Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Принято.
Коллеги, у кого ещё остались нерешенные вопросы, пожалуйста, отпишитесь.
По поводу замирающего горизонта и заикающейся тетки - самая беспокоящая тема. Прошивку выложу - пожалуйста, проверьте адекватность. У нас прошивка облетана и ведёт себя адекватно.
По поводу возможных электромагнитных помех… Вспомнился недавний случай.
Сижу на работе перед компом, слышу вызов по рации, отвечаю на вызов, на экране компа наблюдаю хаотические движения указателя мышЫ… Заинтересовавшись странным явлением, несколько раз нажимаю и отпускаю тангенту рации, каждый раз при нажатии наблюдаю попытку мышЫ сбежать с экрана…
Рация заводская, совершенно обычная, но хорошая, не китайская, 433 МГц…
Отсюда вывод, антенны надо выносить на хвост или законцовки крыльев. Все, что получается экранировать, нужно экранировать… В т.ч. сам АП…
По поводу возможных электромагнитных помех… Вспомнился недавний случай.
Сижу на работе перед компом, слышу вызов по рации, отвечаю на вызов, на экране компа наблюдаю хаотические движения указателя мышЫ… Заинтересовавшись странным явлением, несколько раз нажимаю и отпускаю тангенту рации, каждый раз при нажатии наблюдаю попытку мышЫ сбежать с экрана…
Рация заводская, совершенно обычная, но хорошая, не китайская, 433 МГц…
Отсюда вывод, антенны надо выносить на хвост или законцовки крыльев. Все, что получается экранировать, нужно экранировать… В т.ч. сам АП…
До крайностей доходить не надо, экранировать АП нужно только если на борту какой-нибудь 10-ваттный излучатель стоит. Не думаю, что это законно, так что в таком случае я умываю руки и ничего не гарантирую.
В остальных случаях можно просто выносить антенны подальше от АП, на крыло, и все.
У меня была ситуация с 433МГц радиомодемом 250мВт, его антенна била по приёмнику, а АП было пофиг. Отнес радиомодем на крыло.
Согласен, что до крайностей доходить не надо, но в случае возникновения необъяснимых явлений, можно и этот вариант попробовать…
мы сделали то, что запланировали, осталась пара моментов
Это хорошо 😃
Проблема с багами и “странностями”, которые надо оперативно править, а не через год. А новые фичи мы бы конечно подождали сколько надо.
А то уже год как не летаю на зеленом- пришлось купить другой АП чтобы ждать было не так грустно.
Поворотку вашу тоже пришлось переделать под другую плату наземки.
Что еще можно сделать- было бы хорошо сделать настройку расходов от скорости.
С существующем снижением в 2 раза мне не удалось настроить некоторые самолеты- если у модели большой диапазон скоростей (у моей 40-160км/ч), то на 160 снижать надо намного сильнее.
Какую нибудь настроечку бы, типа крутизны экспоненты в аппе (не силен в математических функциях), которая бы включалась при превышении максимальной скорости и асимптотически стремилась к нулю. А кому это не надо- можно поставить нолик и ничего снижаться вообще не будет.
У Вас аналоговые сервы стоят?
Да, аналоговые.
К сожалению, подобрать характеристики на Бикслере так и не смог, поэтому АП переношу в MTD с цифровыми сервами.
Вы на сайте в новостях пишите над чем работаете и раз в неделю-две обновляйте. Темы меняются, даты бегут -народ спокоен…
И таки что там с превышеним максимальной воздушной скорости?
косяк-то очень старый.
Добрый день!
Есть ли у кого-нибудь подборка технического видео с курсовой камеры с разными значениями чувствительности / демпфирования?
(например:
чувствительность 70 / демпфирование 5 - видео 1
чувствительность 80 / демпфирование 10 - видео 2
и тд.
Может у кого осталось с отладки?
Буду признателен.
Зачем вам это? Чтобы воспользоваться этими значениями- у вас должен быть такой же носитель, похожие сервы (хотя бы по скорости и частоте PWM), и с аналогичными “плечами” тяг на рули.
Или я чего то не понимаю?
Зачем вам это? Чтобы воспользоваться этими значениями- у вас должен быть такой же носитель, похожие сервы (хотя бы по скорости и частоте PWM), и с аналогичными “плечами” тяг на рули.
Или я чего то не понимаю?
Чтобы понять (визуально), как влияют данные параметры на поведение модели.
Вопрос в основном связан с отладкой собственной модели.
У меня носитель Go Discovery FPV Plane.
Вчера был первый запуск, при посадке влетел в столб (восстановливаю), но задача по настройке данных параметров остается.
Есть куски видео с курсовой камеры, сегодня скачаю лог, будет возможность дать рекомендации по данным материалам?
Если видео с курсовой с телеметрией- можно попробовать:)
Обычно настраивается по нарастающей- адекватный полет модели в мануале, потом стабилизация (стабилизация это надстройка над мануалом), потом автономные режимы (надстройка над стабилизацией)
Если всё делать последовательно- то проблем обычно не возникает. Они возникают когда начинают думать, что стабилизация может исправить кривой, не настроенный самолет:)
Если видео с курсовой с телеметрией- можно попробовать:)
Обычно настраивается по нарастающей- адекватный полет модели в мануале, потом стабилизация (стабилизация это надстройка над мануалом), потом автономные режимы (надстройка над стабилизацией)
Если всё делать последовательно- то проблем обычно не возникает. Они возникают когда начинают думать, что стабилизация может исправить кривой, не настроенный самолет:)
Высылаю.
