А вот как наши автопилото стабиллизаторы отрабатывают внештатные ситуации?
Грешил на плохой GPS, позже сменил камеру курсовую ,вместо корпусной 500 линий на безкорпусную Сони600 супер хад и спутники не пропадали . А так же вместо 7-8 стало 9-11шт. Думаю камера с проводом по низкой частоте подглушивала Gps.
Это импульсник в камере, уже обсуждалось, даже решение нашли путем припаивания кондера на несколько пикофарад в цепь импульсника (куда не помню). Поищите.
У меня ни один GPS вообще спутники не ловил на расстоянии метр от включеной камеры (c bevrc kx-181). Поставил кондер - 10-11 стало.
пропадали спутники , сменился возвратный курс, но как только спутники поймались система показала путь домой, из памяти не вылетало
Да там просто АП рестартовал, очевидно же. Вот и база потерялась…
А если рассматривать не условное деление на ноль, а реальные полётные ситуации?
Например, имевший место случай.
Данные:
АП/ОСД - Шторм
Радио - Фриска
Носитель - Бикслер
Размещение антенн - антенна передатчика вертикально, обе антенны приёмника тоже строго вертикально (что неправильно)
Включение RTH при потере сигнала - около 70 % газа и нейтральные положения остальных палок (70 % газа - это тоже очень неправильно, т.к. слишком много: ток 18-20 А и скорость при этом в районе 120 км/ч, крейсерские значения 3-4 А и 45-55 км/ч)
Развитие событий:
На малой высоте при дальнем заходе на посадку (ок 400 м) я делаю слишком сильный крен (ок 80+ градусов).
Вертикально установленные антенны приёмника теряют связь с передатчиком.
Шторм моментально врубает RTH, ток скачет до 20 А, естественно вместо завершения поворота и выхода из крена самолёт затягивает в бочку и он оказывается на спине.
Антенны снова находятся вертикально, сигнал восстанавливается, газ падает до нормального.
Я вручную переворачиваю самолёт на место и иду менять трусы.
Опыта у меня на тот момент было совсем мало, отсюда неумное размещение антенн и запредельный газ на RTH (а также необходимость смены белья).
Но меня интересует, что делал бы Шторм, если бы я не выкрутил самолёт снова со спины на брюхо? Как бы он его выравнивал, и выравнивал ли бы вообще?
Высота была метров 60, не разгуляешься.
Возьмите модель, переверните ее вверх ногами с включенной стабилизацией или RTH и посмотрите на сервы. Нормальный АП сначала выводит модель в горизонт пузом книзу , а затем уже думает о рулении на базу. Шторм относится к нормальным АП.
Еще более умные АП не начинают разворот, пока не наберут заданную минимальную высоту.
PS: Ситуации подобные описанной Вами - абсолютно штатные и никаких сюрпризов здесь быть не должно.
Ну как бы и срыв в штопор тоже ситуация вроде как почти штатная. Но АП шторм ничего не предпринимал в этом случае. Оно конечно может и не должен был (ну нет у него такого алгоритма), но в шторме есть такая штука - если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще (РТХ соответственно тоже) - моргающий значек самолетика. Тот же значек выскакивает при вибрациях. Есть видос в подтверждение. В этом плане Игл конечно комфортнее.
срыв в штопор тоже ситуация вроде как почти штатная. Но АП шторм ничего не предпринимал в этом случае.
Со штопором при высоте ниже целевой многие АП лажают. Нужно РВ на “вниз” ставить и элеронами компенсировать вращение, до прекращения, а если АП пытается одновременно вверх идти - из штопора можно не выйти.
если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще (РТХ соответственно тоже) - моргающий значек самолетика. Тот же значек выскакивает при вибрациях.
Это правильно. ЛУчше ничего не делать.
в шторме есть такая штука - если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще (РТХ соответственно тоже) - моргающий значек самолетика. Тот же значек выскакивает при вибрации
Вот я как раз об этом. Самолёт на спине, а на экране этот самый значок.
если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще
Любопытно, какие это величины? У Smalltim 2 варината ограничений: до 500 градусов/сек и до 2000. Представить себе пенолет вращающийся быстрее 1.5 об/сек сложно, а быстрее 6 оборотов в секунду - нереально.
Со штопором при высоте ниже целевой многие АП лажают.
Тут то как раз на 5 км выше целевой высоты))).
Кстати говоря мой Х5 в штопоре наматывал примерно 2.9 оборота в секунду. )))
Это правильно. ЛУчше ничего не делать.
Тут ведь еще вон что. Координаты показываются только когда РТХ активирован. А в моем случае он не включался и соответственно координат я тоже не видел 😦. Говорят, что в крайних прошивках это исправили - координаты всегда на экране. Но в тот день я на Шторм сильно обидился, несмотря на то, что все закончилось благополучно (и это не заслуга АП),
Чтобы повысить шансы не войти в штопор на режиме удержания высоты при автовозврате надо просто предусмотреть в алгоритме работы автопилота одно простое условие - выключить режим удержания высоты если ток двигателя меньше заранее заданного значения. Вместо этого просто удерживать предварительно заданный угол тангажа ну или хотя 0. Это позволит не задействовать датчик скорости.