Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
новая железка, та что не АП, их понимает без косяков
Интрига 😃 А когда будет анонс ?
Интрига А когда будет анонс ?
Да она не очень интересная на самом деле. Просто бортовая полезняшка маленькая, таких пруд пруди наверное. Когда анонс - ну вот на неделе только получу пустые платы на первую испытательную партию, так что анонс - да не раньше, чем через пару месяцев, ибо сейчас мы всей командой работаем с Зеленым.
Удачи Вам Тимофей! Лично я так же как и многие поставил перемычку откалибровался и теперь все четко показывает. Остался один момент. Автопилот упорно пишет мне что питание АП составляет 0,2 вольта. Я эту дразнилку с экрана убрал. но по сути это я закрыл на это глаза. Как Вы считаете в чем дело?
Автопилот упорно пишет мне что питание АП составляет 0,2 вольта. Я эту дразнилку с экрана убрал. но по сути это я закрыл на это глаза. Как Вы считаете в чем дело?
Может быть, Вы что-то путаете? Это не питание АП, это питание датчиков АП? Питание АП - это то, что на разъем питания приходит.
0.2В - это 0.15…0.16 округляется до 0.2 при показе на ОСД. 0.15…0.16 - это минимальное напряжение, которое достоверно с учетом всех оверсэмплингов и математики я получаю с АЦП Зеленого. Т.е. при нуле он будет показывать 0.2В.
Это не страшно, у нас просто нет напряжений, которые нужно измерять в таком диапазоне.
То есть я могу спокойно игнорировать этот параметр?
Да, конечно. Если на этот вход ничего не подано, то отключите его даже на экранах ОСД, чтоб не мешался.
А, пропустил, Вы уже отключили. Ну и всё 😃
Тимофей, а скажи пожалуйста, нельзя ли вместо этих диодов перемычки поставить или еще как?
Или с выходом цифровых датчиков тока проблема будет решена полностью?
Тимофей, а скажи пожалуйста, нельзя ли вместо этих диодов перемычки поставить или еще как?
Или с выходом цифровых датчиков тока проблема будет решена полностью?
Можно вскрыть корпус АП, найти диод и поставить перемычку.
Но лучше этого не делать. Цифровые полностью снимут проблему.
Спасибо. Подождем.
Главное - летает хорошо!
В чем бяка? Диоды страшно чувствительны к температуре. Их зачастую и используют как датчики температуры.
Падение напряжения на них можент составлять и 0.3В, и 0.5В, и 0.2В, в зависимости от температуры и (в нашем случае несущественно) от протекающего тока.
Отсюда, откалибровав датчик тока дома, при +25 градусах, вы выходите на улицу в -25, и на диоде падает на 0.2 вольта меньше. А это, извините, приличное количество ампер в сторону, если полная шкала в 2 вольта - это 100А
Тимофей, боюсь диагностика сделана неверно. Хотя это, с учетом новых датчиков, наверное уже не важно, но как бы в другом месте не вылезло.
У меня ДТ работает таким образом- подключаем комп по usb, калибруем, отключаем комп- ДТ продолжает работать.
Выключаем АП, включаем- ток минус 20А (теперь уже плюс 20).
Подключаем комп по usb (КП можно не запускать)- показания тока становятся =нулю.
Т.е. показания ДТ сбиваются при перезагрузке АПа при отключенном usb. После подключения usb- нормальная работа датчика восстанавливается. После отключения компа- ДТ продолжает работать до перезагрузки АПа.
Симптомы совсем не похожы на то, которые вы описали. Это точно не температура.
Измерял напряжение на датчиках- при подключении usb оно не меняется. Могу записать видео.
одключаем комп по usb (КП можно не запускать)- показания тока становятся =нулю.
Т.е. показания ДТ сбиваются при перезагрузке АПа при отключенном usb. После подключения usb- нормальная работа датчика восстанавливается. После отключения компа- ДТ продолжает работать до перезагрузки АПа.
Аналогично было до установки перемычки на AUX2
www.youtube.com/watch?v=gIeVS75CO0c
Предлагаю посмотреть техническое видео тестового полёта Х-5 с прошивкой 0.9.15, но с новым датчиком GPS.
Старый датчик GPS безнадёжно запаздывал с вычислением высоты при резком наборе высоты и резком пикировании.
