Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

baychi
AUS16:

Это сложно. Модели все таки

Чем дальше, тем лучше.
А еще лучше контролировать возрастание шума приемника при включении АП и другого оборудования.
Мне для уменьшения шума на 433 до приемлимого уровня потребовалось:

  1. Диод + LC фильтр непосредственно на питание АП.
  2. Экранировать модуль АП и кабель до платы соединений.
  3. Удалить приемник на 25 см от АП, кабеля и платы.
AUS16

Александр, пожалуйста покажите как Вы заэкранировали АПи шлейф. И если можно схемку фильтра с диодом и LC фильтром. Или это покупная вещь?

Evgeny_917

Тоже интересует этот вопрос))) а то тоже бывает то ловит то нет спутники. Инересно планируется ли выпускать приемники GPS и ГЛОНАСС?

baychi
AUS16:

как Вы заэкранировали АПи шлейф.

Пока тупо обернул аллюминевой фольгой.

AUS16:

И если можно схемку фильтра с диодом и LC фильтром.

В цепи питания АП: сначала диод; затем индуктивность порядка 1 мГ. Перед и после индуктивности - танталовые конденсаторы 50-100 мкФ. Если нет танталов, то электролиты плюс керамик на 0.1 мкФ.

rattis

Наконец-то удалось облетать новую прошивку в прошедшие выходные.
Что могу сказать. Летит как по рельсам. В автовозврате высоту держит с точностью до метра.
Переруливания ни по курсу ни по тангажу нет.
Единственное что не смогли победить - круиз контроль. Самолет уводит по курсу. Не могу понять в чем проблема.
Полет по точкам пока не проверяли. Не успели 😦

smalltim

Вадим, если можно, слейте логи, пожалуйста. Логи теперь пишутся всегда, запись логов отключить невозможно.
Я посмотрю и вынесу решение, это я что-то накосячил в Круизе или с настойками что-то не так.

Evgeny_917:

Тоже интересует этот вопрос))) а то тоже бывает то ловит то нет спутники. Инересно планируется ли выпускать приемники GPS и ГЛОНАСС?

Евгений, Зеленый понимает любой GPS модуль, работающий по протоколу NMEA. Поскольку мы сами комплектуем Зеленого модулями GPS, возможности автоподстройки скорости порта UART нет, потому что нет смысла. Так что любой GPS-GLONASS модуль, работающий на 38400 8/N/1 будет поддерживаться автоматом. Не захочет - по первому чиху выпустим обновление прошивки, и тут же захочет.
Мы ушли от чипсетов MTK на UBlox, нам больше понравилось, так что постепенно, думаю, MTK будет у нас вытеснен UBlox-ом.

Пока мы не ставим GPS-GLONASS модули: они изначально дороже, а сейчас и доллар с евро так скакнули, что прямо ой.

rattis:

Единственное что не смогли победить - круиз контроль. Самолет уводит по курсу. Не могу понять в чем проблема

Если что, для Круиза в Контрольной Панели есть три отдельные галки: удерживать скорость, удерживать курс и удерживать высоту. Может быть, оно?

rattis
smalltim:

Вадим, если можно, слейте логи, пожалуйста. Логи теперь пишутся всегда, запись логов отключить невозможно.
Я посмотрю и вынесу решение, это я что-то накосячил в Круизе или с настойками что-то не так.

Тимофей, ссылка на лог-файл: yadi.sk/d/IENlpfE9Js6vT

rattis
smalltim:

Если что, для Круиза в Контрольной Панели есть три отдельные галки: удерживать скорость, удерживать курс и удерживать высоту. Может быть, оно?

У меня только “Удерживать скорость” стоит “нет”.

smalltim
Evgeny_917:

Вот такой подойдет megapiratex.com/index.php?id_...uct&id_lang=7?

Не знаю, скорость порта не написана и не указано сколько он вольт питания хочет. У Олега наверняка автоподстройка скорости стоит, а у меня ее нет.

