Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
С центровкой всё нормально, он и в ручном режиме летает с отпущенными стиками. Из штопора он всегда сам выходил, максимум делал оборот.
Прошивка и КП по вашей рекомендации rcopen.com/forum/f90/topic334687/2526 .
Настройки вот cloud.mail.ru/public/3gxX/oej4oZCxa .
Как только он стал падать, я сразу же переключился в стабилизацию, раньше он махом выходил из штопора, а тут он разогнался до 70, а вращение так и не прекратилось, хорошо что успел сбросить газ, но жалко, что я не успел переключить на “ручной режим” - долго соображал.
Я уже всё восстановил жду погоды и главное наличия свободного времени.
Добрый день, Виктор.
Посмотрел Ваши настройки и сравнил их со своими.
Про радиус круга я уже писал, 80 это для ская мало. Определение текущей высоты тоже у Вас установлено минимум, из показаний по бародатчику и GPS.
Минимальная воздушная скорость – 15 км/час (у меня 30)
(Подсказки панели управления) При определенных условиях уровень газа, выбранный автопилотом, может оказаться слишком низким, что может привести к сваливанию модели. В таком случае можно указать минимальную воздушную скорость, позволенную автопилоту при управлении моделью. При падении скорости автопилот будет повышать уровень газа и после этого уменьшать угол тангажа для того, чтобы удержать воздушную скорость.
«…минимальную воздушную скорость, позволенную автопилоту при управлении моделью» я понимаю так:
Допустим, что Автопилот выбрал уровень газа, при котором возможно сваливание модели. Если минимальная скорость не указана, то при наборе высоты добавляя тангаж он не будет знать, когда ему надо добавить газу и уменьшить угол тангажа, чтобы не допустить сваливания. Чем меньше указанное значение этой скорости, тем выше вероятность сваливания модели.
Я конечно не эксперт, но мне кажется, что следующие настройки вы сделали наоборот.
Чувствительность по высоте – 150% (у меня 80%)
(Подсказки панели управления) Коэффициент (задаваемый в процентах), определяющий величину пропорциональной реакции автопилота на отличие требуемой высоты от реального значения высоты. Чем больше этот коэффициент, тем сильнее реакция автопилота (задание угла тангажа, вызывающего набор или снижение высоты) на отличие реальной высоты от требуемой, но вместе с этим и выше вероятность возникновения колебаний по высоте.
Обратите внимание на эту фразу «…вместе с этим и выше вероятность возникновения колебаний по высоте»
Упреждение по высоте – 50% (у меня 110%)
(Подсказки панели управления) Автопилот может добавлять величину текущей вертикальной скорости модели к показаниям высоты с указанным весом, снижая таким образом вероятность раскачки по высоте.
Обратите внимание на эту фразу «…снижая таким образом вероятность раскачки по высоте»
Увеличу немного минимальную скорость до 25кМ/час ( а выставил такую маленькую, потому что мой датчик занижает скорость) и увеличу радиус разворота до 100М. Коэффициенты пока оставлю прежними.
На днях АП перезагрузился в воздухе. После перезагрузки АП встал на блокировку.
Разобрался.
АП не причём. В аккумуляторе, питающего АП, оказалась трещина в ленте, соединяющей его банки между собой. Первый случай в моей практике за 10 лет.
Но блокировку АП отключил. Сделал блокировку газа тумблером на пульте управления.
С показаниями датчика воздушной скорости пока “воюю”.
Посмотрел
Настройки вот cloud.mail.ru/public/3gxX/oej4oZCxa .
С настройками тангажа да и крена не согласен, что в режиме стабилизация, что в автомате.
минимальная и максимальная воздушные скорости занижены. Реально 35 и 95 соответственно.
Из-за неверных настроек (в основном раскачка по тангажу) Скай и заштопорил.