В программу полёта было включено:
0. Взлёт в режиме стабилизации.
- Длительный резкий набор высоты до 700 м.
- Резкое пикирование на точку старта с 700 до 200 метров.
- Полёт в круиз контроле против ветра.
- Полёт в режиме удержания позиции.
- Автовозврат по ветру и круг над стартом.
- Автовозврат против ветра и круг над стартом.
- Пролёт на малой высоте для оценки работы сонара.
- Заход на посадку и посадка.
Установлено в АП:
Целевая высота над стартом - 80 м по баро
Радиус кружения над базой - 50 м
Начальная высота при включении автовозврата 150 м по баро
Радиус круга удержания позиции - 250 м
Установлен новый GPS и ультразвуковой сонар на 6 м
Выводы:
Новый датчик GPS вычисление высоты проводил своевременно при резком наборе и потере высоты.
Магнитный компас показывал соизмеримый курс с GPS. Оценить можно при выполнении удержания позиции (кружении).
Аналогично можно оценить работу указателя направления ветра.
Посмотрите адекватность измерения силы ветра в сравнении с разницой скоростей баро и GPS на разных участках полёта.
При развороте на базу в режиме автовозврата по ветру и против ветра практически переруливания не было.
Сонар на земле работает. В воздухе - нет
Стабилизация работает хорошо и позволяет выполнять маневрирование на предельно малых высотах (отклик на перемещения стиков управления точен и своевремен). На посадке кувыркнулся, не уследил за скоростью и довёл до сваливания.
Лог-запись полёта - yadi.sk/d/dMftXC_THXZrB
Настойки АП - yadi.sk/d/p8uZYnf9HXa7w
Уважаемые разработчики и тест-пилоты, если вы еще помните как настроить АП на древней прошивке 0.8.14, подскажите как решить проблему.
На видео видно, что при достижения целевой высоты 150 метров и попытке ее удержания, АП начинает переруливать.
Что подкрутить? Насколько понимаю, неправильно установлена чувствительность. Модель - Скай 1880, чувствительность по крену/танажу - 90/90.
Проблема проявляется не всегда. Например, в субботу все было хорошо, в воскресенье проблема возникла опять. В настройках ничего не менял.
Уважаемый Тимофей, скоро возникнет ситуация когда вам сложно станет помогать нам, простым покупателям вашего продукта.
Вы все дальше отрываетесь от реальности с новыми GPS и сонарами.
Мы все очень рады за Геннадия Коженкова и за то что его модель с новым железом отлично летает. Конечно же, вызывает огромное сожаление некорректная работа сонара. Я вторую ночь уснуть не могу из-за этого.
Предлагаю перевести всех ваших клиентов в разряд тест-пилотов, раздать всем новые прошивки, датчики и т.д.
Я постоянно пытаюсь убедить себя в том что потратил деньги не зря.
Иногда у меня это получается, иногда нет.
К сожалению, в общении с людьми собирающимися входить в fpv-хобби, ваш продукт не на первом месте в моих рекомендациях.
Да. Еще есть вопросы по датчику воздушной скорости.
Успокоюсь - опишу суть проблемы.
Вадим, скиньте, пожалуйста, файл настроек. Есть основания предполагать, что чувствительность по высоте надо поставить ниже процентов на 30 - 40. Именно не по тангажу, а по высоте в настройках автономного полета. Такая раскачка при большой чувствительности по высоте характерна, и может возникать не всегда, а тогда, когда что-то в полете кратковременно отклоняет модель от требуемой высоты.
По поводу бетапрошивок и Геннадия -не переживайте, на то они и бета, чтоб вам не портить нервы. А если серьезно хотите бетапрошивки - стукнитесь в личку.
Я допилил, наконец-то, редактор полетных точек до такого состояния, когда я исключительно доволен, ВСЕ проблемы предыдущего АП и его КП убраны на корню.
Никаких интернетов в поле, никаких неудобств, все просто, удобно и понятно.
Перед выкладыванием надо сделать пару тестовых полетов по точкам, хотите-стучитесь, я ж не собака на сене.
Какая минимальная высота полета по точкам?
И какая максимальная?
