Search in topic

Посадка парашютированием Mini Talon (можно и maxi)

Ага, небольшой подъёмный кран с шасси и много-много мешков с песком 😃

Я летом попробую талончика в сетку поймать. Ничего покупать не надо, все есть. Просто так от нечего делать.

Я ж не предлагаю в спинаклер ловить 😃

Раз уж ветка оживилась.
Дела идут. Главная победа - сделано управление всеми тремя моторами. Пришлось самому углублённо вникнуть в Ардуину и прибегнуть к помощи профи программистов. Всё проверено и испытано, маленькая ардуинка распаяна, прошита, упакована в термоусадку и установлена в фюз.
После перебора всех возможных вариантов управления двумя моторами коррекции, я выбрал ещё один, про который раньше не писал. Похоже, наиболее правильный и работоспособный. В качестве сигналов, которые пересчитываются ардуиной, а затем направляются на моторы я использую выходы Аркбирда, идущие на сервы элеронов и стабилизаторов (4 Y-разветвителя). При включенном на Арке режиме стабилизации, гироскопы автопилота будут одновременно управлять и плоскостями и моторами коррекции (на посадке).
Достоинств у этой схемы два: 1. При посадке на халяву задействован весь мудрёный механизм ПИД-регулирования автопилота. 2. правый стик аппы при посадке продолжает выполнять свои функции. Т.е. можно управлять и креном и тангажём привычными движениями стика, причём независимо от горизонтальной скорости. Таким образом, парашютный спуск становится полностью управляемым.

талончика в сетку поймать.

Подарю бредень, капроновый 10 метров, случайно нашел на чердаке сарая

Таким образом, парашютный спуск становится полностью управляемым.

Можно нагляднее? Последовательно: что происходит с моторами и рулями при спуске?

Можно нагляднее? Последовательно: что происходит с моторами и рулями при спуске?

Эскиз в сообщении 321: rcopen.com/forum/f90/topic483403/322

1. Рули при спуске отрабатывают так же как и при нормальном полёте, т.е. перекладываются автопилотом для компенсации крена и тангажа. После перехода в режим парашютирования они продолжают шевелиться, но толку от них немного. Но они и не мешают.
2. Моторы в режиме парашютирования управляются теми же выходными каналами автопилота что и рули (но скважность ШИМ каналов пересчитывается ардуиной раздельно для каждого мотора). Тангаж компенсируется суммарным увеличением-уменьшением тяги винтов. Крен компенсируется разнотягом винтов, т.е. один притормаживается, а второй раскручивается. Если правый стик аппы брошен, то винты удерживают аппарат с нулевым углом крена и небольшим отрицательным углом по тангажу. При помощи правого стика можно принудительно изменить углы крена и тангажа. Движения стика при этом будут те же, что при управлении аппаратом в нормальном полёте.
   Кроме того, при разнотяге винтов кроме крена появится ещё и разность реакции винтов. Направление их вращения таково, что появится рыскание в ту же сторону, что и крен. В общем, управление при спуске будет таким же как и при нормальном полёте. Только глиссада на посадке будет не 5, а 20 и больше градусов.

Только глиссада на посадке будет не 5, а 20 и больше градусов.

А хвост при этом проваливаться не будет?

А хвост при этом проваливаться не будет?

Не будет. Парашютирование, это посадка на срывном режиме крыла. Центр давления при этом сильно смещается назад, а ц.т. остаётся на месте. Появляется пикирующий момент. Сваливание самолёта при недостаточной скорости, это оно и есть. Обычный самолёт при срыве “клюёт”, начинает пикировать и разгоняться. А у меня “клюнуть” не дадут компенсирующие винты.

Состоялось первое испытание миника с парашютной посадкой. Удачное.
Вопреки мрачным прогнозам, я ни разу не “приложил” аппарат. Отлетал два акка, сделал 5 посадок, одна из них - парашютированием. Недостатки и поломки есть, но они вполне рабочие и устранимые.
Талон-мини в оригинальном исполнении я так и не опробовал. Сразу собрал свою версию и начал её облётывать.