При задней и передней ЦТ Скай может летать “по рельсам” при определённой тримеровке. Но это не значит, что он адекватно
будет реагировать в критических ситуациях. Проверь его по выше указанной мной методике.
Нашёл на просторах всемирной паутины:
Мои настройки Ская указанные в rcopen.com/forum/f90/topic334687/2526
после того, как я его собрал по кускам, оказались не пригодными. Сейчас настраиваю его заново.
Вывод - геометрия, ЦТ и жёсткость планера Ская должна соответствовать заводским, что не всегда получается.
Поэтому каждый Скай нужно подстраивать индивидуально.
Вчера полетал, очень хорошо. Почему же у зелёного нет коррекции датчика воздушной скорости, у Питлаба есть. Я уже подписался на тему Питлаба и если появятся свободные деньги приобрету, надоело возиться с этой не доделкой.
Вчера попробовал настоящие облака, вообще то я уже поднимался на 1200м , но в облака попал первый раз, и было это на 800м.
Да, мой Скай сваливается, если набирает высоту с правым разворотом, но только набрал скорость моментально выходит сам и делать ничего не надо, прошлый эпизод так и остался загадкой.
Про минимальную скорость, специально наблюдал за газом - кроме включения информационной надписи АП ничего не делает.
Про центровку по методу Геннадия забыл проверить. Но садится он у меня категорически не хочет, даже с самым тяжёлым аккумом.
Вот посадка с удаления 300м и высоты50м
В прошедшие выходные тестировал изменённые настройки. Скай вёл себя ужасно.
Посмотрел логи, где модель сваливалась при наборе высоты в автовозврате. В настройках был установлен газ при наборе высоты 75%, но автопилот включает 100% газа, при необходимости удерживать минимальную скорость 30 км/ч.
- Недостаток газа при наборе высоты приводит к недопустимому снижению скорости;
- Далее АП пытается исправить ситуацию, но сталкивается с ограничением минимальной скорости в 30 км/час (плюс погрешность бародатчика), которой явно недостаточно для моей потяжелевшей модели. Физически, это приводило к сваливанию влево и резкому снижению со 100 до 40 м.
Чтобы избежать сваливания, увеличил газ для набора высоты до 90%, а также минимальную воздушную скорость до 40 км/час.
Сегодня удалось проверить свои предположения. В основном остался доволен. Модель перестала гулять по высоте и сваливаться.
автопилот включает 100% газа, при необходимости удерживать минимальную скорость 30 км/ч.
Это значит при наборе высоты. При снижении он двигатель не включает.
Вчера удалось полетать. Наконец то я разобрался в причине сваливания. Я заметил, что у меня существуют миксы газа на РН (его программировал сам) вправо (его надо уменьшить) и на РВ (его я не программировал, надо будет выяснить откуда он появился). Получается когда АП даёт газу руль поворачивается вправо, а высоты вверх. Когда аккумулятор полностью заряженный да ещё и хороший ( а у меня есть уже и не очень сильные) это прокатывало, но стоит напряжению по нагрузкой просесть ниже 10 Вольт - это 100% сваливание. Учитывая это, я вчера полетал хорошо - 4 полёта сделал, но на последнем решил посадить визуально, поднялся ветер, и он как раз был со стороны лесополосы, за которой я расположился, и были такие сильные завихрения, что я подумал, что со стороны будет видней. Когда оставалось 500 метров до меня, я снимаю очки, но при этом забыл включить “возврат домой”, нахожу самолёт визуально, и смотрю он не приближается ко мне, а удаляется, мне бы опять одеть очки и вручную довести, а я включаю “возврат домой” , и наблюдаю картинку как он задирает нос и сваливается через крыло, я хватаю очки и вижу как полетела камера и всё. Дальше уже другая тема - поиск потерянного аппарата.
Виктор , привет.
Зачем эти миксы?
У Вас ведь отражается уровень заряда акка?!!!
И все равно хочется узнать , а что будет…попадало на деньги !!!
