Проект "Атлас".
Конкретно для условий судна сами условия подсказывают решение - сажать на ВЕРТИКАЛЬНЫЕ элементы рангоута с помощью скольжения троса по ПК крыла и концевого зацепа. Гуглим Boeing Insitu Skyeagle.
Нужна значительная стреловидность крыла и повышенная механическая прочность ПК. Обе задачи решаемы вполне.
Трос можно вывешивать на консольной штанге за борт судна, на значительное расстояние, тем самым давая возможность БПЛА уйти на второй круг в случае промаха. Заходы на посадку виражами большого радиуса по касательной к курсу судна.
Диапазон высот в таком случае достаточно большой, диапазон совпадений курса равен размаху. Вполне осуществимо.
В идеальных условиях можно и попасть, но как парировать качку судна, тут уже ошибка больше размаха аппарата будет, инерция самолета попросту не позволит так быстро изменять курс. Можно конечно заморочиться с демпфированием мачты и пр, но это вопросы совершенно другого бюджета.
Гораздо проще растянуть сетку, встречалась запись в джейне о посадке в сетку в лохматые годы, сажали вручную без особых проблем, как раз с дополнительно растянутой сеткой снизу.
А что если… если гора не идет к Магомеду…
Может, не стоит целиться беспилотником в судно, а, наоборот, локацию судна подкорректировать под курс БПЛА.
Замечали когда-нибудь, насколько стабилен режим Loiter? Насколько точно выдерживается окружность даже в возмущенном воздухе, наксолько точно повторяются траектории круг за кругом?
В режиме Loiter захват координаты идет всего один раз, дальше выдерживание радиуса основано на центростремительном ускорении.
Может быть, попробовать установить режим лойтеринга на заданной, достаточно низкой (ниже штанги троса) высоте. И после пары кругов, понимая уже точно курс БПЛА, подводить судно вместе с мачтой?
Это все есессно умозрительные рассуждения, основанные, однако, на некотором практическом понимании сабжа, уж поверьте.
на некотором практическом понимании сабжа
Ответ в #1919. Какое там понимание чего-то. Оператору научиться бы в сетку площадью 100 кв.м попадать стопроцентно. И…есть продукт, а есть услуги. Продуктом пользуется заказчик, как правило с начальной квалификацией.
Кто из опытных моделистов пойдёт бороздить моря по несколько месяцев на плавбазе? Сетка в данном случае самое надёжное устройство для посадки. Всё остальное - прожекты.
Оператору научиться бы
Я не совсем понимаю, зачем здесь оператор? Точность навигации - +\- 3 метра, в среднем по больнице. АП в разы лучше любого оператора рулит леталкой. За что боремся?
Ответ в #1919. Какое там понимание чего-то.
А Вам - спасибо за столь глубокое понимание уровня моей компетенции))) Видимо, Вы его знаете гораздо лучше, чем я сам!
Всё остальное - прожекты.
Неплохо бы добвавить - “ИМХО”. Нет?
даже в возмущенном воздухе
Забыли упомянуть, дополню - при правильно калиброванном сенсоре скорости, отстроенном NAV L1, идеально выверенном под носитель TECS, и еще многих факторах влияющих на точность удержания траекторий, и прочих “но” ограничивающих использование трудов 3dr, PX4 в серьезных решениях.
Все упирается минимум в точность навигации, на судне практически невозможно использовать RTK и прочие системы, а значит вы не сможете вычислить поправку навигации и получить достоверные данные хотя-бы с точностью в 1м.
Судно движется, а вместе с ним вспоминается мне дрейф барометра и точность навигации в 5 метров по паспорту.
Так что остается только ловить с заранее известной погрешностью, для текущей стадии проекта Атлас - сетка наиболее рациональное решение.
Может, не стоит целиться беспилотником в судно, а, наоборот, локацию судна подкорректировать под курс БПЛА.
Тут есть проблема… длинна судна 180 метров, ширина 28 метров, водоизмещение с грузом может достигать при полной загрузке 58000 тонн.
Корректировать такую махину под курс беспилотника весом в 5,5 кг?😍
Я не совсем понимаю, зачем здесь оператор? Точность навигации - +\- 3 метра, в среднем по больнице. АП в разы лучше любого оператора рулит леталкой. За что боремся?
Ответ в общем тут.
Судно движется, а вместе с ним вспоминается мне дрейф барометра и точность навигации в 5 метров по паспорту.
При работе беспилотника судно находится в дрейфе и за пару часов сменит своё положение и направление оси (причём направление оси может смениться очень быстро), соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается. Для решения задачи возврата самолёта на корабль требуется взаимодействие оператора беспилотника и штурмана судна. При составлении полётного задания нужно рассчитать время выполнения миссии и время достижения финишной точки маршрута, которая будет являться текущей точкой дрейфующего судна в определённый момент.
В общем нужен точный расчёт места встречи. Если будет промах, то автопилот имеет функцию “следовать к точке с указанными координатами на указанной высоте”.
В любом случае всё это требует практической проверки и есть мысль, что сначала всё это нужно попробовать на более простом самолёте аналоге, например Х8.
Ответ в общем тут.
Юноша немного заблуждается, но не суть.
соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается
Выкиньте это гавно наконец.
Мы в почтовом проекте применяем логику relay points по ходу маршрута, для снижения вероятности утери борта. Для каждой точки можно определить алгоритм поведения, лойтер или запуск процедуры посадки. Может быть, можно задать в квадрате возможного нахождения судна массив таких точек ожидания. При подходе БПЛА на посадку понимать близжайшую и отправлять борт на нее. Далее корекция точки посадки с отправкой соответствуюещго сообщения в АП борта.
