Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Я извиняюсь за некоторый оффтоп, но все же спрошу в струю вопросик задам - А стабилизатор напряжения типа степ-ап применяете?
стабилизатор напряжения типа степ-ап применяете?
Если вопрос ко мне, то нет, не применяю.
Мне незачем. У меня на борту есть 3S и 4S.
А стабилизатор напряжения типа степ-ап применяете?
Я применяю для стабилизации питания видео тракта,
особенно при питании от одного источника.
Это можно расценивать как вывод о том что существующий автопилот будет переработан и рынку будет предложено следующее поколение АП?
Нет. Существующий АП устраивает нас во всем, кроме работы двух аналоговых входов.
На этих аналоговых входах (питание АП и датчик тока) установлены проходные диоды Шоттки, и из-за них как раз и идет вся война.
Мы постарались защитить входные цепи максимально, чтобы снизить шансы попалить АП при неправильном подключении, и получили неожиданную бяку в другом месте.
В чем бяка? Диоды страшно чувствительны к температуре. Их зачастую и используют как датчики температуры.
Падение напряжения на них можент составлять и 0.3В, и 0.5В, и 0.2В, в зависимости от температуры и (в нашем случае несущественно) от протекающего тока.
Отсюда, откалибровав датчик тока дома, при +25 градусах, вы выходите на улицу в -25, и на диоде падает на 0.2 вольта меньше. А это, извините, приличное количество ампер в сторону, если полная шкала в 2 вольта - это 100А.
Добавим то, что напряжение питания датчика тока не подается напрямую на АП - рассчитывая на стабильные. дорогие и качественные компоненты в АП, я не заложил дополнительный аналоговый вход в АП. Но это - в худшем случае процент погрешности, мелочи по сравнению с диодом.
Где это всё выстреливает? На датчике тока и на питании АП. Я, как мог, откалибровал наши диоды по температуре, и ввел поправки, ориентируясь на датчики температуры, стоящие в компонентах платы (процессоры и датчик давления). Но помогает это слабо, потому что они расположены на расстоянии от диода и отличаются по температуре, особенно, в большие минусА на улице. Процы неплохо греют себя и плату в мороз, поэтому могут летать в реально большие минуса, но злосчастный диод стоит на самом краю платы, где уже не так тепло.
Где это не выстреливает? На датчике воздушной скорости и термодатчике, короче, на всех остальных аналоговых входах, там проходных диодов нет.
Как это лечится? Мы выпускаем платы датчиков тока с распаянным на самой плате датчика АЦП, питаем их от 3.3В и гоним данные от датчик по цифре. Датчик превращается в ратиометрический и о проблемах мы просто забываем. Сейчас, наконец, получили АЦП от буржуев, готовим партию. Просто меняем датчики тока и всё. Ну а раз пошла таккая пьянка, мы выпускаем заодно и цифровые бародатчики и датчики температуры. Просто чтобы поднять точность еще немного, ее никогда не бывает слишком много.
Будет ли новый АП? Нет, и в планах нет. Новая железка - не АП и никак с АП не пересекается вообще.
А отзывы датчиков тока будут, ежели не выйдет победить баг программно?
Программно победить не удается. То есть, сделать это элементарно, можно перекинуть вход датчика тока на другой канал АЦП, например, RSSI какой-нибудь, но маркировка на плате расширения уже сделана и включать датчик тока вопреки маркировке - неочевидно и вообще колхоз.
Заменим вам датчики тока на цифровые по мере поступления на склад и всё.
Существующие датчики тока либо заберем в обмен, либо, если хотите, попросим денег за новый датчик, а старый вам оставим, если надо: например, текущая ОСД, сторонние АП. Или новая железка, та что не АП, она их понимает без косяков, если вдруг захотите ее - возьмете ее без датчика тока.
новая железка, та что не АП, их понимает без косяков
Интрига 😃 А когда будет анонс ?
Интрига А когда будет анонс ?
Да она не очень интересная на самом деле. Просто бортовая полезняшка маленькая, таких пруд пруди наверное. Когда анонс - ну вот на неделе только получу пустые платы на первую испытательную партию, так что анонс - да не раньше, чем через пару месяцев, ибо сейчас мы всей командой работаем с Зеленым.
Удачи Вам Тимофей! Лично я так же как и многие поставил перемычку откалибровался и теперь все четко показывает. Остался один момент. Автопилот упорно пишет мне что питание АП составляет 0,2 вольта. Я эту дразнилку с экрана убрал. но по сути это я закрыл на это глаза. Как Вы считаете в чем дело?
Автопилот упорно пишет мне что питание АП составляет 0,2 вольта. Я эту дразнилку с экрана убрал. но по сути это я закрыл на это глаза. Как Вы считаете в чем дело?
Может быть, Вы что-то путаете? Это не питание АП, это питание датчиков АП? Питание АП - это то, что на разъем питания приходит.
0.2В - это 0.15…0.16 округляется до 0.2 при показе на ОСД. 0.15…0.16 - это минимальное напряжение, которое достоверно с учетом всех оверсэмплингов и математики я получаю с АЦП Зеленого. Т.е. при нуле он будет показывать 0.2В.
