А вот как наши автопилото стабиллизаторы отрабатывают внештатные ситуации?
Возьмите модель, переверните ее вверх ногами с включенной стабилизацией или RTH и посмотрите на сервы. Нормальный АП сначала выводит модель в горизонт пузом книзу , а затем уже думает о рулении на базу. Шторм относится к нормальным АП.
Еще более умные АП не начинают разворот, пока не наберут заданную минимальную высоту.
PS: Ситуации подобные описанной Вами - абсолютно штатные и никаких сюрпризов здесь быть не должно.
Ну как бы и срыв в штопор тоже ситуация вроде как почти штатная. Но АП шторм ничего не предпринимал в этом случае. Оно конечно может и не должен был (ну нет у него такого алгоритма), но в шторме есть такая штука - если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще (РТХ соответственно тоже) - моргающий значек самолетика. Тот же значек выскакивает при вибрациях. Есть видос в подтверждение. В этом плане Игл конечно комфортнее.
срыв в штопор тоже ситуация вроде как почти штатная. Но АП шторм ничего не предпринимал в этом случае.
Со штопором при высоте ниже целевой многие АП лажают. Нужно РВ на “вниз” ставить и элеронами компенсировать вращение, до прекращения, а если АП пытается одновременно вверх идти - из штопора можно не выйти.
если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще (РТХ соответственно тоже) - моргающий значек самолетика. Тот же значек выскакивает при вибрациях.
Это правильно. ЛУчше ничего не делать.
в шторме есть такая штука - если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще (РТХ соответственно тоже) - моргающий значек самолетика. Тот же значек выскакивает при вибрации
Вот я как раз об этом. Самолёт на спине, а на экране этот самый значок.
если углы крена или (и) тангажа меняются слишком быстро, то стабилизация не работает вообще
Любопытно, какие это величины? У Smalltim 2 варината ограничений: до 500 градусов/сек и до 2000. Представить себе пенолет вращающийся быстрее 1.5 об/сек сложно, а быстрее 6 оборотов в секунду - нереально.
Со штопором при высоте ниже целевой многие АП лажают.
Тут то как раз на 5 км выше целевой высоты))).
Кстати говоря мой Х5 в штопоре наматывал примерно 2.9 оборота в секунду. )))
Это правильно. ЛУчше ничего не делать.
Тут ведь еще вон что. Координаты показываются только когда РТХ активирован. А в моем случае он не включался и соответственно координат я тоже не видел 😦. Говорят, что в крайних прошивках это исправили - координаты всегда на экране. Но в тот день я на Шторм сильно обидился, несмотря на то, что все закончилось благополучно (и это не заслуга АП),
Чтобы повысить шансы не войти в штопор на режиме удержания высоты при автовозврате надо просто предусмотреть в алгоритме работы автопилота одно простое условие - выключить режим удержания высоты если ток двигателя меньше заранее заданного значения. Вместо этого просто удерживать предварительно заданный угол тангажа ну или хотя 0. Это позволит не задействовать датчик скорости.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"41efc89c3df9550077792740":{"_id":"41efc89c3df9550077792740","hid":5745,"name":"Dacor","nick":"Dacor","avatar_id":null,"css":""},"48f982623df955007777670c":{"_id":"48f982623df955007777670c","hid":39565,"name":"baychi","nick":"baychi","avatar_id":null,"css":""},"4c284c363df955007775f283":{"_id":"4c284c363df955007775f283","hid":68251,"name":"Cathay_Stray","nick":"Cathay_Stray","avatar_id":null,"css":""},"4e8761673df955007774db9d":{"_id":"4e8761673df955007774db9d","hid":101060,"name":"dima043","nick":"dima043","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"can_see_ip":false,"can_report_abuse":false,"can_see_hellbanned":false,"forum_can_view":true,"forum_can_reply":false,"forum_edit_max_time":30,"forum_can_close_topic":false,"forum_show_ignored":false,"forum_mod_can_delete_topics":false,"forum_mod_can_hard_delete_topics":false,"forum_mod_can_see_hard_deleted_topics":false,"forum_mod_can_edit_posts":false,"forum_mod_can_pin_topic":false,"forum_mod_can_edit_titles":false,"forum_mod_can_close_topic":false,"can_vote":false,"forum_mod_can_add_infractions":false,"forum_topic_title_min_length":10,"forum_reply_old_post_threshold":30,"votes_add_max_time":168,"forum_show_post_interval":7,"can_see_deleted_users":false},"section":{"_id":"61c9a54c3df9550077bb5186","hid":90,"title":"Полёты по камере, телеметрия","parent":"61c9a54c3df9550077bb50fc","description":"Бортовые видеокамеры, передатчики видео, видеоочки, обсуждение полётов по камере.","is_category":false,"is_votable":true,"is_writable":true,"cache":{"topic_count":3152,"post_count":433308,"last_post":"6728eab36bffb2a54436b438","last_topic":"64c4c399563b07d6031067ed","last_topic_hid":572060,"last_topic_title":"WalkSnail HD Video System","last_ts":"2024-11-04T15:39:31.900Z","last_user":"5469d13d3df9550077723996"}},"topic":{"_id":"52b1f8913df9550077105baf","hid":346772,"title":"А вот как наши автопилото стабиллизаторы отрабатывают внештатные ситуации?","views_count":1400,"last_post_counter":31,"cache":{"post_count":31,"first_post":"52b1f8913df9550077105fa5","first_ts":"2013-12-18T19:33:37.000Z","first_user":"4bee7ec93df9550077760e4a","last_post":"52bd81e83df9550077105fe1","last_post_hid":31,"last_ts":"2013-12-27T13:34:32.000Z","last_user":"4e8761673df955007774db9d"},"st":1,"section":"61c9a54c3df9550077bb5186"},"subscription":null,"pagination":{"total":31,"per_page":25,"chunk_offset":24},"posts_list_before_post":["paginator","datediff"]},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
