Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Наконец-то могу добавить свои 5 копеек.
Александр, спасибо за твои как всегда ценные 5 копеек!
Поехали:
Работой стабилизации доволен полностью - серьезно сбить авигоризонт так и не удалось.
А я - нет. У Геннадия горизонт работает просто фантастически устойчиво по сравнению с тем, что у тебя. Даже я не смог придраться, я серьезно. Думаю, дефолтный параметр “коррекция рассогласования датчиков” из-за того, что теперь ИМУ бегает намного быстрее, нужно снижать до 5-10. У тебя наверняка стоит столько, сколько было в старом АП.
Автовозврат пока работает с явным переруливанием. Скорее всего надо править коэфф. упреждения в настройках.
Да, до 2 секунд (200%) упреждение по курсу поднять надо.
- Традиционное запаздывание GPS по высоте. ИМХО в перспективе нужен GPS со спецпрошивкой.
Да. Мы рассматриваем вариант вообще уйти от МТК чипсета.
- На углах тангажа > 20 градусов видна только шкала, цифр крена и тангажа уже не прочесть.
Маркеры искусственного горизонта рассматривались мной как в принципе неплохие этакие красивулечки, но при нормальной работе горизонта уже не очень-то необходимые параметры, поэтому, например, скобки “10”, “20” и т.д. градусов убираются в горизонтальном полете, чтоб не загромождали экран…
- Очень не хватает непрерывной линиии авигоризонта, как на старом АП. Режим горизонта,
как в некоторых настоящих самолетах (наклон самолета), не всем нравится.
А при его отключенни фактически остаются две маленких рисики. Верни пожалуйста
прямую линию.
…а линия искусственного горизонта выродилась в 2 коротеньких маркера.
Но я тебя понял и придумал, как сделать и нашим и вашим, делаю, это несложно и недолго.
- Время с момента включения борта - малополезно. Лучше как в последних версиях
старого АП - время с момента взлета. Также считатаю полезным выводить
дату/время c GPS.
Сделаю выбор индикации время после включения / время после взлета галкой в КП. Дату/время с ГПС - точно надо на ОСД? Лучше в логи.
- HDOP и VDOP - малозначимые индикаторы. Имеет смысл выводить их только при слишком
больших погрешностях, да то только тем кому очень надо.
Сделаю показ/непоказ галкой в КП.
- Курс и расстояние до целевой точки. Чего оно показывват в обычно режиме и
нафиг отображается?
Полет по точкам сейчас закрыт. Эта фитюлька показывает расстояние и курс на текущую точку, а рядом с ней (сейчас убранное) время прилета в точку. Так вот фитюлечку я пока оставил, но вывожу на ней курс и расстояние на точку на траектории, которую АП преследует в автономных режимах.
- Запас времени по батареи - самое большое мельтишение на экране. Поскорее бы
ты сделал элементы отключаемыми.
Ага. На самом деле, для квадров оказалось фантастически полезным и на удивление точным индикатором. Но у квадров и ток не так скачет, как у самиков. Короче, во-первых, отключение галкой, а во вторых придумаю более плавно меняющийся вариант оценки. Тут, правда, пойдет уже выбор между мельтешивостью и инерционностью отображения.
- Рассчет скорости ветра ИМХО лажает очень сильно. Вчера на поле был штиль.
Никаких 18-20 км/ч ветра там не было. Тем более метров в секунду. Изю бы
просто разорвало.
Расчет ветра делает достаточно злая и точкая математика, но при неоткалиброванном/недокалиброванном компасе всё идет лесом. Разбираюсь, где бы урвать больше устойчивости для этой математики.
- RSSI в дБ не пашет вообще. Чего ты там задумывал - не знаю.
В % скачет как угорелый. Нельзя ли предусмотреть усреднение? Я конечно могу
усреднить в приемнике, но не другие этого не умеют.
Усреднение - можно, почему-то я об этом вообще не подумал.