Это не страшно, у нас просто нет напряжений, которые нужно измерять в таком диапазоне.
То есть я могу спокойно игнорировать этот параметр?
Да, конечно. Если на этот вход ничего не подано, то отключите его даже на экранах ОСД, чтоб не мешался.
А, пропустил, Вы уже отключили. Ну и всё 😃
Тимофей, а скажи пожалуйста, нельзя ли вместо этих диодов перемычки поставить или еще как?
Или с выходом цифровых датчиков тока проблема будет решена полностью?
Тимофей, а скажи пожалуйста, нельзя ли вместо этих диодов перемычки поставить или еще как?
Или с выходом цифровых датчиков тока проблема будет решена полностью?
Можно вскрыть корпус АП, найти диод и поставить перемычку.
Но лучше этого не делать. Цифровые полностью снимут проблему.
Спасибо. Подождем.
Главное - летает хорошо!
В чем бяка? Диоды страшно чувствительны к температуре. Их зачастую и используют как датчики температуры.
Падение напряжения на них можент составлять и 0.3В, и 0.5В, и 0.2В, в зависимости от температуры и (в нашем случае несущественно) от протекающего тока.
Отсюда, откалибровав датчик тока дома, при +25 градусах, вы выходите на улицу в -25, и на диоде падает на 0.2 вольта меньше. А это, извините, приличное количество ампер в сторону, если полная шкала в 2 вольта - это 100А
Тимофей, боюсь диагностика сделана неверно. Хотя это, с учетом новых датчиков, наверное уже не важно, но как бы в другом месте не вылезло.
У меня ДТ работает таким образом- подключаем комп по usb, калибруем, отключаем комп- ДТ продолжает работать.
Выключаем АП, включаем- ток минус 20А (теперь уже плюс 20).
Подключаем комп по usb (КП можно не запускать)- показания тока становятся =нулю.
Т.е. показания ДТ сбиваются при перезагрузке АПа при отключенном usb. После подключения usb- нормальная работа датчика восстанавливается. После отключения компа- ДТ продолжает работать до перезагрузки АПа.
Симптомы совсем не похожы на то, которые вы описали. Это точно не температура.
Измерял напряжение на датчиках- при подключении usb оно не меняется. Могу записать видео.
одключаем комп по usb (КП можно не запускать)- показания тока становятся =нулю.
Т.е. показания ДТ сбиваются при перезагрузке АПа при отключенном usb. После подключения usb- нормальная работа датчика восстанавливается. После отключения компа- ДТ продолжает работать до перезагрузки АПа.
Аналогично было до установки перемычки на AUX2
www.youtube.com/watch?v=gIeVS75CO0c
Предлагаю посмотреть техническое видео тестового полёта Х-5 с прошивкой 0.9.15, но с новым датчиком GPS.
Старый датчик GPS безнадёжно запаздывал с вычислением высоты при резком наборе высоты и резком пикировании.
В программу полёта было включено:
0. Взлёт в режиме стабилизации.
- Длительный резкий набор высоты до 700 м.
- Резкое пикирование на точку старта с 700 до 200 метров.
- Полёт в круиз контроле против ветра.
- Полёт в режиме удержания позиции.
- Автовозврат по ветру и круг над стартом.
- Автовозврат против ветра и круг над стартом.
- Пролёт на малой высоте для оценки работы сонара.
- Заход на посадку и посадка.
Установлено в АП:
Целевая высота над стартом - 80 м по баро
Радиус кружения над базой - 50 м
Начальная высота при включении автовозврата 150 м по баро
Радиус круга удержания позиции - 250 м
Установлен новый GPS и ультразвуковой сонар на 6 м
Выводы:
Новый датчик GPS вычисление высоты проводил своевременно при резком наборе и потере высоты.
Магнитный компас показывал соизмеримый курс с GPS. Оценить можно при выполнении удержания позиции (кружении).
Аналогично можно оценить работу указателя направления ветра.
Посмотрите адекватность измерения силы ветра в сравнении с разницой скоростей баро и GPS на разных участках полёта.
При развороте на базу в режиме автовозврата по ветру и против ветра практически переруливания не было.
Сонар на земле работает. В воздухе - нет
Стабилизация работает хорошо и позволяет выполнять маневрирование на предельно малых высотах (отклик на перемещения стиков управления точен и своевремен). На посадке кувыркнулся, не уследил за скоростью и довёл до сваливания.
Лог-запись полёта - yadi.sk/d/dMftXC_THXZrB
Настойки АП - yadi.sk/d/p8uZYnf9HXa7w
Уважаемые разработчики и тест-пилоты, если вы еще помните как настроить АП на древней прошивке 0.8.14, подскажите как решить проблему.
На видео видно, что при достижения целевой высоты 150 метров и попытке ее удержания, АП начинает переруливать.
Что подкрутить? Насколько понимаю, неправильно установлена чувствительность. Модель - Скай 1880, чувствительность по крену/танажу - 90/90.
