Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Ну согласен, ветерок кстати как раз прям для тестов.
Коллеги, по результатам тестовых полетов и многочисленных наблюдений (спасибо, Ильвир!) обнаружено, что оптимальное значение параметра “Коррекция рассогласования датчиков” в настройках системы IMU для SwiftAI NG (Зеленого) составляет величину 30-35. Дефолтное значение сейчас - 5, это очень мало, и приводит к недостаточной коррекции по оси рыскания и как результат - неверное определение ориентации модели по углу рыскания по компасу и IMU. На осях крена и тангажа это в силу особенностей алгоритма практически не сказывается.
“Коррекция рассогласования датчиков” определяет величину шага градиентного спуска при определении несхождения ориентации “идеального” кватерниона и кватерниона, посчитанного по показаниям датчиков.
Математические подсчеты, основанные на опубликованных характеристиках гироскопов от ST, да еще загрубленных в 2 раза (производители любят приврать) показывают величину этого параметра, равную 29.
Так что 30-35 - это очень близко к оптимальному. Пожалуйста, поправьте величину этого параметра в своих настройках.
Коллеги, пожалуйста, посмотрите одним глазком по голосовым сообщениям, ничего не забыл?
Очень сложно оказалось сделать тетеньку, несмотря на ее приятный во всех отношениях голос, не роботом, а живой, настоящим помощником. А главное - не назойливой, а полезной.
Надеюсь, у нас получается. Если даёте добро - вводим в таком виде в следующую прошивочку.
Коллеги, пожалуйста, посмотрите одним глазком по голосовым сообщениям, ничего не забыл?
Тимофей, падение RSSI тоже бы слышать хотелось. Т.е. упало менее 20%(ну или кто сколько выставит в КП) и девушка сказала об этом. Или это строчкой “Напряжение на AUX” выводиться? Тогда как там задать эти 20%?
Про снижение кол-ва спутников ниже заданного и их отсутствия тоже.
Возможность выбора вывода предупреждений:
- текст + звук
- текст
- звук
падение RSSI тоже бы слышать хотелось.
Сделано.
Про снижение кол-ва спутников ниже заданного и их отсутствия тоже.
Сделано.
Возможность выбора вывода предупреждений:
- текст + звук
- текст
- звук
Сделано. Варианты:
- отображение параметра включено, предупреждение настроено, голосовые сообщения на него включены: параметр мигает и есть голосовые сообщения.
- отображение параметра включено, предупреждение настроено, голосовые сообщения на него не включены: параметр мигает и нет голосовых сообщений.
- отображение параметра включено, предупреждение не настроено, голосовые сообщения на него включены или выключены: параметр не мигает и нет голосовых сообщений.
Если отображение параметра выключено в настройках экранов OSD, но на него настроены предупреждения и включены голосовые сообщения, то он не будет рисоваться на экране OSD, но будут голосовые сообщения.
Все визуальные предупреждения о выходе за допустимые пределы, настраиваемые вами - это мигание соответствующего параметра на экране.
Звуковые предупреждения - зуммер (при желании) и голосовое сообщение.
Для того, чтобы не загромождать экран:
Предупреждения текстом типа “потеря RC связи” - только о причинах включения автовозврата, о критических неисправностях датчиков, что невозможно программно обойти в полете и, в порядке исключения, о превышении или падении воздушной скорости.
Благодаря помощи Александра baychi, поддержка стандартого протокола SBUS и расширенного протокола Александра (определяется автоматически) добавлена в SwiftAI NG.
Тимофей, это просто замечательно!
В связи с этим два вопроса:
- Прошивки раздаются в каком-то приватном клубе?
- Проблема с работой датчика тока при подаче напряжения на вход AUX V2 уже исправлена?
- Прошивки сначала облетываются тест-пилотами.
- Скоро.
- Прошивки сначала облетываются тест-пилотами.
Тимофей, я рад за тест-пилотов.
Но. Вы анонсировали и выпустили продукт SwiftAi-автопилот. Замечу, один из самых дорогих (а может и самый дорогой) в своем классе.
Я был одним из первых покупателей. Мои (и не только) замечания были озвучены здесь больше месяца назад.
Крайняя прошивка датирована 20.10.13.
С тех пор для простых смертных вы не сделали ничего.
Довольно странно чувствовать такое отношение (правда, говорят над первой версией вы работали примерно так же).
Сейчас вы заняты расширением функционала, игнорируя просьбы исправить имеющиеся проблемы.
Если эта ветка предназначена исключительно для тест-пилотов, так и скажите, я не буду здесь озвучивать свои глупые просьбы.
- Скоро.
Даже не спрашиваю когда 😵
Вадим, про отношения зря.
Я не хочу выкладывать прошивки каждые несколько дней, иначе народ взвоет, поверьте. Я собираю в кучу большое количество дополнений и исправлений, и только после этого выкладывается новая прошивка.
