Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Математика перевода из линейного напряжения в обратно-логарифмическую шкалу делается тривиально
Ясно. Ты просто линеаризуешь изначально логарифимические дБ. ИМХО аболютно бессполезная возможность.
Я бы предпочел линейное преобразование из % в дб. На последней стадии твоего рассчета:
if(APFlash.SensorsSettings.RSSILogarithmic > 0)
{
tmp_float = tmp_float * APFlash.SensorsSettings.RSSILogarithmic;
}
И все (ну еще слово dB вместо % на OSD). 😃
Где об этом почитать?
Да просто берешь PWM значение заданного кананала и трактуешь его как RSSI в %. 1 мс - 0% 2 мс - 100%. Можно и вольтах трактовать 1 мс - 0 В; 2 мс - 1/2/5 В, что бы остальная математика RSSI работала как обычно.
да выставьте и целевую и начальную одинаковую и будет вам счастие!
Не будет. Так как до начальной высоты АП ведет по прямой сохраняя курс в момент включения. А мне нужно, что-бы он домой летел. В горах - это ОЧЕНЬ существенно.
У меня по курсу работает не линейный и не PID вообще контроллер, но упреждение ему надо хотя бы из-за лага GPS.
Откуда лаг секундного порядка, если на OSD реально видно погрешность? Да и компас можно привлечь, если надо.
Не будет. Так как до начальной высоты АП ведет по прямой сохраняя курс в момент включения. А мне нужно, что-бы он домой летел. В горах - это ОЧЕНЬ существенно.
.
Т.е. как в прежнем АП, сразу начинал разворот на базу? В горах это, по моему будет наиболее опасно, а вдруг в по курсу разворота гора или дерево окажется? Тогда лучше сделать тоже возможность выбора - сразу вставать на курс на базу или занять начальную высоту, потом на курс. Так было бы правильнее и демократичнее.
Да вот как-то так вышло, что мы подумали о тех, кто уже имеет полный комплект датчиков со старым АП и им ни к чему брать их еще раз. Зря так сделали, да?
кстати да тоже думал что в продаже полный набор, пусть и минимальный. .
кстати да тоже думал что в продаже полный набор, пусть и минимальный. .
там и набор с датчиками и “только плата”
😊
и еще вопрос: если когда нибудь решусь купить этот ап, есть к кому подъехать привезти его чтобы помогли с настройкой? до этого летал только “из коробки” на фишках и штормах.
😊
и еще вопрос: если когда нибудь решусь купить этот ап, есть к кому подъехать привезти его чтобы помогли с настройкой? до этого летал только “из коробки” на фишках и штормах.
Звони по Скайпу, помогу. Мне тоже когда-то в первый раз помогли настроить Алексей и Андрей из Троицка.
Если кому не лень, может напишите принципиальные отличия этого АП и, например, этого, который почти в 4 раза дешевле, содержит все необходимые датчики и летает сразу из коробки со стоковыми настройками, имеет необходимый минимум настроек, понятный большинству пользователей, не требует он-лайн консультаций по настройке и допиливания софта?
Не, ну реально… Я не против (и даже хочу) использовать реально крутые и дорогие вещи, но разницы особо не вижу. Точнее не вижу таких супер-функций, которые обосновали бы цену обсуждаемого АП.
да нет никаких отличий, за исключением того, что Смаллтим по точкам не летает (тока за отдельные деньги).
Т.ч. вам это не надо 😃
за исключением того, что Смаллтим по точкам не летает (тока за отдельные деньги)
А вы на старом АП Smalltim часто по точкам летали? Нужны они вам?
В новом АП заложен большой потенциал. Главное, чтобы Тимофею хватило пороху довести его до конца. Если он его доведёт до ума, то это будет один из лучших АП.
А вы на старом АП Smalltim часто по точкам летали? Нужны они вам?
