Проект "Атлас".
Крюки по любому предусмотрены и будут. Сетка над полом - это просто дополнительная страховка…ну если самолёт пойдёт по нижней кромке вертикальной сетки, он не вленит под неё, а скользнёт по горизонтальной. Если всё ОК то самолёт влетит в вертикальную и зависнет на крюках.
Вот видео из соседней темы про Х8 обнадёживает.
А ссылочку на видео в теме не подкинете? Очень уж хочется “обсудить” автоматизм посадки )))
Я просто для шутки видео поделился. Смайлик специально не поставил, решил посмотреть на реакцию. Реакция бурная. 😃
А если вместо сети между двух горизонтальных канатов натянуть эластичные бинты с небольшим промежутком? Как вариант. Хотя парусность у них больше будет.
А пилоту тренироваться и на борту придётся. Качка может свою лепту внести. Да и уход на второй круг практиковать, чтобы в надстройку не влететь.
Да и сетку можно одну. Под 45°. Если и не удержится, то плавно соскользнёт вниз.
А ссылочку на видео в теме не подкинете?
Конечно подкину.
rcopen.com/forum/f90/topic265215/4680
А пилоту тренироваться и на борту придётся. Качка может свою лепту внести. Да и уход на второй круг практиковать, чтобы в надстройку не влететь.
Именно это сейчас и делается.
А если вместо сети между двух горизонтальных канатов натянуть эластичные бинты с небольшим промежутком?
Не годится, там цепляться сложно будет и отброс назад от резины ничего полезного не даст.
Сетка будет установлена так, что снизу вертикальная часть постепенно ляжет на горизонтальную и образует плавный переход. Даже если самолёт не зацепится крюками (что мало вероятно), то он скатится на горизонтальную часть сетки.
Идея посадки в сеть родилась у МЕНЯ с МАЛЕНЬКИМ (Antonrus97) около года назад… И была воплощена в жизнь на том же самом месте, что и та посадка, которая запечатлена на видео (по счастливой случайности, я при этой посадке тоже присутствовал) в рамках стороннего проекта (при желании, расскажет автор). Был проведен ряд тестов. Скажу лишь следующее:
- модель при посадке в сеть НИ РАЗУ не упала на землю…
- зацеп даже без крюков - 100%
- крюки делают его значительно более уверенным
- самое сложное, в данном случае, попасть в саму сеть (обсуждать возможность автопосадки в этих условиях не буду… ), так как она статична, и не очень большого размера, а погодные условия различны, и не всегда благоприятны.
- самое паршивое - попадания в трос или штангу…
Есть еще один веселый способ посадки.
Просто погуглите стартап Flyzipline
еще один веселый способ посадки
Конкретно для условий судна сами условия подсказывают решение - сажать на ВЕРТИКАЛЬНЫЕ элементы рангоута с помощью скольжения троса по ПК крыла и концевого зацепа. Гуглим Boeing Insitu Skyeagle.
Нужна значительная стреловидность крыла и повышенная механическая прочность ПК. Обе задачи решаемы вполне.
Трос можно вывешивать на консольной штанге за борт судна, на значительное расстояние, тем самым давая возможность БПЛА уйти на второй круг в случае промаха. Заходы на посадку виражами большого радиуса по касательной к курсу судна.
Диапазон высот в таком случае достаточно большой, диапазон совпадений курса равен размаху. Вполне осуществимо.
В идеальных условиях можно и попасть, но как парировать качку судна, тут уже ошибка больше размаха аппарата будет, инерция самолета попросту не позволит так быстро изменять курс. Можно конечно заморочиться с демпфированием мачты и пр, но это вопросы совершенно другого бюджета.
Гораздо проще растянуть сетку, встречалась запись в джейне о посадке в сетку в лохматые годы, сажали вручную без особых проблем, как раз с дополнительно растянутой сеткой снизу.
А что если… если гора не идет к Магомеду…
Может, не стоит целиться беспилотником в судно, а, наоборот, локацию судна подкорректировать под курс БПЛА.
Замечали когда-нибудь, насколько стабилен режим Loiter? Насколько точно выдерживается окружность даже в возмущенном воздухе, наксолько точно повторяются траектории круг за кругом?
В режиме Loiter захват координаты идет всего один раз, дальше выдерживание радиуса основано на центростремительном ускорении.
Может быть, попробовать установить режим лойтеринга на заданной, достаточно низкой (ниже штанги троса) высоте. И после пары кругов, понимая уже точно курс БПЛА, подводить судно вместе с мачтой?
Это все есессно умозрительные рассуждения, основанные, однако, на некотором практическом понимании сабжа, уж поверьте.
на некотором практическом понимании сабжа
Ответ в #1919. Какое там понимание чего-то. Оператору научиться бы в сетку площадью 100 кв.м попадать стопроцентно. И…есть продукт, а есть услуги. Продуктом пользуется заказчик, как правило с начальной квалификацией.
Кто из опытных моделистов пойдёт бороздить моря по несколько месяцев на плавбазе? Сетка в данном случае самое надёжное устройство для посадки. Всё остальное - прожекты.