Кажется, это все можно попробовать прописать скриптами
Выкиньте это гавно наконец.
Новый автопилот готовится…правда несколько дольше, чем хотелось бы.
При подходе БПЛА на посадку понимать близжайшую и отправлять борт на нее. Далее корекция точки посадки с отправкой соответствуюещго сообщения в АП борта.
Будет рассчитываться точка встречи. Если промахнулись и визуально самолёт на посадку забрать не получается, то будет назначена точка с новыми текущими координатами судна. Там будет явно недалеко от самолёта до корабля, самолёт пройдёт это расстояние быстро и судно далеко не уползёт за несколько минут.
В общем нужен точный расчёт места встречи.
Головка самонаведения. Я совершенно не в теме, но кажется, что нечто такое, работающее на расстоянии сотни метро, в сделать нетрудно. На сетке маячок (или два), на самолете - самонаведение.
соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается.
Лет несколько назад доводилось видеть работу такой штуки от “microkopter.de”: радиометка, висящая на человеке (или авто), за которой коптер летел, как бычок на веревочке?
Насколько мне известно, данный аппарат цел и владелец- не возражает его продать…
Возможно, на судне стОит сделать комбинированную “мишень”, состоящую из сочетания радио и лазерной меток, чтобы самолет, выйдя в район нахождения судна (по радиометке)- занимал позицию для посадки- по оптическому маяку? По оптике, в частности (раньше, во всяком случае) заходили на посадку пилоты авианосцев.
Организовать “посадочный коридор” из лазеров- большой сложности нет…
“Задача на посадку”, таким образом- уже может быть формализована примерно так: выйти в район с координатами"…", найти сигнал радиометки по максимуму RSSI, совершить облет для поиска светового коридора, войти в коридор для посадки?
Конечно, все это- несколько усложняет бортовое оборудование, но дело того стОит?
Час полета поискового самолета- очевидно несколько (раз в 100?) дороже, чем час полета БПЛА?
Организовать “посадочный коридор” из лазеров- большой сложности нет…
Понеслась …да по кочкам (ц) народная мудрость
Продам рабочую идею-метод посадки и способ “привода” бла в движущийся обьект без участия человека с пультом стоящего на палубе - ДОРОГО!))) 😁😛 RQ-21 цепляется за трос, точно по такому же методу, у вас разве что сеть.
соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается. Для решения задачи возврата самолёта на корабль требуется взаимодействие оператора беспилотника и штурмана судна. При составлении полётного задания нужно рассчитать время выполнения миссии и время достижения финишной точки маршрута, которая будет являться текущей точкой дрейфующего судна в определённый момент.
В общем нужен точный расчёт места встречи.
Что то прям ну совсем вы намудрили…
Возможно, на судне стОит сделать комбинированную “мишень”, состоящую из сочетания радио и лазерной меток, чтобы самолет, выйдя в район нахождения судна (по радиометке)- занимал позицию для посадки- по оптическому маяку? По оптике, в частности (раньше, во всяком случае) заходили на посадку пилоты авианосцев.
За данный НИОКР (в случае удачного решения), готов заплатить разработчику выдавшему на гора такую систему посадки.
точно по такому же методу, у вас разве что сеть.
Значит верным путём идут товарищи!!!😁
К тросу требуется подъёмный кран с амортизацией троса и умелые руки… к сетке требуется сетка и так же умелые руки. Проход вдоль борта естественно безопасней, но и вся система получается намного дороже.
Если откинуть лазерные и прочие фентези, то нифига ничего для посадки НЕТ.
Естественно за разумные денежки.
Что то прям ну совсем вы намудрили…
Илья, я готов прислушаться к совету и продумать более оптимальный алгоритм.
Андрей, краны-финишеры у амеров обусловленны условиями эксплуатации (суша/вода), габаритами и задачами. Хотя при аналогичной задаче, так же использовал бы принцип финишера, а не натянутой сети, по ряду причин.
Про автоматический метод (алгоритм) привода на посадку в движущийся обьект (дрейфующий корабль, баржу) шла речь, сообщением выше. Но вам они врятли помогут - автопилота то своего нет, а давать пищу для размышления фрилансерам и вам лишний повод подзаработать, мне не интересно, уж извините. Поэтому метод «как авиамоделисты в сетку после вводных от штурмана» , пожалуй самый эффективный для вашего стартапа, а не то что нифига ничего нет для посадки, да за доступные денежки.
Какие-то то неприличные понты, Илья. Не?
Коллеги,
Мы можем предлагать разные (хорошие и не очень) идеи, но мне думается, что Андрей и команда для себя всё уже решили. Так что стоит прекратить фантазии.
Может крайнее предложение от меня, на последнем этапе полёта судно всё-таки привести в движение и поставить носом против ветра.
Таким образом минимизируется встречная скорость двух объектов. А может и это не стоит свеч.
Какие-то то неприличные понты, Илья. Не?
Вас мой возраст смущает?
Не, это негодование. Как докатиться до посадки в ручную, в сеть на корабль? Мне бы например было бы стыдно, спрашивать на форуме совета у достопочтенной публики, как реализовать очередной коммерческий проект. Когда на протяжении 49 страниц форума, люди бороздят просторы большого театра.
Головка самонаведения. Я совершенно не в теме, но кажется. На сетке маячок (или два), на самолете - самонаведение.
Правильно кажется. Только это не головка самонаведения.