Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Все равно не пойму. Что мешает посадить в ручную, сидя в машине? Согласен лишь с тем, что если есть - то должно работать как часы.
😃
Блин, ну хотя бы потому, что пока мы пьем чай - хочется чтобы скай болтался рядом кругами. А потом, когда попили чай - полетели на 35км. А обратно чтобы уж вернулся и сел. Чтобы опять же попить чаю пока возвращается и садится. 😁
~~Еще вопрос, в логе есть:
- Текущая позиция (относительно точки старта)
- Упреждающая позиция
- Начальная позиция
- Целевая позиция
Кто сможет корректно расшифровать? Я это понял так: упреждающая - упреждение по траектории. Тогда что такое начальная и целевая?~~
Спасибо кэп! Разобрался сам.
Блин, анализ лога на графиках - жестокая вещь. Смотрю на одной шкале высоту по баро и по гпс. Я конечно знаю, что все плохо, но не думал, что настолько. Ладно разница в 5-10-20м. Но отставание! Его может вообще не быть при плавном изменении высоты, то достигать 5-7 секунд!
Внимание, вопрос с подковыркой. Что это?
Обратите внимание на кепку по начальной позиции. Она почему-то сменилась через 10сек после начала автовозврата.
Коллеги, я пропадал в длительной командировке на загнивающем Западе.
Свежая прошивка и Контрольная Панель на облете у Геннадия и Ильвира.
Мы очень много сил, времени и нервов вложили в нее, но я обещал, что будет бомба - думаю, таки будет.
Список изменений, исключая всякие косметические штуки:
- Добавлено указание радиуса от точки старта, в котором не набирается начальная высота автовозврата
- Убран режим защиты от сноса ветром
- Исправлена ошибка в протоколе обмена данными между процессорами, вызывающая в отдельных случаях перезагрузку АП
- Улучшена точность работы аналоговых датчиков
- Добавлено автоматическое включение/выключение фотокамеры на высоте 55/45 м.
- Улучшена логика определения наличия подключения к USB
- Улучшено управление закрылками и шасси в тех фазах полета, где это используется
- Добавлен режим автоматического взлета и настройки этого режима
- Добавлено управление парашютом и фотокамерой через PWM выходы 7 и 8 и через цифровые разъемы
- Добавлено гладкое сопряжение отрезков в режиме полета по точкам с помощью 3D кривой Безье 5-го порядка с контролируемой кривизной, расчет и следование траектории ведется “на лету” на борту АП
- Добавлена фаза сброса газа и удержания нулевых углов крена/тангажа при при приближении к целевым точкам при съемке фото с борта
- Исправлена запись в лог фотографий
- Добавлено отображение температуры платы АП на экране OSD и запись ее в бортовой журнал
- Добавлено отображение состояния фотокамеры, закрылков, шасси, парашюта и дополнительных выходов на экране OSD
- Добавлен режим посадки по спирали с указанием скорости снижения и переходом в планирование у земли
- Добавлен режим парашютной посадки
- Добавлена возможность тестирования выпуска парашюта в Контрольной Панели
- Добавлена настройка величины автоматической коррекции дрейфа нуля гироскопов
- Улучшено поведение во всех режимах автоматической посадки
- Улучшены протоколы обмена по всем UART шинам: увеличены помехоустойчивость и КПД использования доступной скорости
- Добавлена поддержка Bluetooth и/или беспроводных модулей/радиомодемов/3G/4G/LTE для настройки и мониторинга состояния АП без подключения по USB
- Добавлена передача телеметрических данных с борта с помощью беспроводных модулей/радиомодемов/3G/4G/LTE и мониторинг телеметрических данных в Контрольной Панели
- Добавлено окно видеотюнера, отображающее в Контрольной Панели видео с борта при подключении ТВ тюнера к ПК
- Исправлена ошибка при загрузке нового набора настроек специальных режимов полета из файла
- Убрано автоматическое отключение экранного меню и разблокировка автопилота при скорости по GPS выше 5 км/ч
- Улучшена логика отображения выпуска закрылков и шасси
- Исправлена ошибка с некорректным чтением некоторых настроек из файла на ПК с локализацией, отличающейся от русской
- Улучшена логика удержания горизонтального полета и выключения двигателя в фазе подготовки к съемке фото
- Убрано включение фазы подготовки к съемке фото во всех режимах, кроме режима полета по точкам
- Убраны дополнительные контрольные точки перед проходами при автоматическом расчете маршрута полета по точкам
- Убраны ошибки при автоматическом расчете маршрута
- Исправлено отображение элементов интерфейса на панели ручного редактирования маршрута
- Значительно увеличена скорость перерисовки элементов интерфейса в окнах задания маршрута
- Целевая высота в режиме посадки по спирали не начинает уменьшаться до тех пор, пока АП не окажется на целевой высоте автовозврата
- Добавлен автоподбор скорости порта, к которому подключен модуль GPS
- Увеличены пределы отступов слева-вправа-сверху-снизу в настройках раскладок OSD
- Добавлена возможность использования UDP сокетов для обменна данных между ПК и Автопилотом
Список изменений, исключая всякие косметические штуки:
Инструкцию тоже сразу поправьте, особенно по новым параметрам.