По пунктам, о разных доработках:

1. V-крыло. Судя по общим отзывам о миниках ( капризен, своенравен на ручке, заваливается при взлёте и т.д.), эта моя доработка радикально добавила аппарату стабильности. Миник с V-крылом стабилен как трамвай на всех скоростях полёта. Практически нет разницы, включена или нет стабилизация автопилота. Единственное, что ощутимо меняет стабилизация - самолёт летит горизонтально при любой скорости. На ручке - при малой скорости снижается, а при большой - слегка кабрирует. Это связано с небольшим уходом вверх центра лобового сопротивления.
   На данный момент я не управлял ни одной моделью, столь стабильной как мой миник с ломанным крылом. Он стабильнее Ская 1680, Бикслера, не говоря уже о большом Талоне. Вообще - танк!

2. Трёхмоторная компоновка. У меня три винта: кормовой и два боковых на поворотной траверсе. При старте боковые винты используются для увеличения тяги. Это надо только при старте и разгоне, дальше они выключаются. Такая компоновка позволила получить тяговооружённость 1,5 при довольно маломощном ( и лёгком) маршевом двигателе. Старт миника с тягой 3 кило, просто - песня 😃
   Есть проблема с поворотными ВМГ. На втором взлёте я остался без винтов 😃 Хотя эти ВМГ и расчитаны на использование от акков 4s, реально слабое место - сами винты. Они не выдерживают таких оборотов по прочности. Ещё в мастерской, на стадии испытания электроники у меня разорвался один винт. Теперь - ещё два. К счастью, обломки меня миновали. Один обломок лопасти малость подпортил фюзеляж. В общем, единственные винты, которые мне можно использовать, это карбоновые. Собираюсь немедленно их прикупить.

3. Посадка парашютированием. Удалось испытать только один раз. Излишне большое усиление газа в ответ на изменение тангажа вызвало раскачивание модели по тангажу с частотой примерно в 1 герц. Усиление меняется прошивкой ардуинки, поэтому в полёте было устранить невозможно. Тем не менее, самолёт успешно и довольно мягко приземлился по глиссаде примерно 45 градусов. Нет никаких намёков на потерю устойчивости. Парашютирование абсолютно стабильно. При снижении получилось управлять всеми параметрами спуска.

4. Реверс тяги. Забавная штука 😃 Начал им баловаться, когда винты коррекции уже развалились, т.е при посадке не использовал. Тормозит мощно, потери стабилизации нет. Такое впечатление, будто самолёт придерживают длинной резинкой. Он замедляется и плавно заваливается в пике. Никакого штопора нет в помине.

Миник с V-крылом стабилен как трамвай на всех скоростях полёта.

Вот бы видео посмотреть с посадкой коптерной да и еще что бы понять Ваши слова что такое “Стабильность” Пока полет Мини Талонов не отличаются от полета небольших Летающих крыльев. А так интересно когда модификация идет популярных моделей, не каждый решается на это. здорово.

Тем не менее, самолёт успешно и довольно мягко приземлился по глиссаде примерно 45 градусов. Нет никаких намёков на потерю устойчивости. Парашютирование абсолютно стабильно. При снижении получилось управлять всеми параметрами спуска.

Встречный ветер был?

Встречный ветер был?

Нет, не было. Полный штиль.

По поводу v крыла,какой угол между горизонтом и одной из консолей крыла (ну т.е. на сторону) сделали?

Поправлю пару моментов.

На ручке - при малой скорости снижается, а при большой - слегка кабрирует. Это связано с небольшим уходом вверх центра лобового сопротивления.

Это нормальное поведение любого адекватного самолёта. Правится триммером, и в дальнейшем при стабильной тяге самолёт имеет стабильный тангаж, про РУС на режиме можно забыть.

Излишне большое усиление газа в ответ на изменение тангажа вызвало раскачивание модели по тангажу с частотой примерно в 1 герц.

