Проект "Атлас".

Desmo

Конкретно для условий судна сами условия подсказывают решение - сажать на ВЕРТИКАЛЬНЫЕ элементы рангоута с помощью скольжения троса по ПК крыла и концевого зацепа. Гуглим Boeing Insitu Skyeagle.
Нужна значительная стреловидность крыла и повышенная механическая прочность ПК. Обе задачи решаемы вполне.
Трос можно вывешивать на консольной штанге за борт судна, на значительное расстояние, тем самым давая возможность БПЛА уйти на второй круг в случае промаха. Заходы на посадку виражами большого радиуса по касательной к курсу судна.
Диапазон высот в таком случае достаточно большой, диапазон совпадений курса равен размаху. Вполне осуществимо.

Андрей#

В идеальных условиях можно и попасть, но как парировать качку судна, тут уже ошибка больше размаха аппарата будет, инерция самолета попросту не позволит так быстро изменять курс. Можно конечно заморочиться с демпфированием мачты и пр, но это вопросы совершенно другого бюджета.
Гораздо проще растянуть сетку, встречалась запись в джейне о посадке в сетку в лохматые годы, сажали вручную без особых проблем, как раз с дополнительно растянутой сеткой снизу.

Desmo

А что если… если гора не идет к Магомеду…
Может, не стоит целиться беспилотником в судно, а, наоборот, локацию судна подкорректировать под курс БПЛА.
Замечали когда-нибудь, насколько стабилен режим Loiter? Насколько точно выдерживается окружность даже в возмущенном воздухе, наксолько точно повторяются траектории круг за кругом?
В режиме Loiter захват координаты идет всего один раз, дальше выдерживание радиуса основано на центростремительном ускорении.
Может быть, попробовать установить режим лойтеринга на заданной, достаточно низкой (ниже штанги троса) высоте. И после пары кругов, понимая уже точно курс БПЛА, подводить судно вместе с мачтой?

Это все есессно умозрительные рассуждения, основанные, однако, на некотором практическом понимании сабжа, уж поверьте.

Alexander53
Desmo:

на некотором практическом понимании сабжа

Ответ в #1919. Какое там понимание чего-то. Оператору научиться бы в сетку площадью 100 кв.м попадать стопроцентно. И…есть продукт, а есть услуги. Продуктом пользуется заказчик, как правило с начальной квалификацией.
Кто из опытных моделистов пойдёт бороздить моря по несколько месяцев на плавбазе? Сетка в данном случае самое надёжное устройство для посадки. Всё остальное - прожекты.

Lazy
Alexander53:

Оператору научиться бы

Я не совсем понимаю, зачем здесь оператор? Точность навигации - +\- 3 метра, в среднем по больнице. АП в разы лучше любого оператора рулит леталкой. За что боремся?

Desmo
Alexander53:

Ответ в #1919. Какое там понимание чего-то.

А Вам - спасибо за столь глубокое понимание уровня моей компетенции))) Видимо, Вы его знаете гораздо лучше, чем я сам!

Alexander53:

Всё остальное - прожекты.

Неплохо бы добвавить - “ИМХО”. Нет?

Андрей#
Desmo:

даже в возмущенном воздухе

Забыли упомянуть, дополню - при правильно калиброванном сенсоре скорости, отстроенном NAV L1, идеально выверенном под носитель TECS, и еще многих факторах влияющих на точность удержания траекторий, и прочих “но” ограничивающих использование трудов 3dr, PX4 в серьезных решениях.

Все упирается минимум в точность навигации, на судне практически невозможно использовать RTK и прочие системы, а значит вы не сможете вычислить поправку навигации и получить достоверные данные хотя-бы с точностью в 1м.
Судно движется, а вместе с ним вспоминается мне дрейф барометра и точность навигации в 5 метров по паспорту.

Так что остается только ловить с заранее известной погрешностью, для текущей стадии проекта Атлас - сетка наиболее рациональное решение.

Bil
Desmo:

Может, не стоит целиться беспилотником в судно, а, наоборот, локацию судна подкорректировать под курс БПЛА.

Тут есть проблема… длинна судна 180 метров, ширина 28 метров, водоизмещение с грузом может достигать при полной загрузке 58000 тонн.
Корректировать такую махину под курс беспилотника весом в 5,5 кг?😍

Lazy:

Я не совсем понимаю, зачем здесь оператор? Точность навигации - +\- 3 метра, в среднем по больнице. АП в разы лучше любого оператора рулит леталкой. За что боремся?

Ответ в общем тут.

Андрей#:

Судно движется, а вместе с ним вспоминается мне дрейф барометра и точность навигации в 5 метров по паспорту.

При работе беспилотника судно находится в дрейфе и за пару часов сменит своё положение и направление оси (причём направление оси может смениться очень быстро), соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается. Для решения задачи возврата самолёта на корабль требуется взаимодействие оператора беспилотника и штурмана судна. При составлении полётного задания нужно рассчитать время выполнения миссии и время достижения финишной точки маршрута, которая будет являться текущей точкой дрейфующего судна в определённый момент.
В общем нужен точный расчёт места встречи. Если будет промах, то автопилот имеет функцию “следовать к точке с указанными координатами на указанной высоте”.
В любом случае всё это требует практической проверки и есть мысль, что сначала всё это нужно попробовать на более простом самолёте аналоге, например Х8.

Lazy
Bil:

Ответ в общем тут.

Юноша немного заблуждается, но не суть.

Bil:

соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается

Выкиньте это гавно наконец.

