Search in topic

Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

Вадим, скиньте, пожалуйста, файл настроек. Есть основания предполагать, что чувствительность по высоте надо поставить ниже процентов на 30 - 40. Именно не по тангажу, а по высоте в настройках автономного полета. Такая раскачка при большой чувствительности по высоте характерна, и может возникать не всегда, а тогда, когда что-то в полете кратковременно отклоняет модель от требуемой высоты.

По поводу бетапрошивок и Геннадия -не переживайте, на то они и бета, чтоб вам не портить нервы. А если серьезно хотите бетапрошивки - стукнитесь в личку.

Я допилил, наконец-то, редактор полетных точек до такого состояния, когда я исключительно доволен, ВСЕ проблемы предыдущего АП и его КП убраны на корню.
Никаких интернетов в поле, никаких неудобств, все просто, удобно и понятно.
Перед выкладыванием надо сделать пару тестовых полетов по точкам, хотите-стучитесь, я ж не собака на сене.

Какая минимальная высота полета по точкам?

И какая максимальная?

Высота:

• От 10 до 1200м относительно точки старта, с точностью 0.1м

Координаты:

• Ограничения на координаты нет (* см ниже), с точностью 0.0001 угловой минуты (0.18м)

Число точек:

• 16 точек

После задания координат района полетов Контрольная Панель выгружает карты района полетов (примерно 7х7 км на наших широтах) с максимальным разрешением около 0.5м на пиксел и сохраняет их на диске. Это приблизительно 10…30 МБ данных в зависимости от качества карт и типа местности.

При любом запуске редактора маршрутов Контрольная Панель проверяет, есть ли карты для этих координат на диске, и, если есть, то загружает их с диска, а не с Сети.

Это не противоречит политике Google в части кэширования карт: Контрольная Панель не выгружает с серверов Google непосредственно тайлы карт, а использует крайнюю версию Static Maps API для получения разбитых по квадрантам изображений именно района полета, и использование этих карт в сторонних приложениях бессмысленно.
Возможно, в будущем я добавлю ограничение на общий объем кэша карт и время хранения кэша, но пока не вижу проблем с этим.

Наборы карт для координат 55.000000N/36.000000E и 55.000001N/36.000001E - разные, и занимают двойной объем места на диске, несмотря на то, что фактически эти координаты различаются менее чем на метр. Возможно, в будущем я реализую поиск наиболее подходящих карт в кэше карт на диске, а пока Контрольная Панель ищет подгружает карты с диска только в том случае, когда координаты строго совпадают.

*

1. Контрольная Панель позволяет задать любые координаты на глобусе в качестве координат контрольных точек, с единственным исключением: 2 соседние точки маршрута не могут находиться ближе чем 5 м друг от друга по координатам. Это сделано для того, чтобы исключить вырождение формул математики навигации, когда 2 полетные точки совпадают по координатам.

2. Автопилот ведет модель между точками по локсодромам (линии одинакового азимута). Т.е. это прямые линии на карте в меркаторской проекции и спирали на глобусе.

3. Автопилот сохраняет в энергонезависимой памяти координаты контрольных точек, а не смещения относительно точки старта. Однако, в момент инициализации позиции точки старта автопилот для каждой полетной точки рассчитывает смещения относительно точки старта и летает по смещениям. Это позволяет избежать потери точности в формулах навигации АП. Если описывать широту/долготу стандартным типом float, то максимальная точность этого типа в определенных случаях может быть хуже нескольких метров. Математика навигации АП оперирует с точностью ~0.1м на средних широтах (худший результат ~ 0.18м на экваторе).

Если в момент расчета смещений расстояние от точки старта до каких-то точек оказывается больше 3 км, то автопилот исключает такие точки из маршрута. Это сделано для того, чтобы исключить потерю модели, когда в АП был загружен маршрут в районе деревни Кузькино, а пилот передумал и поехал летать в район Петькино. От Петькино до Кузькино, возможно, будет очень далеко лететь, и АП может высадить батарею и не вернуться, если автовозврат по потреблению батареи не включен.

Сейчас попробую добавить пару скриншотов.

Обещанные скриншоты.

Ну наконец то дождался точек. Обещали еще в декабре когда звонил.

Если в момент расчета смещений расстояние от точки старта до каких-то точек оказывается больше 3 км, то автопилот исключает такие точки из маршрута.

3 км мало. Как-же тогда летать на рекорд? Или к другу за пивом? 😃

3 км мало. Как-же тогда летать на рекорд? Или к другу за пивом?

А круиза мало? Круиз выстреливает прямую вперед на 20км и на 100 в выходящей. Опять же, сделана еще одна защита “от дурака”: АП не болтается в круизе бесконечно, и если вы забыли о том, что ващета включен круиз, то он умотает по прямой на 20км и будет болтаться вокруг той точки, пока не скомандуете что-нибудь новое или автовозврат не включится.