Математика перевода из линейного напряжения в обратно-логарифмическую шкалу делается тривиально:
if(APFlash.SensorsSettings.RSSIMin == APFlash.SensorsSettings.RSSIMax)
{
tmp_float = 0.0f;
}
else
{
tmp_float = (APState.OnboardADC.FilteredData[2] - APFlash.SensorsSettings.RSSIMin) / (APFlash.SensorsSettings.RSSIMax - APFlash.SensorsSettings.RSSIMin);
}
if(tmp_float < 0.0f) tmp_float = 0.0f;
if(tmp_float > 1.0f) tmp_float = 1.0f;
if(APFlash.SensorsSettings.RSSILogarithmic > 0)
{
tmp_float = pow(10.0f, -(float)APFlash.SensorsSettings.RSSILogarithmic * (1.0f - tmp_float) * 0.1f);
if(tmp_float < 0.0f) tmp_float = 0.0f;
if(tmp_float > 1.0f) tmp_float = 1.0f;
}
APState.PPMIn.RSSIPercentage = (U8)(100.0f*tmp_float);
То есть, линейное значение напряжения RSSI нормализуется по границами мин/макс десятка возводится в эту степень.
APFlash.SensorsSettings.RSSILogarithmic - задаваемый в КП диапазон между минимумом и максимумов в децибелах.
Еще полезная функция -
RSSI через PWM сигнал (поддерживаются несколькими производителями, мой приемник
тоже умеет) - вместо одно из каналов в отдельном PWM или комплексном PPM сигнале
передается RSSI.
Где об этом почитать? Штука хорошая, только вот занимает 1 входной канал.
- Как я понимаю, сейчас РН автопилотом не используется, хотя учавствует в калибровках. ИМХО стоит задействовать его в системе стабилизации и АП. Во первых как гиростабилизатор оси Z (компенсация возмущений). Во вторых, стоит подруливать РН при поворотах АП для достижения скоординированных разворотов на классике (вместо РВ, как сейчас).
Для скоординированных поворотов РН думаю вычислять скольжение и добавлять руддера автоматом.
Пока - микшерами, сейчас микшеры включу.
Но в идеальном АП хотелось бы идеального руления. А тупо увеличивать предсказание , ИМХО, не айс. Что-то здесь не так и еще можно в математике улучшить.
Математика не такая как в старом АП, но упреждение по курсу надо, без этого пока никак. У меня по курсу работает не линейный и не PID вообще контроллер, но упреждение ему надо хотя бы из-за лага GPS.
Вот здесь я ратую за как можно более умные/хитрые алгоритмы! Что-бы не было такой чувствительности к настройкам: шгаг влево/шаг вправо от оптиммума - и в штопор! Наоборот, алгоритм должен нормально рулить как можно большим количеством типов моделий с дефолтными настройками.
Прежний АП, кстати таким свойствам обладал. Всякие раскачки, гусиных шаг и т.п. с дефолтными настройками допускались, но что-бы уронить модель ил рулить не туда - такого, слава Тимофею, не было!
Зеленый в стабилизации в общем-то близок к старому АП, разве что ИМУ крутится быстрее и считает точнее. Так что устойчивость остается.
А вот навигация вся новая.
ИМХО это нехорошо. На старом у меня было правило: если текущая ниже целевой, идем к целевой сразу с максимально допустимым тангажом, а если наоборот, то само-собой по прямой - электричество экономим).
в мануале написано, что если выставлена начальная высота при автовозврате, то Зеленый в любом случае сначала наберет эту высоту с максимальным тангажом, а потом будет спускаться по прямой к целевой. Если начальная высота поставлена в 5м, а целевая в 100м, то афтар сам себе злобный буратино и его модель всё это расстояние пройдет в плавном подъеме.
Я считаю что задача тестеровщика - это поиск проблемм и узких мест разработки. Именно этим на данном этапе и занимаюсь.
Бросать в воздух лифчики и преподносить цветы разработчику - это другая роль и профессия.
Девушек тестеров нету, а то я бы с удовольствием принял такие преподношения.