А вот это кажется поправите, только вот я вчера и сегодня с аэросанями бодался, самый малый газ удержать довольно трудно…
Как вариант винты меньшего диаметра, чтоб запас тяги был меньше и оптимум вышел на рабочий режим мотора и регуля.

Вот и практика наконец-то, ждём продолжение)

Поздравляю с облетом. Чесно сказать не верилось что это полетит, вернее сядет. Возникает вопрос о необходимости заднего мотора? Проще эти два использовать на постоянку. И что за моторы винты рвут?

Проще эти два использовать на постоянку. И что за моторы винты рвут?

Жрут “сена” много такие моторы, br2205 2300kv.

Я так и не понял, что улучшило устойчивость по крену(против штопора)- это заслуга поперечного V или роторы держали автономным “разнотягом”?
Если V, зачем делать роторы, ведь хотелка парашютирования в 90 градусов не получилась?
И чтобы меньше снизилось АК крыла лучше было сделать V за элеронами , типа как у крыла Бикслера.

И что за моторы винты рвут?

Шибко оборотистые, а винты медленные, с широкими лопастями. На трёх банках нужно лопасти потолще.

По поводу v крыла,какой угол между горизонтом и одной из консолей крыла (ну т.е. на сторону) сделали?

10 градусов. Линия перелома отодвинута от разреза элерона на 20мм.

Жрут “сена” много такие моторы, br2205 2300kv.

Я так и не понял, что улучшило устойчивость по крену(против штопора)- это заслуга поперечного V или роторы держали автономным “разнотягом”?

И то и другое. Но не сомневаюсь, что достаточно одного V-крыла. Разнотяг нужен для управления креном при спуске. Правый стик при посадке выполняет те же функции, что при полёте.

Если V, зачем делать роторы, ведь хотелка парашютирования в 90 градусов не получилась?

Почему же не получилось? Можно сесть даже пятясь задом 😃 Одна из крутилок аппы задаёт среднее положение по тангажу. Нос можно задрать или опустить.
Моя задача, это не плюхнуться вертикально. Мне нужна минимальная скорость встречи с планетой. Судя по полярам сходных профилей, близка к оптимуму глиссада с углом 20 градусов.

Шибко оборотистые, а винты медленные, с широкими лопастями. На трёх банках нужно лопасти потолще.

Винты рекомендованы продавцом моторов. Вот и верь теперь людЯм 😃 На будущее - карбон адназначна.

Возникает вопрос о необходимости заднего мотора? Проще эти два использовать на постоянку

В принципе, сие возможно. Но есть проблемы именно с этой моделью. Моторки эти хороши только на старте и посадке. Летать на них слишком жирно - 20 ампер на каждый при тяге 2х800г. Суммарная площадь винтов мала, т.е. обеспечена ужасная прожорливость. Если отказываться от кормового винта, ВМГ будут другими - более тяжёлыми. Их ещё и вперёд придётся двигать, чтобы с крыльями разойтись. А это фатально изменит центровку. Спасёт только размещение аккума посередине. Запихивать его под “коробочку” - та ещё проктология. В общем, применительно к минику я - пас. Возможно, попробую такую схему на тандеме, но это уже сильно попозже.

А вот это кажется поправите, только вот я вчера и сегодня с аэросанями бодался, самый малый газ удержать довольно трудно…
Как вариант винты меньшего диаметра, чтоб запас тяги был меньше и оптимум вышел на рабочий режим мотора и регуля.

Поправлю, конечно. Там просто надо коэффициент в скетче изменить. Да и тяга такая при посадке не нужна, можно вдвое ограничить газ.

Винты рекомендованы продавцом моторов. Вот и верь теперь людЯм На будущее - карбон адназначна.

Моторки ставят на гоночные квадрики, на 4 ВМГ мало нагрузки. По поводу винтов , покупал аналогичные, продавец предупреждал- рассчитаны до 25000 оборотов. В вашем случае 3 банки и винты с моторами выдержат.

лучше у коптерщиков-гонщиков спросите нормальные винты под эти моторы. карбон там не обязателен, просто, возможно, вы купили откровенное гуано под эти моторы