Автопилот iNav полёты с GPS
осд не все, но основное кажет.
Как не всё? Всё там кажет и считает ровно у меня.
С Omnibus постоянно возникают проблемы. Например, кроме подбора прошивок никак не хочет корректно считать потраченные амперы. Повторюсь с Матеком проблем нет совсем никаких.
Ну не знаю, летаю на Omnibus F4 V3, ни каких проблем или глюков мне замечал. Вольты, амперы, все четко считает. (измеритель тока внешний, требует калибровки)
www.aliexpress.com/item/…/32937474491.html?aff_fci…
Думаю внутренний (на платах где он есть) тоже нужно калибровать т.к. детали имеют допуски. Коэффициент настраивается на вкладке конфигурации. Достаточно точно можно настроить если запитать самолёт через измеритель тока (пользую такой)
www.aliexpress.com/item/…/32802544267.html?aff_fci…
А потом точнее настроить после полетов, сравнивая потраченные амперы по OSD и сколько фактически залилось в батарею.
Перебирать прошивки в надежде что вдруг дефолтное значение совпадёт с необходимым для конкретно этого экземпляра - по меньшей мере сомнительное занятие)
Прием по SBUS работает только на UART6 (там запаян инвертор в этой плате), соответственно перемычка SBUS/PPM поставлена в SBUS.
Впринципе все эти нюансы описаны на сайте айнава для каждой версии каждой поддерживаемой платы.
RSSI идёт через SBUS на 16-м канале приёмника (FrSky XM+).
Скоро уже приедет трубка Пито от ардупилота, буду подключать на пин RSSI, там как раз свободный ADC есть.
www.aliexpress.com/item/…/32623711984.html?aff_fci…
Другие версии F4 не пробовал, показались какими-то кривовато-странными или неоправданно дорогими.
Из того что не работает - I2C шина, на нее повешен магнитометр, встроенный в GPS. Пока не разбирался, на самолёте магнитометр не очень нужен. Есть идея что дело в резисторах подтяжки, но не проверял. Запланировал некоторые переделки, тогда и буду разбираться, или когда ещё один комплект буду ставить. Пока все лежит, нет времени.
Виталий, мне есть с чем сравнивать. С Omnibus постоянно возникают проблемы. Например, кроме подбора прошивок никак не хочет корректно считать потраченные амперы. Повторюсь с Матеком проблем нет совсем никаких.
плата аирботовская?
Вечером фото выложу, первые версии F4 которые продавал Бангуд.
ИМХО проблемы с Omnibus возникают, потому что все покупают китайские клоны. Их просто слишком много разных версий, и не все скопированы без ошибок. Я тоже как-то купил Omnibus F4 pro V2 на банге, так инфу по его подключению собирал по кусочкам из разных мест, скудную и местами противоречивую. В итоге все работает, но для себя решил, что время дороже. И таки да, ток он измеряет криво.
Нет ни чего плохого в китайских клонах. Даже скажем так, не имеет смысла покупать дорогой и не менее китайский “оригинал”. Собственно летаю на китайцах V3 с АлиЭкспресс, о причинах писал выше. Если хочется чтобы твсе работало из коробки без погружения в тему, то боюсь тут даже “профессиональные” автопилоты не помогут.
По опыту постоянной работы с “уникальными” железом, могу сказать что из коробки работать может только что-то массовое, что хорошо отлажено за время. Если железка “специальная” и ей не пользуются домохозяйки, то она и софт к ней априори имеют массу нюансов, недоделок и тд
Вечером фото выложу, первые версии F4 которые продавал Бангуд.
ну вот и причина.
калибровочные настройки датчика тока указаны под оригинал.
инструкция по калибровке на каждой втрой странице.
Скоро уже приедет трубка Пито от ардупилота, буду подключать на пин RSSI, там как раз свободный ADC есть.
INAV как то учитывает скорость воздушного потока или это для себя?
INAV как то учитывает скорость воздушного потока или это для себя?
по идее для расчета силы ветра, но айнав это делает и безо всяких трубок
Пока не использует, но на OSD рисует. Тоесть для себя.
Пока не использует, но на OSD рисует. Тоесть для себя.
Вот если б пару датчиков температуры видеть:(
А если используется RSSI (не аналоговый), то как вывести показания пито?
Пито вешается либо на аналоговый вход ADC, либо есть цифровой датчик, он вроде I2C.
Не понял вопроса (запутанно) 😃
Если RSSI у вас идёт по SBUS от приёмника, то пин аналогового RSSI у вас свободен. Туда и можно подключить Пито. Если пин RSSI занят то можно использовать пин вольтметра или датчика тока, они тоже аналоговые. Разумеется в этом случае придется пожертвовать функцией.