И да, ещё вот хотел спросить… Зачем продавать изделие без датчика тока и GPS? Понятно что его никто не будет покупать без них. Маркетинг, маркетинг… только такой какой-то… хреновенький.
Да вот как-то так вышло, что мы подумали о тех, кто уже имеет полный комплект датчиков со старым АП и им ни к чему брать их еще раз. Зря так сделали, да?
Ох какой я нехороший, но прям вот приторно аж.
На одного Ильвира у нас есть двое въедливых донельзя пилотов, что не дают расслабиться. Ну и сторонние доброжелатели не забывают, забегают разрядить атмосферу. Так что всё нормально, баланс кармы соблюден.
Тем, что высота - лучший вид энергии. Вы видимо не летали в горах, Борис?
Если я поеду в горы, то мне не затруднит выставить начальную высоту через КП такую, какую необходимо. И АП спокойно начнет возвращаться нее, имея лучший вид энергии. Лифчики оставьте при себе!!! Или супруге отдайте! Вы до хамства открытого дошли, от Вас не ожидал. Всегда только дельные советы от Вас получал. Указал один раз Вам на Вашу не правоту в настройке АП и все. Не любите этого оказывается, не знал. Даа, о времена, о нравы…
Из видео увидел только что направление и курс ветра - полная ахинея. стрелка поворачиваетя кругами а скороть не меняется, сам по себе полёт крайне неэкономичный, ну и рулит АП как пьяный лётчик, ну чеслово. графика супер, слов нет, но всё остальное надо очень серьёзно крутить.
Не рано в серию то? Да и не за самые малые деньги.
И да, ещё вот хотел спросить… Зачем продавать изделие без датчика тока и GPS? Понятно что его никто не будет покупать без них. Маркетинг, маркетинг… только такой какой-то… хреновенький.Тимофей, от всей души желаю Вам доработать автопилот до действительно класного продукта и продавать его честно, хотя бы и дорого, а пока извините, но ни того ни другого не увидел.
И пожалуйста всем, не надо кидаться помидорами, я высказал своё мнение, хотя бы и противоположное восторженным восклицаниям уваждаемого беттатестера, ну честно же, смотреть на это видео и говорить что АП крут?
Дмитрий, просил же обсуждать фукционал, а не коммерческую сторону здесь. Вы за старую песню взялись. Вы только видео посмотрели, а комменты перед ним не читали и сразу в срач пытаетесь с кем-то вступить. Я говорю, ветер был очень сильный, поривыстый до 10-12 м/с, и наверху он имеет свойство менять направление. Если бы не обещанное видео Андрею, хрен бы я сам летать поехал. В полете с 15 км такую же болтанку самолета вы видите? Там ветер был только 4-5 м/с.
Я считаю что задача тестеровщика - это поиск проблемм и узких мест разработки. Именно этим на данном этапе и занимаюсь.
В том-то и дело, что мне достаточно практической части в данном продукте и оно меня устраивает. Вот включат отключалку на ТМ, отключу ненужные параметры и буду спокойно летать дальше. Александр обладает большими знаниями в электроннике и математике систем стабилизации, и ему легче оценивать с теоретической точки зрения. Я не могу, знаний не хватает, извините…
Да вот как-то так вышло, что мы подумали о тех, кто уже имеет полный комплект датчиков со старым АП и им ни к чему брать их еще раз. Зря так сделали, да?
Когда я узнал что этот ценник без датчиков, я просто упал! Это не то что зря, а очень зря… Есть же новички в этом деле, которые будут покупать с нуля систему.
Я могу принять этот ценник, без расширенных возможностей, если там будет полный установочный комплект. Т.е. все необходимые для полёта датчики, необходимые провода, с разъёмами.
Продавать тогда две версии: полный комплект и OEM т.е. только плата АП для апгрейта старой версии.
Продавать тогда две версии: полный комплект и OEM т.е. только плата АП для апгрейта старой версии.
