Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
В прошедшие выходные тестировал изменённые настройки. Скай вёл себя ужасно.
Посмотрел логи, где модель сваливалась при наборе высоты в автовозврате. В настройках был установлен газ при наборе высоты 75%, но автопилот включает 100% газа, при необходимости удерживать минимальную скорость 30 км/ч.
- Недостаток газа при наборе высоты приводит к недопустимому снижению скорости;
- Далее АП пытается исправить ситуацию, но сталкивается с ограничением минимальной скорости в 30 км/час (плюс погрешность бародатчика), которой явно недостаточно для моей потяжелевшей модели. Физически, это приводило к сваливанию влево и резкому снижению со 100 до 40 м.
Чтобы избежать сваливания, увеличил газ для набора высоты до 90%, а также минимальную воздушную скорость до 40 км/час.
Сегодня удалось проверить свои предположения. В основном остался доволен. Модель перестала гулять по высоте и сваливаться.
автопилот включает 100% газа, при необходимости удерживать минимальную скорость 30 км/ч.
Это значит при наборе высоты. При снижении он двигатель не включает.
Вчера удалось полетать. Наконец то я разобрался в причине сваливания. Я заметил, что у меня существуют миксы газа на РН (его программировал сам) вправо (его надо уменьшить) и на РВ (его я не программировал, надо будет выяснить откуда он появился). Получается когда АП даёт газу руль поворачивается вправо, а высоты вверх. Когда аккумулятор полностью заряженный да ещё и хороший ( а у меня есть уже и не очень сильные) это прокатывало, но стоит напряжению по нагрузкой просесть ниже 10 Вольт - это 100% сваливание. Учитывая это, я вчера полетал хорошо - 4 полёта сделал, но на последнем решил посадить визуально, поднялся ветер, и он как раз был со стороны лесополосы, за которой я расположился, и были такие сильные завихрения, что я подумал, что со стороны будет видней. Когда оставалось 500 метров до меня, я снимаю очки, но при этом забыл включить “возврат домой”, нахожу самолёт визуально, и смотрю он не приближается ко мне, а удаляется, мне бы опять одеть очки и вручную довести, а я включаю “возврат домой” , и наблюдаю картинку как он задирает нос и сваливается через крыло, я хватаю очки и вижу как полетела камера и всё. Дальше уже другая тема - поиск потерянного аппарата.
Виктор , привет.
Зачем эти миксы?
У Вас ведь отражается уровень заряда акка?!!!
И все равно хочется узнать , а что будет…попадало на деньги !!!
Зачем эти миксы?
Вы же делаете выкос двигателя , а можно его не делать, а воспользоваться миксом, чем больше газа двигателя, тем больше отклонение РН вправо. Но так работало бы идеально, если бы напряжение аккума не менялось, а оно меняется аж на 30%, а по мощности и того больше на 50%. Но вот откуда появился такой же микс на РВ мне пока не понятно.
И все равно хочется узнать , а что будет…попадало на деньги !!!
АП -20000,
GoPro - когда то она стоила 15000, сейчас наверное 5000,
Приемник - 2000,
Видеопередатчик - 2000,
6 серв и двигатель с винтом,
Ну сам самолёт. Ещё трекер 3500. Ещё и аккумуляторы.
Наверное около 40000.
Виктор , выкос в 2гр.,величина постоянная , а газ и напруга переменные и нафига создавать себе же проблемы непонятного поведения модели в полёте ?
Чтобы их побароть за свои же деньги или узнаете , каждый краш , что то новое …
Виктор , выкос в 2гр.,величина постоянная , а газ и напруга переменные и нафига создавать себе же проблемы непонятного поведения модели в полёте ?
Полностью согласен, но шайбы для выкоса толстые, чуть чуть можно скомпенсировать. Буду стараться без миксов тем более по рулю высоты.
Виктор , странно слышать от тебя про шаебочки
…
Что у тебя за летак?
Сегодня прочитал настройки АП, действительно стоит микс на РВ . Там же по диагонали стоят 100 остальные все 0, и в третьем столбце над сотней стоит 6, она очень похожа на 0 ( для слепых ) и я её не заметил, и стоит она у меня уже давно, как я её не замечал.
А что у вас микс РВ не влияет на работу в режиме стабилизации? Или только для авто режима?
Влияет конечно, но там всего 6 единиц стояло. Когда аккум свежий, это вообще не заметно, и во вторых когда летал в стабилизации, всегда старался держать нулевой тангаж и газ в среднем положении, поэтому как то не замечал.
Вчера полетал, не было ни одного срыва и попыток свалиться. Нашёл объяснение, почему иногда АП не может повернуть на нужный курс, я раньше как то об этом спрашивал и никто тогда мне ответа не дал, теперь я понимаю почему, таких тихоходных скаев, как у меня мало. И у меня на моторном полёте это не проявляется. А вот в планировании получается вот такой парадокс. Немного истории - этот Скай я брал с рук уже собранный. Первый недостаток его то, что крыло не разборное. Второй косяк оказался в том, что сервы (точнее углы качалок) установлены так, что ход элеронов вниз гораздо больше чем вверх. Поэтому на малых скоростях возникает такая ситуация - допустим нам надо повернуть на право, левый элерон опускается вниз, правый поднимается вверх, вроде бы должен повернуть на право, но его удерживает другая ситуация. Элероны по сути ещё являются и тормозными щитками, в моей ситуации получается что левый элерон опустился ниже - площадь тормозная больше правого, да ещё отклонение вниз даёт больше тормозящего эффекта, получается, что левое крыло тормозит сильнее и его пытается развернуть влево, наступает равновесное состояние и самолёт продолжает лететь прямо или даже поворачивает влево.
Мне кажется подход не верным в рассуждениях…
Главное скорость на которой выполняется поворот и настройки АП.(имхо), при всех незначительных отклонениях рулей на Вашем ЛА.
Мне кажется подход не верным в рассуждениях…
Что в моих рассуждениях не верного.
Я же написал
И у меня на моторном полёте это не проявляется.
Второй косяк оказался в том, что сервы (точнее углы качалок) установлены так, что ход элеронов вниз гораздо больше чем вверх.
Виктор, не смешите людей. Вы взрослый человек, и не хочется Вам советовать заглянуть в теорию.
И вообще, Вы не в той ветке пишите.
Ветка действительно не та, больше не буду. Я не теоретик, я практик и результаты свои могу подтвердить на видео, хотя это другой самолётик, но эффект тот же.
Почитайте мои посты начиная с вот этого rcopen.com/forum/f81/topic34789/3247 .
Вопрос по теме - почему выход в канале элеронов и РВ ограничен на половину?
Что то тишина, повторю вопрос.
Прибор откалиброван всё на 100%, включаем ручной режим отклонение элеронов в два раза больше чем в стабилизации. Смотрим бортовой журнал. В нём нейтраль элеронов , РВ и РН отображаются как 50%, в ручном режиме отклонение на 100%, а в стабилизации и автономном полёте размах от 25% до 75%.
Так и должно быть?
в стабилизации и автономном полёте размах от 25% до 75%.
Так и должно быть?
У Вас в настройках стабилизации установлены ограничения максимальных крена и тангажа - 35 и 30 градусов соответственно, при автономном полёте - 35 и 25 градусов, а в ручном режиме этого ограничения нет.
Так это же ограничения угла крена, а не отклонение качалки сервомеханизма, или надо понимать угол крена = углу отклонения сервомашинки.