Автопилот iNav полёты с GPS
Безумно обалденный проект! Мой первый в жизни летающий самолет, я счастлив как ребенок!
Моя конфигурация:
крыло Wing Wing Z-84
Мотор Emax 2300kv + 6x4.5 gemfan prop
Регуль гоночный 20 ампер
Полетный контроллер SpRacing f3 (бортовой компасс выпаян)+ OSD +GPS-GNSS
3dr 433Mhz telemetry
Camera Pixim Seawolf
200mWt fpv 5.8
FrSky D4 RII
1350 mAh 3s battery
Общий вес 450 грамм
Самолетной терминологией не владею, даю описание как могу.
Крыло было заранее заламинировано пленкой 75 микрон по передней кромке и снизу полностью, зону низкого давления над крылом и элероны не ламинировал. Нос ламинировал на три слоя.
ГПС поставил максимально далеко от всего - в самый край левого крыла, т.к. серва дает наводку на компасс с дистанции менее 120 мм ( мерял андроид приложением). Активны все сенсоры (баро и компасс в т.ч.) система работает и рулится адекватно. Не понятны некоторые глюки с пищалкой. Я хотел чтобы пищала при AUX 1 > 1700, это еще соотвестсвует возврату домой. Но увы, пищит при первом включении батареи непрерывно. На второй батарее не пищит. Пока что не работает OSD после включения мотора, очевидно помехи по питанию, буду лечить.
Тестировал возврат домой один раз - успешно, самолет очень плавно развернулся и с тягой 50% пошел на базу.
В одном из последних полетов контроллер сам ушел в дизарм(использую комбинацию стиков, не тумблер). Кроме того возврат домой отказался работать, при включении этого режима крыло просто кружило в точке включения с потерей высоты. Скорость ветра была 2-4 м/с.
За день до этого(без видео на борту) возвращался в ветер 6-8 м/с.
После полетов понял, что правое крыло перегружено видеопередатчиком (отправил подальше от остальной электроники). Это объяснило бы поведение автопилота в режиме возврата домой, но не дизарм.
Если есть возможность, прошу посмотреть видео этого полета и прокомментировать.
Спасибо!
О модели:
Размах: 150см
Полетная масса: около 800г
Полная тяга: 500г в статике
В одном из последних полетов контроллер сам ушел в дизарм(использую комбинацию стиков, не тумблер). Кроме того возврат домой отказался работать, при включении этого режима крыло просто кружило в точке включения с потерей высоты. Скорость ветра была 2-4 м/с.
Лог насколько я понимаю есть, было бы неплохо взглянуть.
Блэкбокс? Предпоследняя запись.
dropbox.com/…/blackbox_log_2017-04-14_212725.TXT?d…
Запись 1/5 (SpRacing F3, мало памяти)
коллеги, вопрос по RTH!
если при фаэйлсейф настроить в MODES на failsafe,то включается нормально, но при выключении не армится до перезагрузки контроллера, а если выставить в MODES RTH, то вообще не включается ни отключением передатчика ни сдвиганием крутилки (настроено не крутилку), в MODES когда передвигаю регулятор в область RTH, RTH и не подсвечивается… не знаю уж правильно объяснил или нет
Считал, что невозможно включить RTH менее чем в 5ти метрах от точки дома (nav_min_rth_distance 500 Minimum distance from homepoint when RTH can be activated [cm])
Было предположение подобное, а почему не армится после включения/выключения программного режима файлсейф? приходится перегружать контроллер
У меня передатчик Walkera devo10 и приемник от того же подвала. Пока я не настроил fixed id после фейлсейва(выключением передатчика) он к приемнику не коннектился. Теперь связь восстановаливается после вкл\выкл передатчика. Если я правильно понимаю Вашу проблему.
Нет, в iNav есть программный фэйлсейф, настравивается на одельной вкладке на посадку или возврат, то есть он включится либо вручную с крутилки/тумблера, либо при отказе приемыша (в программе если смотреть, то сверху включается красный парашютик) так вот при включении и выключении такого режима происходит дизарм, после чего приходится перегружать контроллер, так как иначе не армится, в MODES он кажется почти в самом конце списка
В моем случае такого не происходит. Можно взглянуть на Ваш дамп? (не считаю себя специалистом, но взглянул бы)
Блэкбокс? Предпоследняя запись.
Посмотрел. Судя по поведению - похоже на сработавший некорректно настроенный фейлсейф. В конце лога видно перемещение всех стиков в центр, газа в ноль перед дизармом, при этом в логах нет признаков потери связи.
В 1.7 я добавил запись в лог причины дизарма, чтобы точно знать, какая подсистема дала команду на дизарм.
если при фаэйлсейф настроить в MODES на failsafe,то включается нормально, но при выключении не армится до перезагрузки контроллера, а если выставить в MODES RTH, то вообще не включается ни отключением передатчика ни сдвиганием крутилки (настроено не крутилку), в MODES когда передвигаю регулятор в область RTH, RTH и не подсвечивается… не знаю уж правильно объяснил или нет
RTH активируется только если самолет летит, знает где находится, где дом и где север. Срабатывание режима FAILSAFE включает 30-секундную блокировку арминга. После 30 секунд можно заармить повторно. В 1.7 поправлен глюк, при котором завершившийся фейлсейф полностью блокирует пилота.
Спасибо! а эти 30 секунд настраиваются?
Спасибо! а эти 30 секунд настраиваются?
Нет.
Посмотрел. Судя по поведению - похоже на сработавший некорректно настроенный фейлсейф.
Мой приемник не умеет молчать при потере передатчика. Фейлсейф настроил на один из тумблеров (двухпозиционный, при потере пульта уходит в среднее положение). Видел рекомендации по настройке такого приемника. Единственное что я не стал делать это газ на 45%, это же опасно, нет?
Мой приемник не умеет молчать при потере передатчика. Фейлсейф настроил на один из тумблеров (двухпозиционный, при потере пульта уходит в среднее положение). Видел рекомендации по настройке такого приемника. Единственное что я не стал делать это газ на 45%, это же опасно, нет?
Т.е. FAILSAFE режим на среднее положение тумблера. А полный дамп настроек есть?
Т.е. FAILSAFE режим на среднее положение тумблера. А полный дамп настроек есть?
Верно. На среднее положение тумблера, у которого физически нет такого положения(только программно при failsafe).
Дамп:
www.dropbox.com/s/…/dump22.04.17.txt?dl=0
странное поведение немного у АП, лечу на высоте примерно метров 15, а он показывает минус 4 - минус 7
Если высота по барометру, то скорее всего из-за завихрений воздуха. Нужно барометр ватой обложить.
Высота по ГПС, на плате барометра даже нет
Народ, в своем видео по настройке Spracing F3 для Inav Юлиан давал ссылку на радиомодемы и обещал по ним отдельное видео.
banggood.com/…/3Pcs-HC-12-433-SI4463-Wireless-Seri…
banggood.com/…/HC-06-Wireless-Bluetooth-Transceive…
Девайсы уже давно лежат у меня и просятся в дело, а видео всё нет. Никто не пробовал подключать? Ссылкой не поделитесь? А то сам не разберусь.
Подключал такие, вроде с завода работают. К полетному на юарт (в режиме мсп). К компу через usb-uart свисток