Так и есть, это смалтимовский сайт так сделан- не сразу понимаешь, что там 2 раздела с товарами- просто платы и комплекты. Зачем он нас пытается запутать- хз 😃
Математика перевода из линейного напряжения в обратно-логарифмическую шкалу делается тривиально
Ясно. Ты просто линеаризуешь изначально логарифимические дБ. ИМХО аболютно бессполезная возможность.
Я бы предпочел линейное преобразование из % в дб. На последней стадии твоего рассчета:
if(APFlash.SensorsSettings.RSSILogarithmic > 0)
{
tmp_float = tmp_float * APFlash.SensorsSettings.RSSILogarithmic;
}
И все (ну еще слово dB вместо % на OSD). 😃
Где об этом почитать?
Да просто берешь PWM значение заданного кананала и трактуешь его как RSSI в %. 1 мс - 0% 2 мс - 100%. Можно и вольтах трактовать 1 мс - 0 В; 2 мс - 1/2/5 В, что бы остальная математика RSSI работала как обычно.
да выставьте и целевую и начальную одинаковую и будет вам счастие!
Не будет. Так как до начальной высоты АП ведет по прямой сохраняя курс в момент включения. А мне нужно, что-бы он домой летел. В горах - это ОЧЕНЬ существенно.
У меня по курсу работает не линейный и не PID вообще контроллер, но упреждение ему надо хотя бы из-за лага GPS.
Откуда лаг секундного порядка, если на OSD реально видно погрешность? Да и компас можно привлечь, если надо.
Не будет. Так как до начальной высоты АП ведет по прямой сохраняя курс в момент включения. А мне нужно, что-бы он домой летел. В горах - это ОЧЕНЬ существенно.
.
Т.е. как в прежнем АП, сразу начинал разворот на базу? В горах это, по моему будет наиболее опасно, а вдруг в по курсу разворота гора или дерево окажется? Тогда лучше сделать тоже возможность выбора - сразу вставать на курс на базу или занять начальную высоту, потом на курс. Так было бы правильнее и демократичнее.
Да вот как-то так вышло, что мы подумали о тех, кто уже имеет полный комплект датчиков со старым АП и им ни к чему брать их еще раз. Зря так сделали, да?
кстати да тоже думал что в продаже полный набор, пусть и минимальный. .
кстати да тоже думал что в продаже полный набор, пусть и минимальный. .
там и набор с датчиками и “только плата”
😊
и еще вопрос: если когда нибудь решусь купить этот ап, есть к кому подъехать привезти его чтобы помогли с настройкой? до этого летал только “из коробки” на фишках и штормах.
😊
и еще вопрос: если когда нибудь решусь купить этот ап, есть к кому подъехать привезти его чтобы помогли с настройкой? до этого летал только “из коробки” на фишках и штормах.
Звони по Скайпу, помогу. Мне тоже когда-то в первый раз помогли настроить Алексей и Андрей из Троицка.
Если кому не лень, может напишите принципиальные отличия этого АП и, например, этого, который почти в 4 раза дешевле, содержит все необходимые датчики и летает сразу из коробки со стоковыми настройками, имеет необходимый минимум настроек, понятный большинству пользователей, не требует он-лайн консультаций по настройке и допиливания софта?
Не, ну реально… Я не против (и даже хочу) использовать реально крутые и дорогие вещи, но разницы особо не вижу. Точнее не вижу таких супер-функций, которые обосновали бы цену обсуждаемого АП.
да нет никаких отличий, за исключением того, что Смаллтим по точкам не летает (тока за отдельные деньги).
Т.ч. вам это не надо 😃
за исключением того, что Смаллтим по точкам не летает (тока за отдельные деньги)
А вы на старом АП Smalltim часто по точкам летали? Нужны они вам?
В новом АП заложен большой потенциал. Главное, чтобы Тимофею хватило пороху довести его до конца. Если он его доведёт до ума, то это будет один из лучших АП.
А вы на старом АП Smalltim часто по точкам летали? Нужны они вам?