Прошивка 1.0.3
Настройки: dropbox.com/…/go discovery fpv plane.apsettings?dl…
Лог: www.dropbox.com/s/zngvnwpwz14ihk8/2015-08-01.log?d…
Фрагмент видео 1 с курсовой камеры: dropbox.com/…/00000013(00h08m11s-00h08m37s).wmv?dl…
Фрагмент видео 2 с курсовой камеры: dropbox.com/…/00000013(00h09m01s-00h09m13s).wmv?dl…
В логе запись от 01.08.2015.
Полного видео нет, т.к. на земле стоит патч антена, а т.к. это был первый запуск, летал вокруг себя, соответственно видео периодически пропадало.
Про автономные полеты речи пока не виду, нужна консультация по настройке стабилизации. В горизонтальном полете (фрагмент 1) наблюдаю раскачку по тангажу.
Видео со стороны:
Высокочастотная раскачка- обычно это слишком высокое демпфирование. Но на крыльях (они шустрые и чуткие) это могут быть и люфты в тягах/рулях или сервы не успевать.
А у вас расходы нормальные? Когда летаете в ручном режиме (без стабилизации и без экспонент)- стики на сколько отклоняете?
Высокочастотная раскачка- обычно это слишком высокое демпфирование. Но на крыльях (они шустрые и чуткие) это могут быть и люфты в тягах/рулях или сервы не успевать.
А у вас расходы нормальные? Когда летаете в ручном режиме (без стабилизации и без экспонент)- стики на сколько отклоняете?
Борис,
спасибо за комментарий. Насчет демпфирования услышал.
Крыло действительно агрессивное.
Люфты посмотрел - их нет.
Сервы - поставил, кот. были в китовом наборе с данным крылом. Попробую их идентифицировать.
Насчет расходов - крайние положения стиков в (ручном режиме) соответствуют заявленным в документации к крылу углам отклонения элевонов.
А причем тут экспоненты? Как они могут повлиять на раскачку в ручном режиме?
Да не, в другом смысле. Если в полете вы пользуетесь стиками на 1/10 хода- от очевидно расходы нужно уменьшать, что-бы нибыло написано в документации)
та же хрень, хорошо что я неодинок, только ап другой fy-dos :
- удалял от базы на удаление более 1 км включаю автовозрат он с большим креном (больше чем было ему указано в КП)
поворачивает в сторону базы но “промахивается” и идет в другую сторону пока я сам вручную не доверну на базу. как
довернул опять включаю возрат и он начинает следовать правильно . расскажите пожалуйста как решили данную проблему.
та же хрень, хорошо что я неодинок, только ап другой fy-dos :
- удалял от базы на удаление более 1 км включаю автовозрат он с большим креном (больше чем было ему указано в КП)
поворачивает в сторону базы но “промахивается” и идет в другую сторону пока я сам вручную не доверну на базу. как
довернул опять включаю возрат и он начинает следовать правильно . расскажите пожалуйста как решили данную проблему.
Если это ко мне, то я сделал заново калибровку каналов управления и заново установил файлсейф при потере сигнала, после этого заработал возрат домой.
У меня конечно нет свифта, но полагаю все проблемы с осцилляцией просто от незнания теории PID регулятора, очень рекомендую к прочтению! robofob.ru/materials/…/Karpov_mobline1.pdf
Люфты убираем переходом на тяги с шарнирным наконечником
Все точно:) За исключением того, что коэффициенты растут при увеличении скорости, и то что работает при 40км/ч уже не будет при 80. Соответственно идеально настроить систему невозможно.
Я как раз недавно предлагал что нибудь с этим сделать 😉
очень рекомендую к прочтению! robofob.ru/materials/articles...v_mobline1.pdf
Для меня , изучавшего профессионально теорию Автоматического Управления и Регулирования всё понятно. Но вот у производителей нет однозначности как в наименовании так и в количественных единицах. Как например тут дифференциальный коэффициент зовут коэффицентом демпфирования, а в статье его зовут дифференциальная компонента. Так я через три года эксплуатации Вовиной телеметрии узнал , что коэффициенты могут иметь значения до 200, а я считал, что они могут принимать значения только до 100. И вот иногда такие мелочи так тормозят прогресс.
Да безусловно было бы очень полезно, сам про это уже давно думаю, если бы еще была возможность вывести графически зависимость от скорости для каждого из коэффициентов, видится в форме кривой, или если проще в реализации то задавать уравнением…
Вопросец Тимофею 😃
Пользуюсь кодом ardupilot для своих еропланов, привлекает выбор разных железяк под конкретные задачи.
Но ОСД у него просто отвратительное, прям фу-фу.
Считаю код ardupilot-а весьма перспективным не на данный момент, а в последующем его развитии, и большинство пилотов придерживаются такого же мнения, собственно как-никак а железок ардупилота на рынке большинство.
У вас очень удобное красивое и минималистичное ОСД 😃
Предлагаю рассмотреть перспективу отдельного ОСД (вашей разработки) под протокол Mavlink.
Рынок внушительный и постепенно расширяется все больше, желающих приобрести думаю будет много)
Хотелось бы услышать ваше мнение на эту тему 😃