Virt2Real (Виртурилка)
Мне пока не понятно, кто сможет/будет писать на него автопилот и как он “отобьет” расходы.
Работы ему, думаю, на пару лет. Это примерно $100.000 только зарплаты.
Ну прямо как у меня на работе, в общении с поставщиками. ТТ, ТЗ, сроки, обоснованность трудозатрат.
Crowdsourсing тем и отличается от индустриальной разработки, что там вполне промышленные результаты возникают в ходе движения к какой-то более масштабной цели.
Даже опенсорсный (и, казалось бы, бесплатный) Ардупилот выезжает на цене железок.
Не на них. Компания 3D Robotics зарабатывает на продаже решений для военных БПЛА. В этом свете любительский проект ArduPilot с открытым кодом и множеством энтузиастов - большое подспорье.
Относительно применимости устройства для моделистских задач - понятно, что какой-то из автопилотов c открытым кодом на нее можно перенести. Другое дело, что тут ничего нового по сравнению с рынком не возникнет, и проще будет купить готовый Crius за 50 USD, чем сидеть месяц башкой в компиляторе.
По настоящему интересным было бы попробовать передавать поток цифрового видео, задействуя аналоговый видеовыход и аналоговые ТВ передатчики-приемники. То, что произвольный framebuffer тут можно выдать на выход, я уже уяснил. Когда коллеги сделают и начнут продавать плату расширения для аналогового видеовхода, можно будет оценить, насколько содержимое framebuffer’а искажается в после прохождения по цепочке DAC - радиоканал - ADC - декодирование. Если оно корежится не настолько сильно, чтобы это было нельзя исправить снижением уровня квантования и Хемминговским избыточным кодированием - это будет серьезный шаг вперед.
Заткнули за пояс Raspberry PI, сделав
Кто что заткнул за пояс непонятно. Задачи девайсов абсолютно разные. Когда Raspberry полноценный ARM-встраиваемый компьютер (с видео ускорителем сразу и float-сопроцессором) с поддержкой PC-шной перифирии, и это в сравнении - контроллер (причем сами авторы НЕ подразумевали его как конкурента RaspPi. Даже по характеристикам этот более чем в 2 раза уступает RaspPi). Если обрабатывать потоковое видео, распознавание образов и т.п. 300 МГц явно слабее 700, да и памяти в 3 раза меньше, что тоже немаловажно в обработке видеокартинки. Кроме того, если не ошибаюсь, чипсет RaspPi сразу содержит CPU и DRAM, за счет чего скорость обращения к памяти должна быть выше
В итоге, как “мозги” дрона/робота RaspPi лучше подходит. Понятно что приаттаченой камеры нету в комплекте. Но на то есть целых 2 порта USB и то же мастерство написания драйверов 😉
electronshik.ru/…/minikompyuter-raspberry-pi-model…
Кто что заткнул за пояс непонятно.
А мне понятно. Их плата и твоя плата в фюзеляж влезают, а Raspberry - нет.
Безусловное преимущество Raspberry - в размере сообщества, портирующего на него код. Во всем прочем, с точки зрения задач бортовой машины, я разницы между 700 МГц и 300 МГц не вижу - на Луну слетали вообще на машине с вычислительной мощностью моей банковской карты.
Но на то есть целых 2 порта USB
Когда увижу двух ворон с USB-флешками - соглашусь, что это преимущество для машины на борту.
============================
С чем ты споришь ? Они четверо, равно как и ты один, сделали железку, которой до них не было. Я завидую и раздаю комплименты.
Безусловное преимущество Raspberry
Безусловное преимущество Raspberry как раз именно в вычислительной мощности и размере коммьюнити (кстати Raspberry так же имеет интерфейс камеры). Если рассматривать девайс с точки зрения роботостроения, одна камера ни о чем. Для применения камеры по прямому назначению - машинному зрению, с одной ничего толком не получишь (разве что шарики цветные на фоне определять). Как минимум нужна стереопара, и как максимум тонна вычислительной мощности для стереосепарации глубины, для того же роботостроения (сюда же и “умные” дроны) в реальном времени. Тонны может и нет, но чем больше тем лучше. Для той же авиамодели единственный способ определять препятствия, истинное расстояние вблизи земли - камеры (ну лазерный дальномер еще)
Для тех же дронов, даже с одной камеры, если делать видеофиксацию происходящего на земле, опять-таки, нужен запас по вычислениям для хоть сколько-нибудь адекватной обработки картинки на земле в реальном времени: слежением за целью и т.п.