Syberian, будешь мимо ветки пробегать - пожалуйста, маякни, на какой скорости твои модули работают и чего по питанияю хотят!

Вадим rattis разрешил утащить его видео. Там немного полета в стабилизации, автовозврат и удержание круга 150м над точкой старта.

Коллеги, наконец, доступно обновленное руководство по SwiftAI NG:

www.swiftai.com/sites/…/swiftai_ng_new.pdf

Syberian
smalltim:

на какой скорости твои модули работают и чего по питанияю хотят!

хотят 5В, а по скорости - 38400 нмеа 5Гц, но это в финале. Что там вначале было вшито - даже не интересуюсь 😃 В плате Megapirate X процедура стартовой конфигурации “пингует” модуль на разных скоростях запросами в nmea и бинарном с целью вправления мозгов на нужный режим, скорость и набор датаграмм. Любой из семейств Mediatek, Ublox, SIRF.
Пиратизировать смоллтима! Аррргх!!! 😁

smalltim
rattis:

Единственное что не смогли победить - круиз контроль. Самолет уводит по курсу. Не могу понять в чем проблема.

Вадим, в Круизе Зеленый, по Вашим логам, тащит модель по прямому курсу идеально.
Другое дело, что сам режим Круиза начинает переключаться в Стабилизацию периодически. Или Вы подтриммировали модель в полете и вышли за пределы отклонения стиков, за которыми Зеленый переходит из Круиза в обычную стабилизацию, либо поставили пределы отклонения стиков очень маленькими.
Прилагаю картинку с логом. Четко видно, что на интервале записей с номерами от 720 до 770 Зеленый четко тащит модель за упреждающей точкой по прямой, при этом курс по GPS неизменный и курс на целевую точку тоже неизменный - АП тащит модель в круизе в бесконечно удаленную точку за горизонтом по нужному курсу.
А вот начиная с номера записи 780 начинается хаотическое переключение Круиз->Стабилизация->Круиз и АП в момент каждого включения Круиза перезапоминает курс, который надо удерживать.

Пожалуйста, увеличьте допуски на отклонение стика крена-тангажа.
Прилагаю картинку из просмотровщика логов.

Прилагаю еще вторую картинку. На второй картинке - каналы крена, тангажа и газа на взоде АП. Похоже, пороги отклонения стика для выхода из Круиза стоят на 10%, Вы их явно превышаете.

rattis

Тимофей, спасибо.
Буду разбираться.
Я там где-то подруливал.
В общем, надо дать возможность Зеленому пролететь подольше в режиме круиз-контроля чтобы собрать больше информации по его поведению не вмешиваясь в процесс.
Могу сказать что лететь он стал намного стабильнее чем раньше.
Радует полное отсутствие переруливания в режиме автовозврата.
Отличная работа!
В ближайшие выходные попробуем полетать по точкам.

stefel

Друзья, уточните, пожалуйста. Летает ли кто на Turnigy 9ch? Хватает каналов для управления?

rattis
stefel:

Летает ли кто на Turnigy 9ch?

Да. Летают.

stefel:

Хватает каналов для управления?

Если не используете шасси и закрылки, на классическом самолете со Смаллтимом достаточно 6 каналов. Даже 5.
А еще можно руддер не использовать и хватит четырех.
А если режимы работы АП не переключать и в три уложитесь 😃

Зигмунд

Летал сегодня на новой прошивке. Все перебрал не могу понять в чем проблема. Лог номер записи N44 Сразу после старта потерял самолет из виду, слился с облаками. Включил авто возврат НО самолет в место того что бы развернуться полетел прямо (в сторону города). ps точку старта нашел верно. Вернул его в ручном режиме.
При включении удержания позиции над точкой старта самоле начинает набирать высоту +10…15м выключает двиг и снижается на 10…15м и так по параболе.
На старых прошивках летал без проблем.
Во вложенном файле настройки и лог.