Мне не жалко и на расстояние по точкам ограничение убрать, но не вздумайте потом возмущаться, если приключится описанная мной фигня.

img-fotki.yandex.ru/get/9322/...d58a9e1_XL.jpg

Лог-запись полёта - yadi.sk/d/dMftXC_THXZrB
Настойки АП - yadi.sk/d/p8uZYnf9HXa7w

Геннадий, лог не качается, говорит, неправильная ссылка.

Лог-запись полёта -

Попробуй этот вариант.
yadi.sk/d/4kjD0e9DHmpwj

В прошедшие выходные испытывал круиз-контроль и автовозврат.
Настройки чувствительности скорректировал в соответствии с рекомендациями Тимофея.
Лучше не стало.
При автовозврате также как раньше клюет и задирает нос на целевой высоте.
В режиме круиз-контроля совершенно не борется с ветром.
Видео выкладывал выше в этой теме.
Кто летает на Скае - дайте правильные настройки. На сайте очень старые еще со старыми значениями величины рассогласования датчиков.

Если в момент расчета смещений расстояние от точки старта до каких-то точек оказывается больше 3 км, то автопилот исключает такие точки из маршрута. Это сделано для того, чтобы исключить потерю модели, когда в АП был загружен маршрут в районе деревни Кузькино, а пилот передумал и поехал летать в район Петькино. От Петькино до Кузькино, возможно, будет очень далеко лететь, и АП может высадить батарею и не вернуться, если автовозврат по потреблению батареи не включен.
Сейчас попробую добавить пару скриншотов.

Сори, но требуется именно полёт по точкам с целью посылать самолёт снимать фото/видео вне на дальние расстояния (вне связи с землёй)
Предлагаю убрать лимит по точкам, иль сделать выбор лимита вручную…

На видео видно, что при достижения целевой высоты 150 метров и попытке ее удержания, АП начинает переруливать. Что подкрутить?

Я пока, что на “зелёном” чистый теоретик, но уже пора включаться, и проанализировав видео я бы увеличил значение “Газа для горизонтального плёта” процентов на 10, и посмотрел бы результат.

Виктор, спасибо. Попробую.
Когда планируешь начать облетывать “зеленого”? На каком носителе, если не секрет?

Когда планируешь начать облетывать “зеленого”? На каком носителе, если не секрет?

Когда тепло будет. На Скае - уже третьем.

Сори, но требуется именно полёт по точкам с целью посылать самолёт снимать фото/видео вне на дальние расстояния (вне связи с землёй)
Предлагаю убрать лимит по точкам, иль сделать выбор лимита вручную…

Финальная прошивка с точками 1.0.2 и Контрольная Панель 6.3.0 ушла пилотам. Думаю, быстро облетается, ибо базовые принципы не менялись, добавился лишь полет по точкам, а всё остальное, кроме точек (звуки, логи, улучшение навигации, экранное меню, армы-дизармы, десятки фишек, короче) с успехом облеталось и отточилосьв 0.9.15 . Ну а Панель я отдрючил на своей стороне до звона.

Думаю, будет пара мелких замечаний, под них до кучи и галку снятия ограничения расстояния сделаю.

Но в уже следующем публичном релизе, этот уже затягивать нельзя, меня уже начинают тихо ненавидеть 😃
Ну извините, не хотел я без точек релиз выпускать. 0.9.15 уже был не сырой ни разу, замечаний некритичных парочка и всё. Но без точек - не хотел, поэтому в общий доступ он так и не попал.

В прошедшие выходные испытывал круиз-контроль и автовозврат.
Настройки чувствительности скорректировал в соответствии с рекомендациями Тимофея.
Лучше не стало.
При автовозврате также как раньше клюет и задирает нос на целевой высоте.
В режиме круиз-контроля совершенно не борется с ветром.
Видео выкладывал выше в этой теме.
Кто летает на Скае - дайте правильные настройки. На сайте очень старые еще со старыми значениями величины рассогласования датчиков.

Вадим, каюсь, хотел спросить логи, но в крайней публичной прошивке их еще нет. Обождите день - два, и полетаете на новой прошивке с логами, там моментом всё ясно станет.

Приступаю к мануалу, надо много добавлять…

Приблизительная дата релиза какая? А то уже сроки гореть начинают, команда разведдрон требует для боевых действий в страйкбол.

Приблизительная дата релиза какая? А то уже сроки гореть начинают, команда разведдрон требует для боевых действий в страйкбол.

День два, если тестпилоты не ушли в запой 😃
И если я еще не совсем отупел и натворил багов в полете по точкам.

Впрочем, персонально Вам я отписал в личку подробности.

Да да спасибо, прочитал.

Тимофей, спасибо.
С нетерпением жду выходных для облета.
Частоту записи в лог какую лучше выставить?

Тимофей, Геннадий, а не этот ли GPS-приемник вы сейчас тестируете?

Нет, не этот гпс приемник.

Частоту записи в лог лучше поставить большую поначалу, будет проще отслеживать всякое. Поправите горизонтальный полет - ставьте раз в секунду или в две.