Не, по точкам ни разу не летал 😃 Но я то зеленого взял, мне надо))
Старый АП хорошо летает по точкам. Я пробовал. Но они мне не нужны. Картографией я не занимаюсь. Новый АП пока в стадии становления и усиленной программной доработки И летает с каждым днём лучше.
например, этого, который почти в 4 раза дешевле, содержит все необходимые датчики и летает сразу из коробки со стоковыми настройками, имеет необходимый минимум настроек, понятный большинству пользователей, не требует он-лайн консультаций по настройке и допиливания софта?
Если тех. данные его вас устраивают, то берите его.
Точнее не вижу таких супер-функций
Возможности нового АП излагались в конце ветки старого АП. Поищите. Переписывать, то что уже написано создателем нудно и не продуктивно.
Если тех. данные его вас устраивают, то берите его.
Да я как бы с ним уже летаю, мой первый АП, который взял быстро, особо не вникая в остальные девайсы.
Но хочется “Быстрее, выше, сильнее!” 😃 Но вот не вижу в этом АП того, что уложится в лозунг “Никто, кроме нас!” 😃
А по поводу “заложен большой потенциал” - я в своих разработках беру микроконтроллер с тактовой частотой в 10 раз быстрее и с памятью в 20 раз больше, чем мне необходимо, потому что от дороже всего на 100 руб. Т.е. совсем не принципиально на этом экономить и можно брать самый крутой МК в линейке. Но вот будет ли когда-нибудь эта реализация возможностей? Да и что, собственно, кроме красивого OSD, можно получить от крутого железа? Лететь домой и стабилизировать полет могут АП и подешевле.
Реально не понимаю, что тут для чего создано - автопилот, который должен вернуть дорогую (с камерами, оборудованием и т.п.) модель на базу, или модель должна позволить дорогому автопилоту вернуться домой?
Но вот не вижу в этом АП того, что уложится в лозунг “Никто, кроме нас!”
Новый АП, как маленький ребёнок-вундеркинд, учиться ходить. А бегать будет быстрее других, я думаю. Но это моё личное мнение. И я его ни в коем мере никому не навязываю. Сомневаетесь в нём, летайте на АркБёрде. Я понял, что он вполне вас устраивает. Закончиться период становления Зелёного, тогда увидите и решите - брать не брать.
А стоит он между тем, как взрослый образованный и законченный. 😃
Не вот чесслово, когда всё доведут и все хотелки реализуют тогда возможно, а сейчас… Так что подождём.
когда всё доведут и все хотелки реализуют тогда возможно
Согласен. Поймите, никто ни кого не уговаривает и не агитирует покупать Зелёного. Просто идёт обмен впечатлениями и обсуждением проблем по его внедрению в жизнь. Каждый выбирает продукт по вкусу и своим финансовым возможностям.
Многим непонятно, как Зеленый рулит на базу, и кажется, что после разворота на базу Зеленый переруливает и делает непонятно что.
Набросал простенький примерчик включения автовозврата на Зеленом (красная точка).
Старый АП развернется на базу и будет шпарить сразу на базу (красная линия), но красная линия на старом АП будет прямой лишь при счастливом стечение обстоятельств.
Зеленый же в момент включения автовозврата выстраивает прямую линию на базу и после разворота притягивается к этой прямой (синяя линия) и следует по этой прямой на протяжении всего полета на базу, с какой стороны не дул бы ветер и как бы он не менялся в полете. Возможны лишь небольшие отклонения от прямой при сильных порывах ветра. Ну и вообще в полете на базу Зеленый строго держит прямую и поэтому маневрирует больше, чем старый АП.
Вот в момент приближения к линии после разворота и кажется, что Зеленый переруливает - база оказывается правее по курсу, а Зеленый поворачивает как будто непонятно куда.
Чтоб было понятнее, зелеными стрелками показан требуемый курс Зеленого (см. упреждающая точка в мануале).