С момента выхода предыдущей прошивки сделано, но не выложено на публику:
- Добавлена поддержка ультразвуковых датчиков высоты
- Добавлена поддержка Russian Open LRS
- Добавлена поддержка Futaba SBUS с расширениями для поддержки LRS Expert-baychi
- Разделены радиусы круга для удержания позиции и круга при возврате в точку старта
- Убраны ограничения на радиусы кругов
- Улучшена математика расчета ориентации по компасу
- Реализован новый алгоритм записи логов, просмотровщик логов - в работе
- Почти доделан на 100% голосовой движок с вычиткой параметров, предупреждений и сообщений об ошибках
- Разработаны схемы и изготовлены на заводе платы цифровых датчиков тока, температуры и скорости - это как раз по Вашему вопросу. Сборка и испытание - на днях
- Разработана схема внешнего накопителя данных для больших объемов логов
- Подготовлена логика полета по точкам, до 16 точек.
- Улучшена устойчивость работы Контрольной Панели.
Еще что-то подправлено по мелочам по результатам тестовых полетов, я уже и не перечисляю.
Это всё делается для простых смертных, в базовой версии прошивки.
Неожиданно много, очень много времени заняла работа со звуком, и она до сих пор не закончена на 100% - сделать тяп-ляп, чтоб вы разик услышали тетку и с отвращением отключили, можно быстро, но я предпочитаю не торопиться и сделать всё по уму.
Проблема с точностью датчиков тока и температуры - проблема аппаратная: попытка защититься от КЗ и переполюсовок по всем внешним линиям обернулась для нас потерей точности.
Если Вам не нужно мониторить напряжение RSSI, подключаемое к AUX V1, то я могу быстро выпустить версию с возможностью поставить перемычку на вход AUX V1 ИЛИ AUX V2, тогда Вы поставите перемычку на вход AUX V1, а вторую батарею подключите к AUX V2, как обычно, и не потеряете точность.
Тимофей, пожалуйста не обижайтесь.
Ваш ответ более чем удовлетворил меня и, думаю, не только меня.
Для меня главное, что работа ведется и Вы не бросили замечательный проект.
Неведение всегда напрягает.
По поводу датчика тока. Если планируется выход в продажу обновленных датчиков, считаю, что можно пока и потерпеть.
Если же есть сложности с их выпуском/производством, неплохо было бы дать возможность выбора из КП использовать RSSI или нет.
В этом случае можно установить перемычку на AUX V1, а AUX V2 использовать для мониторинга напряжения второй батареи.
Контрольную панель, слава Богу удалось заставить работать под “восьмеркой”. Тут главное чтобы папка с исполняемым модулем была размещена в корне диска.
Еще раз прошу извинить если был чрезмерно резок.
Пожалуйста, продолжайте работу. Ждем новых прошивок 😉
>Тимофей, пожалуйста не обижайтесь.
Нене, ни в коем разе. Это уж вы извините меня за молчание. Работа идет вовсю, хоть и тишина в форуме.
Ну что когда все таки ждать новую прошивку?
…
11. Подготовлена логика полета по точкам, до 16 точек.
…Это всё делается для простых смертных, в базовой версии прошивки.
Вроде шла речь о том, что эта опция будет за доп плату
Шла, но с изменением и до 1000 точек.
Полет по точкам, немного, до 16, будет и в базовой версии.
Ну что когда все таки ждать новую прошивку?
Максим, надеюсь, на выходных уйдет тестовым пилотам. Но загадывать не хочу, мало ли что вылезет…
Что то я не могу до производителей достучаться спросить про данный автопилот ни кто не отвечает как будто не в их интересах продать товар))))). Все таки не дешовый продукт то. Хочу купить данный товар я так понимаю там продается базовая версия? а как приобрести расширенную версию и сколько это будет стоить?
Что то я не могу до производителей достучаться спросить про данный автопилот ни кто не отвечает как будто не в их интересах продать товар)))
Вероятно ребята очень заняты, и потом, они ведь тоже люди и у них есть право на отдых которое закреплено Конституцией)))). Чуток потерпите, ответят. Я дозванивался и дописывался без проблем.
Нет пока расширенной версии. Базовая пока в процессе создания. Что может данный АП обсуждалось на данной ветке и указывалось на сайте производителя.
Всем добрый вечер.
Ну вот и дошла очередь до сего чудного творения.
Сразу после прихода посылки (ещё в октябре) включил, проверил на столе, перепрошил на 0-8-0.
Заработало, в контрольной панели даже откалибровал все что можно, словом, все очень красиво и презентабельно.
Сейчас решил установить на Скай. Поставил, все работает, красота!
Решил перепрошить на 0-8-14.
Ту начались проблемы - в контрольной панели:
1.нет сигнала GPS
2.не кажет поворот компаса в настройках, хотя шкалы и цифирки снизу и справа меняются, колеблются и что-то кажут.
3.не крутятся (застыли на одном месте) самолетики во вкладке IMU, хотя цифирь и шкалы и там тоже вроде меняются.
по видеоканалу:
4.нет телеметрии вообще. Включил все экраны, но тишина.
внешняя сигнализация:
5.светодиоды никак не сигнализируют о неисправностях.
Откат на предидущую прошивку не дал никаких результатов.
Такая вот петрушка.
После нескольких перезагрузок пункты 2 и 3 вроде включились.