Не, по точкам ни разу не летал 😃 Но я то зеленого взял, мне надо))
Старый АП хорошо летает по точкам. Я пробовал. Но они мне не нужны. Картографией я не занимаюсь. Новый АП пока в стадии становления и усиленной программной доработки И летает с каждым днём лучше.
например, этого, который почти в 4 раза дешевле, содержит все необходимые датчики и летает сразу из коробки со стоковыми настройками, имеет необходимый минимум настроек, понятный большинству пользователей, не требует он-лайн консультаций по настройке и допиливания софта?
Если тех. данные его вас устраивают, то берите его.
Точнее не вижу таких супер-функций
Возможности нового АП излагались в конце ветки старого АП. Поищите. Переписывать, то что уже написано создателем нудно и не продуктивно.
Если тех. данные его вас устраивают, то берите его.
Да я как бы с ним уже летаю, мой первый АП, который взял быстро, особо не вникая в остальные девайсы.
Но хочется “Быстрее, выше, сильнее!” 😃 Но вот не вижу в этом АП того, что уложится в лозунг “Никто, кроме нас!” 😃
А по поводу “заложен большой потенциал” - я в своих разработках беру микроконтроллер с тактовой частотой в 10 раз быстрее и с памятью в 20 раз больше, чем мне необходимо, потому что от дороже всего на 100 руб. Т.е. совсем не принципиально на этом экономить и можно брать самый крутой МК в линейке. Но вот будет ли когда-нибудь эта реализация возможностей? Да и что, собственно, кроме красивого OSD, можно получить от крутого железа? Лететь домой и стабилизировать полет могут АП и подешевле.
Реально не понимаю, что тут для чего создано - автопилот, который должен вернуть дорогую (с камерами, оборудованием и т.п.) модель на базу, или модель должна позволить дорогому автопилоту вернуться домой?
Но вот не вижу в этом АП того, что уложится в лозунг “Никто, кроме нас!”
Новый АП, как маленький ребёнок-вундеркинд, учиться ходить. А бегать будет быстрее других, я думаю. Но это моё личное мнение. И я его ни в коем мере никому не навязываю. Сомневаетесь в нём, летайте на АркБёрде. Я понял, что он вполне вас устраивает. Закончиться период становления Зелёного, тогда увидите и решите - брать не брать.
А стоит он между тем, как взрослый образованный и законченный. 😃
Не вот чесслово, когда всё доведут и все хотелки реализуют тогда возможно, а сейчас… Так что подождём.
когда всё доведут и все хотелки реализуют тогда возможно
Согласен. Поймите, никто ни кого не уговаривает и не агитирует покупать Зелёного. Просто идёт обмен впечатлениями и обсуждением проблем по его внедрению в жизнь. Каждый выбирает продукт по вкусу и своим финансовым возможностям.
Многим непонятно, как Зеленый рулит на базу, и кажется, что после разворота на базу Зеленый переруливает и делает непонятно что.
Набросал простенький примерчик включения автовозврата на Зеленом (красная точка).
Старый АП развернется на базу и будет шпарить сразу на базу (красная линия), но красная линия на старом АП будет прямой лишь при счастливом стечение обстоятельств.
Зеленый же в момент включения автовозврата выстраивает прямую линию на базу и после разворота притягивается к этой прямой (синяя линия) и следует по этой прямой на протяжении всего полета на базу, с какой стороны не дул бы ветер и как бы он не менялся в полете. Возможны лишь небольшие отклонения от прямой при сильных порывах ветра. Ну и вообще в полете на базу Зеленый строго держит прямую и поэтому маневрирует больше, чем старый АП.
Вот в момент приближения к линии после разворота и кажется, что Зеленый переруливает - база оказывается правее по курсу, а Зеленый поворачивает как будто непонятно куда.
Чтоб было понятнее, зелеными стрелками показан требуемый курс Зеленого (см. упреждающая точка в мануале).
Тогда не совсем понятно, для чего делать возврат на исходную траекторию, получается немного, но все же больше расстояние, чем возврат сразу по прямой, расход будет больше. Чем объясняется такой алгоритм, Тимофей?