Зачем эти миксы?
Вы же делаете выкос двигателя , а можно его не делать, а воспользоваться миксом, чем больше газа двигателя, тем больше отклонение РН вправо. Но так работало бы идеально, если бы напряжение аккума не менялось, а оно меняется аж на 30%, а по мощности и того больше на 50%. Но вот откуда появился такой же микс на РВ мне пока не понятно.
И все равно хочется узнать , а что будет…попадало на деньги !!!
АП -20000,
GoPro - когда то она стоила 15000, сейчас наверное 5000,
Приемник - 2000,
Видеопередатчик - 2000,
6 серв и двигатель с винтом,
Ну сам самолёт. Ещё трекер 3500. Ещё и аккумуляторы.
Наверное около 40000.
Виктор , выкос в 2гр.,величина постоянная , а газ и напруга переменные и нафига создавать себе же проблемы непонятного поведения модели в полёте ?
Чтобы их побароть за свои же деньги или узнаете , каждый краш , что то новое …
Виктор , выкос в 2гр.,величина постоянная , а газ и напруга переменные и нафига создавать себе же проблемы непонятного поведения модели в полёте ?
Полностью согласен, но шайбы для выкоса толстые, чуть чуть можно скомпенсировать. Буду стараться без миксов тем более по рулю высоты.
Виктор , странно слышать от тебя про шаебочки
…
Что у тебя за летак?
Сегодня прочитал настройки АП, действительно стоит микс на РВ . Там же по диагонали стоят 100 остальные все 0, и в третьем столбце над сотней стоит 6, она очень похожа на 0 ( для слепых ) и я её не заметил, и стоит она у меня уже давно, как я её не замечал.
А что у вас микс РВ не влияет на работу в режиме стабилизации? Или только для авто режима?
Влияет конечно, но там всего 6 единиц стояло. Когда аккум свежий, это вообще не заметно, и во вторых когда летал в стабилизации, всегда старался держать нулевой тангаж и газ в среднем положении, поэтому как то не замечал.
Вчера полетал, не было ни одного срыва и попыток свалиться. Нашёл объяснение, почему иногда АП не может повернуть на нужный курс, я раньше как то об этом спрашивал и никто тогда мне ответа не дал, теперь я понимаю почему, таких тихоходных скаев, как у меня мало. И у меня на моторном полёте это не проявляется. А вот в планировании получается вот такой парадокс. Немного истории - этот Скай я брал с рук уже собранный. Первый недостаток его то, что крыло не разборное. Второй косяк оказался в том, что сервы (точнее углы качалок) установлены так, что ход элеронов вниз гораздо больше чем вверх. Поэтому на малых скоростях возникает такая ситуация - допустим нам надо повернуть на право, левый элерон опускается вниз, правый поднимается вверх, вроде бы должен повернуть на право, но его удерживает другая ситуация. Элероны по сути ещё являются и тормозными щитками, в моей ситуации получается что левый элерон опустился ниже - площадь тормозная больше правого, да ещё отклонение вниз даёт больше тормозящего эффекта, получается, что левое крыло тормозит сильнее и его пытается развернуть влево, наступает равновесное состояние и самолёт продолжает лететь прямо или даже поворачивает влево.
Мне кажется подход не верным в рассуждениях…
Главное скорость на которой выполняется поворот и настройки АП.(имхо), при всех незначительных отклонениях рулей на Вашем ЛА.
Мне кажется подход не верным в рассуждениях…
Что в моих рассуждениях не верного.
Я же написал
И у меня на моторном полёте это не проявляется.
Второй косяк оказался в том, что сервы (точнее углы качалок) установлены так, что ход элеронов вниз гораздо больше чем вверх.
Виктор, не смешите людей. Вы взрослый человек, и не хочется Вам советовать заглянуть в теорию.
И вообще, Вы не в той ветке пишите.