Desmo

Мы в почтовом проекте применяем логику relay points по ходу маршрута, для снижения вероятности утери борта. Для каждой точки можно определить алгоритм поведения, лойтер или запуск процедуры посадки. Может быть, можно задать в квадрате возможного нахождения судна массив таких точек ожидания. При подходе БПЛА на посадку понимать близжайшую и отправлять борт на нее. Далее корекция точки посадки с отправкой соответствуюещго сообщения в АП борта.
Кажется, это все можно попробовать прописать скриптами

Bil
Lazy:

Выкиньте это гавно наконец.

Новый автопилот готовится…правда несколько дольше, чем хотелось бы.

Desmo:

При подходе БПЛА на посадку понимать близжайшую и отправлять борт на нее. Далее корекция точки посадки с отправкой соответствуюещго сообщения в АП борта.

Будет рассчитываться точка встречи. Если промахнулись и визуально самолёт на посадку забрать не получается, то будет назначена точка с новыми текущими координатами судна. Там будет явно недалеко от самолёта до корабля, самолёт пройдёт это расстояние быстро и судно далеко не уползёт за несколько минут.

c3c
Bil:

В общем нужен точный расчёт места встречи.

Головка самонаведения. Я совершенно не в теме, но кажется, что нечто такое, работающее на расстоянии сотни метро, в сделать нетрудно. На сетке маячок (или два), на самолете - самонаведение.

blade
Bil:

соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается.

Лет несколько назад доводилось видеть работу такой штуки от “microkopter.de”: радиометка, висящая на человеке (или авто), за которой коптер летел, как бычок на веревочке?
Насколько мне известно, данный аппарат цел и владелец- не возражает его продать…
Возможно, на судне стОит сделать комбинированную “мишень”, состоящую из сочетания радио и лазерной меток, чтобы самолет, выйдя в район нахождения судна (по радиометке)- занимал позицию для посадки- по оптическому маяку? По оптике, в частности (раньше, во всяком случае) заходили на посадку пилоты авианосцев.
Организовать “посадочный коридор” из лазеров- большой сложности нет…
“Задача на посадку”, таким образом- уже может быть формализована примерно так: выйти в район с координатами"…", найти сигнал радиометки по максимуму RSSI, совершить облет для поиска светового коридора, войти в коридор для посадки?
Конечно, все это- несколько усложняет бортовое оборудование, но дело того стОит?
Час полета поискового самолета- очевидно несколько (раз в 100?) дороже, чем час полета БПЛА?

Lazy
blade:

Организовать “посадочный коридор” из лазеров- большой сложности нет…

Понеслась …да по кочкам (ц) народная мудрость

lunatik

Продам рабочую идею-метод посадки и способ “привода” бла в движущийся обьект без участия человека с пультом стоящего на палубе - ДОРОГО!))) 😁😛 RQ-21 цепляется за трос, точно по такому же методу, у вас разве что сеть.

Bil:

соответственно никакой задачи на посадку в полётном задании прописать в автопилот не получается. Для решения задачи возврата самолёта на корабль требуется взаимодействие оператора беспилотника и штурмана судна. При составлении полётного задания нужно рассчитать время выполнения миссии и время достижения финишной точки маршрута, которая будет являться текущей точкой дрейфующего судна в определённый момент.
В общем нужен точный расчёт места встречи.

Что то прям ну совсем вы намудрили…

Bil
blade:

Возможно, на судне стОит сделать комбинированную “мишень”, состоящую из сочетания радио и лазерной меток, чтобы самолет, выйдя в район нахождения судна (по радиометке)- занимал позицию для посадки- по оптическому маяку? По оптике, в частности (раньше, во всяком случае) заходили на посадку пилоты авианосцев.

За данный НИОКР (в случае удачного решения), готов заплатить разработчику выдавшему на гора такую систему посадки.

lunatik:

точно по такому же методу, у вас разве что сеть.

Значит верным путём идут товарищи!!!😁
К тросу требуется подъёмный кран с амортизацией троса и умелые руки… к сетке требуется сетка и так же умелые руки. Проход вдоль борта естественно безопасней, но и вся система получается намного дороже.
Если откинуть лазерные и прочие фентези, то нифига ничего для посадки НЕТ.
Естественно за разумные денежки.

lunatik:

Что то прям ну совсем вы намудрили…

Илья, я готов прислушаться к совету и продумать более оптимальный алгоритм.

lunatik

Андрей, краны-финишеры у амеров обусловленны условиями эксплуатации (суша/вода), габаритами и задачами. Хотя при аналогичной задаче, так же использовал бы принцип финишера, а не натянутой сети, по ряду причин.
Про автоматический метод (алгоритм) привода на посадку в движущийся обьект (дрейфующий корабль, баржу) шла речь, сообщением выше. Но вам они врятли помогут - автопилота то своего нет, а давать пищу для размышления фрилансерам и вам лишний повод подзаработать, мне не интересно, уж извините. Поэтому метод «как авиамоделисты в сетку после вводных от штурмана» , пожалуй самый эффективный для вашего стартапа, а не то что нифига ничего нет для посадки, да за доступные денежки.

c3c

Какие-то то неприличные понты, Илья. Не?

Scorpio9999

Коллеги,
Мы можем предлагать разные (хорошие и не очень) идеи, но мне думается, что Андрей и команда для себя всё уже решили. Так что стоит прекратить фантазии.

Может крайнее предложение от меня, на последнем этапе полёта судно всё-таки привести в движение и поставить носом против ветра.
Таким образом минимизируется встречная скорость двух объектов. А может и это не стоит свеч.

lunatik
c3c:

Какие-то то неприличные понты, Илья. Не?

Вас мой возраст смущает?
Не, это негодование. Как докатиться до посадки в ручную, в сеть на корабль? Мне бы например было бы стыдно, спрашивать на форуме совета у достопочтенной публики, как реализовать очередной коммерческий проект. Когда на протяжении 49 страниц форума, люди бороздят просторы большого театра.