Их плата и твоя плата в фюзеляж влезают, а Raspberry - нет.
Дмитрий, ты же сам знаешь, объем фюзеляжа, не первостепенный параметр, на пути масштабных целей 😉
Они четверо сделали железку
Складывается ощущение что как таковой концепции “сделать одноплатный ПК” у них не было (если вообще изначально была концепция), поскольку для рядового одноплатника наличие поддержки микрокамеры не первостепенная необходимость. Уж больно специфично сочетание. Хотя кто знает “маркетинговых гуру”. Вот если бы сделали сразу пару видеовходов, чтобы камеры по прямому роботизированному назначению использовать (вместо того чтобы покупать два контроллера), тогда на российском рынке роботостроителей у них было бы меньше конкуренции. Хотя конечно важна еще и сама камера
Контроллер который слабее, дороже и практически такой же по размерам как одноплатный PC для разработчика ценен GPIO выводами? Для разработчика который не может дополнить PC GPIO выводами, скорее подходит конструктор LegoNXT
Я завидую и раздаю комплименты.
А как же тогда SmallTim? Новосибирск. У тебя вроде ArduPilot? Который мощнее, дешевле и с бОльшим коммьюнити. Тут другой принцип?
И да, самое главное и дорогое (по трудозатратам) тут софт. Железка второстепенна. Для Rasp коммьюнити куда больше, шансов найти нужный код больше
Когда мы задумали железку про RPi ещё никто не слышал. Анонсы RPi начались когда разводку уже делали. Изначально железка нужна была под свои личные задачи (habrahabr.ru/company/virt2real/blog/119000/), но захотелось машинки побольше и с камерой на борту. А не было подходящего, вот и пришлось железку проектировать. Отсюда и камера - это было главное требование к железки, чтоб аппаратно видео жала. Это потом уже появилась мысль что она ещё кому-то пригодится и что продавать можно, но в первую очередь - для себя.
Насчёт процессоров - у нас в железке только сам проц 20$ стОит, задумайтесь, почему, хотя он по современным меркам хиленький очень (2009-го года, выпускается до сих пор плюс новые модификации помощнее). Очень популярен в системах профессионального видеонаблюдения.
Короче, хватит с распберри сравнивать. Совсем разные железки для разных задач.
Безусловное преимущество Raspberry как раз именно в вычислительной мощности
Когда Raspberry полноценный ARM-встраиваемый компьютер
Чем и как вы будете его нагружать? Для автопилота достаточно мощности LPC2134.
А по обработке видео DM368 оставит далеко позади многие процессоры.
Чем и как вы будете его нагружать? Для автопилота достаточно мощности LPC2134.
А по обработке видео DM368 оставит далеко позади многие процессоры.
Для использования в относительно простейшей робототехнике, 300 МГц “колом встанет” на обработке стерео потока, вычисления стерео-дивергенции и построения буфера глубины. Уже только на этом. Конечно смотря какое разрешение и качство буфера, применяемые алгоритмы, но маловероятно достижение приемлемого real-time распознования сцены. По-крайней мере, есть успешный опыт подобной разработки на 1600 МГц процессоре. Исходя из тех результатов, что будет на 300 МГц представить не сложно. 700 МГц с float и самое главное с GPU решает эту задачу вполне комфортно
Для автопилота достаточно и 8-битного AVR-a (если без цветного OSD. Кому цветной нужен, интересно. Разве что в проектах AR). Совсем не нужно городить ARM систему, которая по сути добавляет только удобство и простоту написания кода
В том то и дело что как автопилот пока, система не позиционируется. Нет ни сенсоров ни софта (пока), как готового АП комплекта. С таким же успехом эту плату можно в чем угодно использовать (как и одноплатный ПК) для своих наработок.
Безусловно, это хорошо что образуются отечественные коммерческие проекты с подобным направлением. Но дело в том, что без конкретно поставленной задачи проекта, для массового потребления, коммерческого успеха будет непросто добиться на фоне и без того насыщенного рынка (проект ведь выводится в массы).
Но вот назначение девайса конкретно не определено, что и ставит в ту же линейку что универсальные одноплатные ПК
Для автопилота достаточно мощности LPC2134.
Арду- прекрасно летает на Ат2560: никакого дефицита, никаких списков “двойного назначения”.
