертого взлета, там видна процедура автовзлета):

smalltim

Ильвир, что-то у тебя не так настроено.
Проскроль панель “Режимы полета” - “Автономные” до самого низа и посмотри, включено ли “Переход в режим автоматического взлета”.
Когда этот режим включен, АП на OSD пишет “Автовзлет”, а у тебя этого нет.
Режим “набор высоты” был подправлен, да, стало лучше, но это еще не “Автовзлет”.

Oliver:

Кстати, автопосадка по приводам - тот же полет по точкам! Не?
Я конечно понимаю, что надоел уже все с автопосадкой.

Да, но для него не включен полет по кривой. Кстати, можно и нужно включить для захода на дальний привод. АП зайдет на него уже с нужного направления тогда.

Ильвир
smalltim:

Ильвир, что-то у тебя не так настроено.
Проскроль панель “Режимы полета” - “Автономные” до самого низа и посмотри, включено ли “Переход в режим автоматического взлета”.
Когда этот режим включен, АП на OSD пишет “Автовзлет”, а у тебя этого нет.
Режим “набор высоты” был подправлен, да, стало лучше, но это еще не “Автовзлет”.

Понял, рано значит обрадовался. Поехал опять на полеты…

Buka1

Ильвир, добрый вечер! Что у Вас с высотой при старте происходит, почему не 0? Искусственный горизонт как то тормозит, или мне так кажется?