Проблема проявляется не всегда. Например, в субботу все было хорошо, в воскресенье проблема возникла опять. В настройках ничего не менял.
Уважаемый Тимофей, скоро возникнет ситуация когда вам сложно станет помогать нам, простым покупателям вашего продукта.
Вы все дальше отрываетесь от реальности с новыми GPS и сонарами.
Мы все очень рады за Геннадия Коженкова и за то что его модель с новым железом отлично летает. Конечно же, вызывает огромное сожаление некорректная работа сонара. Я вторую ночь уснуть не могу из-за этого.
Предлагаю перевести всех ваших клиентов в разряд тест-пилотов, раздать всем новые прошивки, датчики и т.д.
Я постоянно пытаюсь убедить себя в том что потратил деньги не зря.
Иногда у меня это получается, иногда нет.
К сожалению, в общении с людьми собирающимися входить в fpv-хобби, ваш продукт не на первом месте в моих рекомендациях.
Да. Еще есть вопросы по датчику воздушной скорости.
Успокоюсь - опишу суть проблемы.
Вадим, скиньте, пожалуйста, файл настроек. Есть основания предполагать, что чувствительность по высоте надо поставить ниже процентов на 30 - 40. Именно не по тангажу, а по высоте в настройках автономного полета. Такая раскачка при большой чувствительности по высоте характерна, и может возникать не всегда, а тогда, когда что-то в полете кратковременно отклоняет модель от требуемой высоты.
По поводу бетапрошивок и Геннадия -не переживайте, на то они и бета, чтоб вам не портить нервы. А если серьезно хотите бетапрошивки - стукнитесь в личку.
Я допилил, наконец-то, редактор полетных точек до такого состояния, когда я исключительно доволен, ВСЕ проблемы предыдущего АП и его КП убраны на корню.
Никаких интернетов в поле, никаких неудобств, все просто, удобно и понятно.
Перед выкладыванием надо сделать пару тестовых полетов по точкам, хотите-стучитесь, я ж не собака на сене.
Какая минимальная высота полета по точкам?
И какая максимальная?
Высота:
- От 10 до 1200м относительно точки старта, с точностью 0.1м
Координаты:
- Ограничения на координаты нет (* см ниже), с точностью 0.0001 угловой минуты (0.18м)
Число точек:
- 16 точек
После задания координат района полетов Контрольная Панель выгружает карты района полетов (примерно 7х7 км на наших широтах) с максимальным разрешением около 0.5м на пиксел и сохраняет их на диске. Это приблизительно 10…30 МБ данных в зависимости от качества карт и типа местности.
При любом запуске редактора маршрутов Контрольная Панель проверяет, есть ли карты для этих координат на диске, и, если есть, то загружает их с диска, а не с Сети.
Это не противоречит политике Google в части кэширования карт: Контрольная Панель не выгружает с серверов Google непосредственно тайлы карт, а использует крайнюю версию Static Maps API для получения разбитых по квадрантам изображений именно района полета, и использование этих карт в сторонних приложениях бессмысленно.
Возможно, в будущем я добавлю ограничение на общий объем кэша карт и время хранения кэша, но пока не вижу проблем с этим.
Наборы карт для координат 55.000000N/36.000000E и 55.000001N/36.000001E - разные, и занимают двойной объем места на диске, несмотря на то, что фактически эти координаты различаются менее чем на метр. Возможно, в будущем я реализую поиск наиболее подходящих карт в кэше карт на диске, а пока Контрольная Панель ищет подгружает карты с диска только в том случае, когда координаты строго совпадают.
*
-
Контрольная Панель позволяет задать любые координаты на глобусе в качестве координат контрольных точек, с единственным исключением: 2 соседние точки маршрута не могут находиться ближе чем 5 м друг от друга по координатам. Это сделано для того, чтобы исключить вырождение формул математики навигации, когда 2 полетные точки совпадают по координатам.
-
Автопилот ведет модель между точками по локсодромам (линии одинакового азимута). Т.е. это прямые линии на карте в меркаторской проекции и спирали на глобусе.
-
Автопилот сохраняет в энергонезависимой памяти координаты контрольных точек, а не смещения относительно точки старта. Однако, в момент инициализации позиции точки старта автопилот для каждой полетной точки рассчитывает смещения относительно точки старта и летает по смещениям. Это позволяет избежать потери точности в формулах навигации АП. Если описывать широту/долготу стандартным типом float, то максимальная точность этого типа в определенных случаях может быть хуже нескольких метров. Математика навигации АП оперирует с точностью ~0.1м на средних широтах (худший результат ~ 0.18м на экваторе).
Если в момент расчета смещений расстояние от точки старта до каких-то точек оказывается больше 3 км, то автопилот исключает такие точки из маршрута. Это сделано для того, чтобы исключить потерю модели, когда в АП был загружен маршрут в районе деревни Кузькино, а пилот передумал и поехал летать в район Петькино. От Петькино до Кузькино, возможно, будет очень далеко лететь, и АП может высадить батарею и не вернуться, если автовозврат по потреблению батареи не включен.
Сейчас попробую добавить пару скриншотов.