Ссылка по теме
то как вывести показания пито?
А никак 😃 , Пито это фамилия французского инженера который изобрел трубку для измерения динамического напора газа/жидкости. А воздушная скорость выводится отдельно на osd - звать его air speed. И подключается датчик как, выше, сказал Андрей.
а в чем смысл датчика?
а в чем смысл датчика?
Ну, в данном случае мне думается, если не используется полетным контроллером, то воздушную скорость можно использовать для не допущения сваливания при полете по ветру, и возможно более точной оценки ветра.
Пито вешается либо на аналоговый вход ADC, либо есть цифровой датчик, он вроде I2C.
Я так понимаю, что это датчик не оттарировать никак. Что показал INAV, то и будет.
Сомневаюсь, что этот способ поможет…
При включении пито делается следующее:
set rssi_adc_channel=0 – disable RSSI ADC
set airspeed_adc_channel=3 – map ADC channel 3 to airspeed sensor
set pitot_hardware=ADC – enable analog pitot tube
RSSI ADC отключается вероятнее всего со всеми своими RSSI_SCALE
Искал информацию по вопросу калибровки для аналога - ничего не нашел. Айртубе у меня заметно занижает (на 10-20% от гпс).
Есть мысли откорректировать сам электрический сигнал с датчика - либо подстроечник вместо выходного делителя на выходе датчика, либо между датчиком контроллером поставить платку с операционным усилителем и подстроечником, меняющим коэф. усиления. Буду пробовать.
Сомневаюсь, что этот способ поможет… При включении пито делается следующее:
с телефона было трудно выписывать, это был намек.
вот намек потолще 😃
На самом деле вся полезная информация тут:
github.com/iNavFlight/inav/blob/…/pitotmeter.c
Если конкретно то:
src/main/sensors/pitotmeter.c: .pitot_scale = 1.00f
src/main/sensors/pitotmeter.c: // It also allows us to use pitot_scale to calibrate the dynamic pressure sensor scale
src/main/sensors/pitotmeter.c: const float indicatedAirspeed_tmp = pitotmeterConfig()->pitot_scale * sqrtf(2.0f * fabsf(pitotPressure - pitotPressureZero) / AIR_DENSITY_SEA_LEVEL_15C);
src/main/sensors/pitotmeter.h: float pitot_scale; // scale value
Там же параметры окружающей среды:
#define AIR_DENSITY_SEA_LEVEL_15C 1.225f // Air density at sea level and 15 degrees Celsius
#define AIR_GAS_CONST 287.1f // J / (kg * K)
#define P0 101325.0f // standard pressure
Проще говоря, настроить корректировку программно нельзя. Зашито значение единица.
Это значит что для калибровки нужно пересобирать прошивку либо делать делитель на подстроечном резисторе.
Пока не думал как быть, мне подходит и тот и другой вариант, когда приедет трубка, тогда посмотрю.
Плюсы знаю, живу в линуксе, с микроконтроллерами и электроникой хорошо знаком. В код iNav’а пока не очень глубоко погрузился, но это по мере необходимости. Кастомные сборки айнава уже делал.
Воздушная скорость на самолёте для автоматической навигации - не особо нужно (только чтобы не свалиться по ветру), наверно поэтому её вяло внедряют, а вот для полёта и особенно посадки - очень нужно.
Например у меня посадочная скорость условно 35 км/ч. При заходе с одной стороны GPS показывает 55 км/ч , а с другой 20 км/ч. Вопрос - какая моя реальная воздушная скорость в конкретный момент? Скорость GPS она ещё и тормозить может и прыгать… Особого доверия к винд эстиматору нет, он больше похож на показометр чем на индикатор + ветер на разных высотах разный.
Поэтому сейчас большинство наверно сажают самолёт “по ощущениям”, а не по приборам.
Сажать самолет по ощущениям это действительно мощно сказано. Вы по серьезнее модель возьмите и посадите ее по ощущениям на впп . Где вобще газ нужно до 30-40% давать перед выравниванием что бы не завалить . Не знаю как на айнав и почему там тормозит жпс скорость . У меня на fy41 четко что жпс что воздушная плавно и очень чутко отображают свое значение. Самолет вобще на посадке срывной и запросто то козла словит то на морду упадет раньше времени. С воздушной скоростью я по ветру посажу не обронив его и есть примеры. Так что воздушная скорость нужна для тех кто понимает суть полета. Может мелкому крылу это как зайцу стоп сигнал. Там что на 35 что на 50км плюхать в траву.