Оператору научиться бы
Я не совсем понимаю, зачем здесь оператор? Точность навигации - +\- 3 метра, в среднем по больнице. АП в разы лучше любого оператора рулит леталкой. За что боремся?
Ответ в #1919. Какое там понимание чего-то.
А Вам - спасибо за столь глубокое понимание уровня моей компетенции))) Видимо, Вы его знаете гораздо лучше, чем я сам!
Всё остальное - прожекты.
Неплохо бы добвавить - “ИМХО”. Нет?
даже в возмущенном воздухе
Забыли упомянуть, дополню - при правильно калиброванном сенсоре скорости, отстроенном NAV L1, идеально выверенном под носитель TECS, и еще многих факторах влияющих на точность удержания траекторий, и прочих “но” ограничивающих использование трудов 3dr, PX4 в серьезных решениях.
Все упирается минимум в точность навигации, на судне практически невозможно использовать RTK и прочие системы, а значит вы не сможете вычислить поправку навигации и получить достоверные данные хотя-бы с точностью в 1м.
Судно движется, а вместе с ним вспоминается мне дрейф барометра и точность навигации в 5 метров по паспорту.
Так что остается только ловить с заранее известной погрешностью, для текущей стадии проекта Атлас - сетка наиболее рациональное решение.
Может, не стоит целиться беспилотником в судно, а, наоборот, локацию судна подкорректировать под курс БПЛА.
Тут есть проблема… длинна судна 180 метров, ширина 28 метров, водоизмещение с грузом может достигать при полной загрузке 58000 тонн.
Корректировать такую махину под курс беспилотника весом в 5,5 кг?😍
Я не совсем понимаю, зачем здесь оператор? Точность навигации - +\- 3 метра, в среднем по больнице. АП в разы лучше любого оператора рулит леталкой. За что боремся?
Ответ в общем тут.
Судно движется, а вместе с ним вспоминается мне дрейф барометра и точность навигации в 5 метров по паспорту.
При работе беспилотника судно находится в дрейфе и за пару часов сменит своё положение и направление оси (причём направление оси может смениться очень быстро), соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается. Для решения задачи возврата самолёта на корабль требуется взаимодействие оператора беспилотника и штурмана судна. При составлении полётного задания нужно рассчитать время выполнения миссии и время достижения финишной точки маршрута, которая будет являться текущей точкой дрейфующего судна в определённый момент.
В общем нужен точный расчёт места встречи. Если будет промах, то автопилот имеет функцию “следовать к точке с указанными координатами на указанной высоте”.
В любом случае всё это требует практической проверки и есть мысль, что сначала всё это нужно попробовать на более простом самолёте аналоге, например Х8.
Ответ в общем тут.
Юноша немного заблуждается, но не суть.
соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается
Выкиньте это гавно наконец.
Мы в почтовом проекте применяем логику relay points по ходу маршрута, для снижения вероятности утери борта. Для каждой точки можно определить алгоритм поведения, лойтер или запуск процедуры посадки. Может быть, можно задать в квадрате возможного нахождения судна массив таких точек ожидания. При подходе БПЛА на посадку понимать близжайшую и отправлять борт на нее. Далее корекция точки посадки с отправкой соответствуюещго сообщения в АП борта.
Кажется, это все можно попробовать прописать скриптами
Выкиньте это гавно наконец.
Новый автопилот готовится…правда несколько дольше, чем хотелось бы.
При подходе БПЛА на посадку понимать близжайшую и отправлять борт на нее. Далее корекция точки посадки с отправкой соответствуюещго сообщения в АП борта.
Будет рассчитываться точка встречи. Если промахнулись и визуально самолёт на посадку забрать не получается, то будет назначена точка с новыми текущими координатами судна. Там будет явно недалеко от самолёта до корабля, самолёт пройдёт это расстояние быстро и судно далеко не уползёт за несколько минут.
В общем нужен точный расчёт места встречи.
Головка самонаведения. Я совершенно не в теме, но кажется, что нечто такое, работающее на расстоянии сотни метро, в сделать нетрудно. На сетке маячок (или два), на самолете - самонаведение.
соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается.
Лет несколько назад доводилось видеть работу такой штуки от “microkopter.de”: радиометка, висящая на человеке (или авто), за которой коптер летел, как бычок на веревочке?
Насколько мне известно, данный аппарат цел и владелец- не возражает его продать…
Возможно, на судне стОит сделать комбинированную “мишень”, состоящую из сочетания радио и лазерной меток, чтобы самолет, выйдя в район нахождения судна (по радиометке)- занимал позицию для посадки- по оптическому маяку? По оптике, в частности (раньше, во всяком случае) заходили на посадку пилоты авианосцев.
Организовать “посадочный коридор” из лазеров- большой сложности нет…
“Задача на посадку”, таким образом- уже может быть формализована примерно так: выйти в район с координатами"…", найти сигнал радиометки по максимуму RSSI, совершить облет для поиска светового коридора, войти в коридор для посадки?
Конечно, все это- несколько усложняет бортовое оборудование, но дело того стОит?
Час полета поискового самолета- очевидно несколько (раз в 100?) дороже, чем час полета БПЛА?
Организовать “посадочный коридор” из лазеров- большой сложности нет…
Понеслась …да по кочкам (ц) народная мудрость