Круиз-контроль почему то тоже так и не включился. Хотя тетенька пару раз говорила что он включался.

контр. панель.rar

KBV
stefel:

Друзья, уточните, пожалуйста. Летает ли кто на Turnigy 9ch? Хватает каналов для управления?

Шутите? Если перешить на прошивку ER9- там 16каналов, тумблеров не хватит все задействовать 😉
Правда их не так просто оттуда вытащить, но это не от аппы зависит.

Зигмунд:

Включил авто возврат НО самолет в место того что бы развернуться полетел прямо (в сторону города). ps точку старта нашел верно. Вернул его в ручном режиме.При включении удержания позиции над точкой старта самоле начинает набирать высоту +10…15м выключает двиг и снижается на 10…15м и так по параболе

А хде видео с борта?😦
Лень смотреть логи, попробую угадать)) Летает по параболе обычно из за неправильной настройки скорости или газа. Например у вас стоит газ при горизонтальном полете 20%. У меня 20% это 1-2А тока. Но у меня диапазон газа расширен, у вас скорее всего при 20% двигатель отключен.
Скорость падает- АП заводит двигатель, самоль имеет энерцию…
Угадал?😁

Зигмунд
KBV:

А хде видео?

Так и не могу купить себе писалку ((( Исправлюсь по позже.
Можно в логи посмотреть, если импортировать его в гугл.

KBV:

У меня 20% это 1-2А тока. Но у меня диапазон газа расширен, у вас скорее всего при 20% двигатель отключен. Скорость падает- АП заводит двигатель, самоль имеет энерцию… Угадал?

Ну так то похоже на правду, но как это проверить дома? Проверил, да скорей всего недостаточно газа для горизонтального полета. Нужно где-то 35.

Странно в контрольной панели при чтении с платы Режимы полета - полуавтономные - переход в крейсерский режим - разрешить значения ДА
Сохраняю в файл. открываю из файла, а там уже стоит нет!?

А почему он полетел не домой при авто возврате а куда глаза глядят?

smalltim

Валерий, по настройкам есть целая куча вопросов, такое ощущение. что Вы перенесли всё со старого АП. Зеленому не нужны такие жестокие параметры, он рулит умнее.
Через 5-6 часов освобожусь и распишу конкрето, извините за неудобство.

По поводу сохранения в файл настройки перехода в круиз - проверю.

Попробуйте попросить настройки у rattis, он тоже из Новосиба, и его скай отстроен превосходно. И не сказать, что он очень уж много времени потратил.

Коллеги, накопилась небольшая кучка багов/дополнений, через пару дней выйдет обновление прошивки и КП.
Из главного:

  • Неправильный расчет времени прихода в целевую точку
  • Неудобный формат координат ГПС на экране
  • Улучшенное поведение при рулении руддером на глиссаде
  • Переход в фазу “посажен” после глиссады, а то, если после посадки не включен или не сработает режим “на земле”, Зеленый начнет молотить мотором.
  • Список районов полетов с закэшированными картами в Контрольной Панели
  • Линия среза с данными в момент среза на графиках в просмотровщике логов.
KBV
Зигмунд:

Ну так то похоже на правду, но как это проверить дома?

Запросто) Включаете самолет и ноутбук к АПу. На контрольной панели видите уровень газа и ток двигателя, меняете газ- записываете ток.
Ток горизонтального полета вашего самолета думаю вы и так знаете опытным путем 😃

Зигмунд
smalltim:

Валерий, по настройкам есть целая куча вопросов, такое ощущение. что Вы перенесли всё со старого АП. Зеленому не нужны такие жестокие параметры, он рулит умнее. Через 5-6 часов освобожусь и распишу конкрето, извините за неудобство.

Да в том то и дело что у меня не было старого АП 😃 За основу взяты базовые настройки, те что на сайте.
Спасибо попрошу у rattis настройки.