Высота:
- От 10 до 1200м относительно точки старта, с точностью 0.1м
Координаты:
- Ограничения на координаты нет (* см ниже), с точностью 0.0001 угловой минуты (0.18м)
Число точек:
- 16 точек
После задания координат района полетов Контрольная Панель выгружает карты района полетов (примерно 7х7 км на наших широтах) с максимальным разрешением около 0.5м на пиксел и сохраняет их на диске. Это приблизительно 10…30 МБ данных в зависимости от качества карт и типа местности.
При любом запуске редактора маршрутов Контрольная Панель проверяет, есть ли карты для этих координат на диске, и, если есть, то загружает их с диска, а не с Сети.
Это не противоречит политике Google в части кэширования карт: Контрольная Панель не выгружает с серверов Google непосредственно тайлы карт, а использует крайнюю версию Static Maps API для получения разбитых по квадрантам изображений именно района полета, и использование этих карт в сторонних приложениях бессмысленно.
Возможно, в будущем я добавлю ограничение на общий объем кэша карт и время хранения кэша, но пока не вижу проблем с этим.
Наборы карт для координат 55.000000N/36.000000E и 55.000001N/36.000001E - разные, и занимают двойной объем места на диске, несмотря на то, что фактически эти координаты различаются менее чем на метр. Возможно, в будущем я реализую поиск наиболее подходящих карт в кэше карт на диске, а пока Контрольная Панель ищет подгружает карты с диска только в том случае, когда координаты строго совпадают.
*
-
Контрольная Панель позволяет задать любые координаты на глобусе в качестве координат контрольных точек, с единственным исключением: 2 соседние точки маршрута не могут находиться ближе чем 5 м друг от друга по координатам. Это сделано для того, чтобы исключить вырождение формул математики навигации, когда 2 полетные точки совпадают по координатам.
-
Автопилот ведет модель между точками по локсодромам (линии одинакового азимута). Т.е. это прямые линии на карте в меркаторской проекции и спирали на глобусе.
-
Автопилот сохраняет в энергонезависимой памяти координаты контрольных точек, а не смещения относительно точки старта. Однако, в момент инициализации позиции точки старта автопилот для каждой полетной точки рассчитывает смещения относительно точки старта и летает по смещениям. Это позволяет избежать потери точности в формулах навигации АП. Если описывать широту/долготу стандартным типом float, то максимальная точность этого типа в определенных случаях может быть хуже нескольких метров. Математика навигации АП оперирует с точностью ~0.1м на средних широтах (худший результат ~ 0.18м на экваторе).
Если в момент расчета смещений расстояние от точки старта до каких-то точек оказывается больше 3 км, то автопилот исключает такие точки из маршрута. Это сделано для того, чтобы исключить потерю модели, когда в АП был загружен маршрут в районе деревни Кузькино, а пилот передумал и поехал летать в район Петькино. От Петькино до Кузькино, возможно, будет очень далеко лететь, и АП может высадить батарею и не вернуться, если автовозврат по потреблению батареи не включен.
Сейчас попробую добавить пару скриншотов.
Обещанные скриншоты.
Ну наконец то дождался точек. Обещали еще в декабре когда звонил.
Если в момент расчета смещений расстояние от точки старта до каких-то точек оказывается больше 3 км, то автопилот исключает такие точки из маршрута.
3 км мало. Как-же тогда летать на рекорд? Или к другу за пивом? 😃
3 км мало. Как-же тогда летать на рекорд? Или к другу за пивом?
А круиза мало? Круиз выстреливает прямую вперед на 20км и на 100 в выходящей. Опять же, сделана еще одна защита “от дурака”: АП не болтается в круизе бесконечно, и если вы забыли о том, что ващета включен круиз, то он умотает по прямой на 20км и будет болтаться вокруг той точки, пока не скомандуете что-нибудь новое или автовозврат не включится.
Мне не жалко и на расстояние по точкам ограничение убрать, но не вздумайте потом возмущаться, если приключится описанная мной фигня.
img-fotki.yandex.ru/get/9322/...d58a9e1_XL.jpg
Лог-запись полёта - yadi.sk/d/dMftXC_THXZrB
Настойки АП - yadi.sk/d/p8uZYnf9HXa7w
Геннадий, лог не качается, говорит, неправильная ссылка.