Кроме того,Арду уже содержит на плате ИМУ, компас, высотомер и кучу других “няшек”, там открытое ПО, что совершенно необходимо для адаптации АП к конкретной модели самолета 😃
В описываемом девайсе- ничего этого нет, то есть за ту же цену, что стоит готовый к работе Арду (84$ на RCtimer) предлагается непонятное изделие (например, зачем там ставить цифровую камеру, которую все равно надо приводить к аналоговому выходу, поскольку цифровых видео передатчиков (в продаже, по разумным ценам)- нет?
Или будем ставить Tandberg, который стоИт на Формуле 1, за 50000 $?
В общем (ИМХО) для целей FPV- UAV совершенно ненужная штука, несмотря на все восторги авторов 😦
Отсюда и камера - это было главное требование к железки, чтоб аппаратно видео жала.
Вы не задумывались, что с этим жатым видео- делать на борту модели?
300 МГц “колом встанет” на обработке стерео потока, вычисления стерео-дивергенции и построения буфера глубины.
Да, в автопилоте это конечно ОЧЕНЬ нужно.
все равно надо приводить к аналоговому выходу
Зачем?
Да, в автопилоте это конечно ОЧЕНЬ нужно.
Где здесь написано про то что это АП? И почему сразу эту функцию приписали?
Камера + запись картинки + видеовыход + полноцветный OSD + портирование сюда же автопилота + бог знает что еще, и все как угодно программируется
Здесь.
Походу ребята делали систему под себя и свои задачи. Не нравится вам эта реализация - деалйте свою, предлагайте в продажу.
Зачем?
Ну так, в следующей строчке- есть ответ:
поскольку цифровых видео передатчиков (в продаже, по разумным ценам)- нет?
Читайте.
То есть, я не отрицаю, что глюковина сделана и (возможно) работает 😃
Но зачем она попала в данную тему? (“Полеты по камере, телеметрия”)
в продаже, по разумным ценам)- нет
Есть. Я себе летаю и доволен.
Есть. Я себе летаю
А подробнее- можно?
То есть:ссылочку на производителя- продавца, цену, ток потребления, частоту, дальность?
Наличие внутренней ужималки?
А то ведь это: стоит 20К$ и весит, как смертный грех 😦
videoton.ru/RadioVision/dominant-a.html
Можно в личку, чтобы не обижать ТС
А подробнее- можно?
Здесь.
Полная цитата
Камера + запись картинки + видеовыход + полноцветный OSD + портирование сюда же автопилота + бог знает что еще, и все как угодно программируется. Осталась ерунда - сделать
То есть начать и кончить. Тогда будет АП. Точно так же любой МК можно обозвать АП, потому что все это сделать действительно ерунда, относительная конечно ))
Скопипастить (“портировать”) чужой код будет не проблема, естественно. Вот что дальше с ним будет это вопрос, и хватит ли квалификации на развитие без добавления серьезных багов? Без отладочной виртуальной платформы? Сколько моделей потеряются от бортового ресета из-за багов? Это вопрос.
То есть начать и кончить.
Вы о чём сейчас? И с кем?
Вы о чём сейчас? И с кем?
Уж точно не с вами))
То есть начать и кончить. Тогда будет АП
Сколько моделей потеряются от бортового ресета из-за багов? Это вопрос.
Это как раз- не вопрос.
Достаточно посмотреть темы Смаллтима, три года вылавливавшего баги.
В подобной штуке наличие “плюх” обязательно 😦
И цена - улетевшая или разбитая модель.
А учитывая 10 ти слойный монтаж, её ремонтопригодность после краша= 0
И цена - улетевшая или разбитая модель.
IMHO бред.
ПЛата проектировалась не как автопилот. Если будет возможность поставить в неё DM368 и подключить 5МП камеру с линзами CS - я с удовольствием куплю и буду пользовать.
IMHO бред.
Почему бред? Вполне вероятное событие. У меня на своей системе баги всплывали (в полете модели), слава Богу, не фатальные и ресета не было. Хотя в процессе отладки системы за 2 года 3 модели поменял (не из-за багов софтвеерных).
Но вообще это как кому повезет и насколько кривые руки при написании кода (правда зависит еще от “дисциплины” отладки в поле). От этого никто не застрахован.
В идеале нужна виртуальная платформа для отладки, с эмуляцией сенсоров, GPS и прочего электронного фарша АП. Да и разработка софта несравнимо быстрее идет, нежели с тестами в поле