Автопилот iNav полёты с GPS
Народ, подскажите пожайлуста по настройке полётных режимов. Полётный контроллер SP Racing F3. Проблема в том, что после назначения на тумблер режима возврат домой, перестаёт работать арминг. Удаляю режим возврата, делаю сейв, арминг снова работает. Ещё вопрос. При назначении на 3х позиционный тумблер два режима работает только один. Например середина-выкл. нижнее положение - помощь при старте крыла, низ-бипер. Работает только бипер. В программе работающий режим обозначается синей подсветкой названия режима. Я правильно понимаю, что на один тумблер можно поставить одну команду? Хочется по максимуму использовать возможности iNav.
Проблема в том, что после назначения на тумблер режима возврат домой, перестаёт работать арминг.
Если можно скриншот закладки Modes.
У меня в Таранисе настроен микс из двух тумблеров: SF (Arm) + SC(Mode) и выведен на один выход CH5 (AUX1). В итоге получается на выходе канала 4 значения: -100% -33% +33% +100%. Когда SF вверх - то всегда -100% (Дизарм), когда SF вниз (Арм) то переключатель SC (Mode) меняет сигнал -33 +33% +100%. На вкладке Моде в половнике режимы настроены так:
ARM: AUX1 1200-2100
ANGLE: AUX1 1200-1500
RTH: AUX1 1800-2100
Таким образом я имею 3 режима полета: ANGLE - ACRO - RTH.
Еще один тумблер выведен на канал CH6 (AUX2) для включения бипера и отключения OSD.
BEEPER: AUX2 1700-2100
OSD: AUX2 900- 1300
Помощник взлета - NAV LAUNCH - это дополнительный режим к другим режимам, его нужно настраивать на отдельный тумблер. Но я его не стал настраивать, пока не понял как он работает.
Проблема в том, что после назначения на тумблер режима возврат домой, перестаёт работать арминг. Удаляю режим возврата, делаю сейв, арминг снова работает.
Потому как наверное спутники не найдены (потому как добавляя любой режим использующий gps включается защита )? Подайте в к Cli команду nav_extra_arming_safety=off ну и save. Защита от арминга при отсутсвии фиксации позиции по gps будет отключена.
Но я его не стал настраивать, пока не понял как он работает.
Легко он работает. Настраиваете его на отдельный тумблер, например. Перед броском самолета щелкаете им, затем арминг - начинает пикать бипер - при этом автоматически устанавливается режим стабилизации, сдвигаете стик газа на примерно (хотя тут возможно в новых прошивках изменение, возможно просто в положение больше min trottle) взлетное положение (двигатель не запускается при этом) - и кидаете самолет - через время указанное в параметре задержки запускается двигатель и с требуемым газом и углом (настраиваются, но по умолчанию работают отлично) самолет взлетает.
Легко он работает. Настраиваете его на отдельный тумблер, например.
Да, с этим режимом более-менее разобрался. На столе работает, бипер о готовности работы сообщает.
У меня в Таранисе настроен микс из двух тумблеров
Игорь, а файл не сложно мне на почту кинуть? samabs@mail.ru
Народ подскажите пожалуйста, есть контроллер Naze32, кто-нибуть настраивал его на проект iNav, подойдет он или нет, хочу поставить на крыло. Спасибо.
Подойдет он или нет, хочу поставить на крыло.
Подойдёт, с ограничениями как у всех полетников с F1 процессором. Мало портов uart, нет LEDStrip, нет NMEA (только UBLOX), ограниченные возможности телеметрии и т.д. . Но если всё это не нужно - то вполне подойдёт.
github.com/iNavFlight/inav/…/Board - Naze32.md
Спасибо, попробовать надо, если стабильно будет оставлю, если нет поставлю на квадрик обратно.
Помощник взлета - NAV LAUNCH - это дополнительный режим к другим режимам, его нужно настраивать на отдельный тумблер. Но я его не стал настраивать, пока не понял как он работает.
Автовзлет ставлю на тот же тумблер, что и режимы полета. Если армлюсь в режиме HORIZON или ANGLE, то срабатывает NAV LAUNCH.
Заметил на своем крыле, что моторный и безмоторный полет в режимах стабилизации сильно отличается. Допустим набрал я скорость, сбрасываю газ в ноль - клюет носом на снижение. Вроде и логично, но как только дать хотябы минимальный газ (с самого начала раскрутки мотора) крыло выравнивается и планирует как и должно. Не могу понять куда копать, прошу помощи.
И по ARM с тублера: смотрю у многих все в порядке, я же могу заармить только стиками. Не включается с любомого тумблера ARM =\
Не включается с любомого тумблера ARM
Почему? Что не так? У меня везде все нормально.
Помощник взлета - NAV LAUNCH
через время указанное в параметре задержки запускается двигатель
Подскажите для работы этого режима необходим GPS?
Если проверять не бросая самолет должен ли запускаться двигатель в этом режиме?
После взлета нужно режим выключить?
Еще вопрос по режимам стабилизации.