Тогда не совсем понятно, для чего делать возврат на исходную траекторию, получается немного, но все же больше расстояние, чем возврат сразу по прямой, расход будет больше. Чем объясняется такой алгоритм, Тимофей?
получается немного, но все же больше расстояние, чем возврат сразу по прямой, расход будет больше. Чем объясняется такой алгоритм, Тимофей?
Накладных расходов по энергозатратам и по расстоянию немного, совсем чуть-чуть.
Зачем так сделано? Чтобы иметь четкое представление о том, как полетит Зеленый, и рассчитывать на это в полете по маршруту, например.
Можно впилить Зеленому команду пролететь полкруга для разворота на базу и потом с дальнего конца полукруга выстроить новую прямую. Но смысла я, как не прикидывал, особо не вижу.
Прикинул на бумажке путь Зеленого с возвращением на линию и путь старого без возвращения на линию.
При одинаковом остатке пути путь на возвращение на линию будет (1), а путь без возвращения на линию будет (2), при радиусе разворота r
(1) r * pi * 0.5
(2) 2 * r * sqrt(1/2)
(1) - (2) = r * (1.570 - 1.414) = r * 0.156
Итого при радиусе разворота модели в 100 метров экономия пути за счет отказа от возврата на линию будет 15.6м. Это при возврате с любого расстояния. Ну несерьезная экономия.
Зеленый же в момент включения автовозврата выстраивает прямую линию на базу и после разворота притягивается к этой прямой
Это же наверно не прямая, а набор промежуточных контрольных точек. Каждый раз ты выполняешь промежуточное задание дотащить самолет до очередной, верно? Я в свое время от этой темы отказался, ибо не смог придумать качественного критерия для отказа от очередной точки и перехода к следующей, если самолет не дотянул до нее.
Если же на каждой итерации высчитываешь новую КТ, то это уже совсем не то, что ты нарисовал на картинке. Если же эта тема является коммерческой тайной, то не отвечай. Однако, сам же картинку сюда кинул, теперь уже будем тебя до конца на эту тему допрашивать 😉
да нет никаких отличий, за исключением того, что Смаллтим по точкам не летает (тока за отдельные деньги).
Самое главное отличие, что вы всегда можете спросить почему это устройство управляет самолетом в конкретной ситуации именно так, а не иначе и получите ответ с вероятностью 99%. Попробуйте задать подобный вопрос китайским товарищам.
И вообще всем нытикам насчет цены на данное устройство хочу сказать. Вы прежде чем свои “компетентные мнения” насчет себестоимости на публику выносить, попробуйте для начала заказать и изготовить хотя бы молдинговую форму того корпуса пластикового, в котором Тимофей это устройство предлагает.
Это маршрутный способ управления ЛА. Правда что он дает ( кроме лишних вопросов юзеров) и зачем нужен для наших игрушек, мне не очень понятно…
Тимофей, а не пробовал сделать битовое клипирование графики и текста? Когда на границе области вывода начинает мельтешить линии горизонта и цифры, вроде не очень красиво…
Это же наверно не прямая, а набор промежуточных контрольных точек. Каждый раз ты выполняешь промежуточное задание дотащить самолет до очередной, верно? Я в свое время от этой темы отказался, ибо не смог придумать качественного критерия для отказа от очередной точки и перехода к следующей, если самолет не дотянул до нее.
Если же на каждой итерации высчитываешь новую КТ, то это уже совсем не то, что ты нарисовал на картинке.
Есть упреждающая точка, ее позиция пересчитывается каждый цикл обновления навигационных данных, и она выполняет ту же задачу, что твоя цепочка промежуточных точек. Рисунок - именно то.
В мануале это чуть подробнее описано, ну никакого открытия америки я не сделал 😃
Тимофей, а не пробовал сделать битовое клипирование графики и текста?
Пробовал, вокруг растровых букв такие “пустые” регионы получаются. Чем-то мне это тогда не понравилось и я это убрал.