- Добавлено гладкое сопряжение отрезков в режиме полета по точкам с помощью 3D кривой Безье 5-го порядка с контролируемой кривизной, расчет и следование траектории ведется “на лету” на борту АП
Кстати, автопосадка по приводам - тот же полет по точкам! Не?
Я конечно понимаю, что надоел уже все с автопосадкой. 😁
Потестил новую прошивку, настроив через новую КП автовзлет. Выставил разрешенный тангаж 20%. Действительно, с новой прошивкой проблема по предварительному набору скорости на автовзлете пропала. Самолет сразу начинает грести высоту. Успел сегодня сделать четыре взлета в автоматическом режиме, все прошли без осложнений. Так же попробовал режим автопосадки по кругу, разрешив снижение на 1 м/с. Понравилось как неторопливо самолет снижается. Но из-за нежелания топать по снегу за ним потом, дал ему сделать только три круга и отключил. Снег сойдет потестим до конца. Вот видео сегодняшних четырех автовзлетов(прошу досмотреть до четвертого взлета, там видна процедура автовзлета):
Ильвир, что-то у тебя не так настроено.
Проскроль панель “Режимы полета” - “Автономные” до самого низа и посмотри, включено ли “Переход в режим автоматического взлета”.
Когда этот режим включен, АП на OSD пишет “Автовзлет”, а у тебя этого нет.
Режим “набор высоты” был подправлен, да, стало лучше, но это еще не “Автовзлет”.
Кстати, автопосадка по приводам - тот же полет по точкам! Не?
Я конечно понимаю, что надоел уже все с автопосадкой.
Да, но для него не включен полет по кривой. Кстати, можно и нужно включить для захода на дальний привод. АП зайдет на него уже с нужного направления тогда.
Ильвир, что-то у тебя не так настроено.
Проскроль панель “Режимы полета” - “Автономные” до самого низа и посмотри, включено ли “Переход в режим автоматического взлета”.
Когда этот режим включен, АП на OSD пишет “Автовзлет”, а у тебя этого нет.
Режим “набор высоты” был подправлен, да, стало лучше, но это еще не “Автовзлет”.
Понял, рано значит обрадовался. Поехал опять на полеты…
Ильвир, добрый вечер! Что у Вас с высотой при старте происходит, почему не 0? Искусственный горизонт как то тормозит, или мне так кажется?
Видео передатчик включил после инициализации АП, и забыл сбросить через экранное меню.
Мог АЦП сгореть от ферритового кольца? (у меня маркировка M6ABX37C, но по ней ничего не могу найти)
Это маркировка чего? феррита?
Если сожгли АЦП, то ищите ADC121C021CIMM.
Вроде провода не перепутывал, но если у кого есть возможность, проверьте пожалуйста - картинка верная?
Подскажу вечером. На новой работе нет всех файлов проекта.
Когда этот режим включен, АП на OSD пишет “Автовзлет”, а у тебя этого нет.
Успел до захода солнца сделать еще пять взлетов-посадок. Набор высоты тангажом 20, до высоты 30 метров. Выкладываю видео уже с истинным набором высоты на Скае в режиме “Автовзлет”:
Видео передатчик включил после инициализации АП, и забыл сбросить через экранное меню.
Ильвир, у вас высота и скорость по бародатчикам в середине осд отображается?
Да.
Может будут какие нибудь соображения почему так:
Такая проблема, во время полета показания скорости ветра доходили до 30 м/с хотя на земле ветер был ну 2-3 м/с . Дома после включения минут через 5-10 датчик воздушной скорости начинает показывать скорость 8-10 км/ч, если сбрасывать баро-датчики из меню ни какой реакции на сброс нет, так и показывает 8-10 км/ч. Датчик цифровой, трубки подключены правильно.
Причем если перезапустить зеленого, то через минут 5 все так же.
Может будут какие нибудь соображения почему так:
Ранее я заметил, что влияет видеопередатчик. Нужно от датчика скорости унести его, либо сам датчик унести на крыло.
Что то мы так с Олегом и не дождались контрольной панели с новой прошивкой 😃 … и решили тестировать автоматическую посадку по своему. 😁😁😁
Людей без чувства умора , просьба не смотреть
Сергей, письмо с прошивкой и Панелью ушло еще вчера, но в ответ был получен отлуп от вашего почтового сервера. Дайте другой ящик, посговорчивее.
Подскажите пожалуйста, при установке автопилота на новый самоль, сбросил все настройки. Нужно ли заново калибровать компас?
Нужно смотреть на показания калибровки компаса в КП. Если близко к 1, то не нужно. Я переставлял с Х-8 на Скай - не калибровал.
Тимофей, правильно понял что скоро появится новая прошивка для АП? Сейчас пройдет тестирование и выйдет в “массы”?