В ручном режиме (стабилизация отключена) двигая стики элевоны отклоняются нормально, если включаю режим например horizon, наклоняю крыло элевоны практически не двигаются.
Подскажите для работы этого режима необходим GPS?
Если проверять не бросая самолет должен ли запускаться двигатель в этом режиме?
После взлета нужно режим выключить?
- Не нужен gps.
- Должен, если резко имитировать бросок, стиком не будет до броска запускатся.
- Не нужно - можно просто двинуть любой стик и режим отключится
В ручном режиме (стабилизация отключена) двигая стики элевоны отклоняются нормально, если включаю режим например horizon, наклоняю крыло элевоны практически не двигаются.
Настраивайте PIFF (при изменении параметров также изменяется и реакция на стики) - github.com/…/Tune-INAV-PIFF-controller-for-fixedwi… , level ну и настраивайте максимальный угол наклона самолета при включении стабилизации (angle по умолчанию 30 градусов), в режиме горизонт - не ограничивается угол.
Коллеги, пару вопросов(четыре)!
- PAL\NTSC с uart никак не связан?
- не могу заармить… в настройках вроде все ок, даже бипер работает
- вред ДТ сильно, раз в 10 наверное, может в 20
- не включаются светодиоды, вроде настраиваю все правильно, вообще никакой реакции
Должен, если резко имитировать бросок,
Спасибо! Получилось имитировать бросок и мотор запустился ))
не могу заармить… в настройках вроде все ок, даже бипер работает
Тоже мучился с подобной проблемой. Нужно обязательно пройти калибровку акселерометра.
Тоже мучился с подобной проблемой. Нужно обязательно пройти калибровку акселерометра.
делал, как только первый раз прошил, может еще раз? причем сервы работают, стабилизация тоже, но никак не армится
Безумно обалденный проект! Мой первый в жизни летающий самолет, я счастлив как ребенок!
Моя конфигурация:
крыло Wing Wing Z-84
Мотор Emax 2300kv + 6x4.5 gemfan prop
Регуль гоночный 20 ампер
Полетный контроллер SpRacing f3 (бортовой компасс выпаян)+ OSD +GPS-GNSS
3dr 433Mhz telemetry
Camera Pixim Seawolf
200mWt fpv 5.8
FrSky D4 RII
1350 mAh 3s battery
Общий вес 450 грамм
Самолетной терминологией не владею, даю описание как могу.
Крыло было заранее заламинировано пленкой 75 микрон по передней кромке и снизу полностью, зону низкого давления над крылом и элероны не ламинировал. Нос ламинировал на три слоя.
ГПС поставил максимально далеко от всего - в самый край левого крыла, т.к. серва дает наводку на компасс с дистанции менее 120 мм ( мерял андроид приложением). Активны все сенсоры (баро и компасс в т.ч.) система работает и рулится адекватно. Не понятны некоторые глюки с пищалкой. Я хотел чтобы пищала при AUX 1 > 1700, это еще соотвестсвует возврату домой. Но увы, пищит при первом включении батареи непрерывно. На второй батарее не пищит. Пока что не работает OSD после включения мотора, очевидно помехи по питанию, буду лечить.
Тестировал возврат домой один раз - успешно, самолет очень плавно развернулся и с тягой 50% пошел на базу.
В одном из последних полетов контроллер сам ушел в дизарм(использую комбинацию стиков, не тумблер). Кроме того возврат домой отказался работать, при включении этого режима крыло просто кружило в точке включения с потерей высоты. Скорость ветра была 2-4 м/с.
За день до этого(без видео на борту) возвращался в ветер 6-8 м/с.
После полетов понял, что правое крыло перегружено видеопередатчиком (отправил подальше от остальной электроники). Это объяснило бы поведение автопилота в режиме возврата домой, но не дизарм.
Если есть возможность, прошу посмотреть видео этого полета и прокомментировать.
Спасибо!
О модели:
Размах: 150см
Полетная масса: около 800г
Полная тяга: 500г в статике
В одном из последних полетов контроллер сам ушел в дизарм(использую комбинацию стиков, не тумблер). Кроме того возврат домой отказался работать, при включении этого режима крыло просто кружило в точке включения с потерей высоты. Скорость ветра была 2-4 м/с.
Лог насколько я понимаю есть, было бы неплохо взглянуть.
Блэкбокс? Предпоследняя запись.
dropbox.com/…/blackbox_log_2017-04-14_212725.TXT?d…
Запись 1/5 (SpRacing F3, мало памяти)
коллеги, вопрос по RTH!
если при фаэйлсейф настроить в MODES на failsafe,то включается нормально, но при выключении не армится до перезагрузки контроллера, а если выставить в MODES RTH, то вообще не включается ни отключением передатчика ни сдвиганием крутилки (настроено не крутилку), в MODES когда передвигаю регулятор в область RTH, RTH и не подсвечивается… не знаю уж правильно объяснил или нет
Считал, что невозможно включить RTH менее чем в 5ти метрах от точки дома (nav_min_rth_distance 500 Minimum distance from homepoint when RTH can be activated [cm])