Автопилот iNav полёты с GPS
Что метать икру, формулы какие то, люди хотят воткнуть провода (желательно в любой последовательности) и сразу же лететь 😁
Только вот зачем они заполняют эту ветку спамом не понятно. Кстати у меня в 2.0.0 функция определения скорости ветра не работала, наверняка уже допилили, но оно и не очень надо, итак по уровню газа и gps скорости видно - по ветру, против ветра или с боковиком летишь.
итак по уровню газа и gps скорости видно - по ветру, против ветра или с боковиком летишь.
Я тоже так думал , но тяга разная может быть и не всегда в горизонте летишь. Можно и без ПВД летать, но все же понимать это одно, а видеть это другое, если есть цель для этого в ваших полетах то можете без воздушной летать, а иногда точность даже для модели нужна и для оценки на высоте. Скорее всего у вас очень маленький опыт полетный и расчет в небе вы не делаете ни какой. На высотах ветер в 2-5 раз сильнее без возмущённости, а это значит ваш самолет мертво без болтанки может просто остановится и задом полететь.
Мы летаем стараемся по крайне мере в копийном стиле, где хочется прилететь так, что расчет на лету делаешь для снижения. В этой теме есть ролик где заход идет по коробке с поддержкой скорости и точным расчётом на снижение , самолет без нырков плавно из далека подходит к ВПП.
какие то, люди хотят воткнуть провода (желательно в любой последовательности) и сразу же лететь
До абсурда не надо доходить 😎
заполняют эту ветку спамом не понятно.
Олег, Спам это рассылка причем массовая которая коммерческую составляющую несет и при этом она не желательно для получателей, называется Спамом. Это запрещено правилами форума. Покажите где тут СПАМ.
от pdf файла на английском языке стало “значительно легче”
тьфу…
дык вам никто не обязан разжевывать и класть в рот. Коммунизм с его идеологией “от каждого по способностям, каждому по потребностям” канул в прошлое. А взрощенные на этой идеологии халявщики-манипуляторы, считающие, что другие за просто так или в ущерб себе должны для них что то делать, что то объяснять - остались. А они будут, судить, указывать что хорошо, что плохо, а вместо благодарности они тебе - “тьфу”. Таки уже полностью понимаю и поддерживаю автора айнава, который перестал здесь появляться.
простите Максим, если это Вас обидело… “тьфу” предназначалось не Вам, а тому что вы соизволили выложить…
после просьбы написать как это работает на нормальном русском языке, по тому что видео английское,
а можно кто нибудь ответит по человечески на русском форуме русским языком, а не подсовывая англоязычное видео, как можно получить воздушную скорость математикой без трубки Пито?
Ваша помощь выглядит как насмешка…
барин соизволил нагнуться до черни, но всё же не в полный рост… барину самому лень с чернью разговаривать, он лучше кинет документ, снова на английском, а потом сделает обиженный вид, видите ели его поступок не оценили…
смешно ей богу…
Поведение на форуме
…
Официальный язык общения на сайте – русский. Исключение составляют только те, кто не владеет русским вообще и те, чей родной язык общения не является русским. В остальных случаях пользователи должны предоставлять перевод.
Официальный язык общения на сайте – русский. Исключение составляют только те, кто не владеет русским вообще и те, чей родной язык общения не является русским. В остальных случаях пользователи должны предоставлять перевод.
Уж извини Сергей, но сейчас это было совсем не тему, речь то про общение, а не про документы исходников. Если исходник никто не обязан переводить, да и не к чему - там и так понятно всё даже с гуглопереводчиком.
Я попросил объяснить на русском, к чему мне документ на буржуйском и обидки сверху?
Я попросил объяснить на русском, к чему мне документ на буржуйском и обидеть сверху?
😃
Гугла переводчика объясняит:
"Суть теории оценки скорости ветра
Основная идея состоит в том, чтобы сначала оценить вектор воздушной скорости, опираясь на тот факт, что определитель матрицы косинуса направления равен единице. Поэтому, когда самолет вращается, величина изменения скорости GPS равна величине скорости полета, умноженной на величину изменения соответствующего столбца матрицы косинуса направления. Затем, когда вы знаете вектор воздушной скорости, вы можете вычислить вектор ветра. В алгоритм встроен иммунитет к любой ошибке рыскания в матрице.
Алгоритм работает только тогда, когда самолет вращается вокруг оси рыскания или тангажа, но вращение не требуется, и после измерения вектора ветра его можно зафиксировать во время прямых полетов и использовать для вычисления скорости полета, даже если самолет больше не рыскание или подача. Однако, когда самолет рыскает и качается, алгоритм генерирует устойчивый поток современных оценок ветра, поэтому он будет работать в ситуациях (например, в поле, где я летаю), в которых ветер изменяется во времени и пространстве."
Из всего этого с трудом понимаю, что для замера скорости нужно лететь галсами, иначе не работает…
Скорость ветра меняется чуть ли не на каждые 50 метров высоты, так же она меняется во времени… Сейчас одна, через 10 минут другая… Имея трубку Пито ты постоянно имеешь значение скорости…
При полете вдаль, когда каждый миллиампер имеет значение, безрассудное расточительство лететь галсами!
Спрашивается, зачем автор придумал этот алгоритм в принципе? Да не зачем! Просто потешить самолюбие непонятной циферкой на экране… Практической пользы эта функция не имеет, летая вокруг себя можно конечно забавлять себя и других тем, что на экране появилось что то новое… А толку то? И на форуме можно отчитаться…
Вот как то так, не более…
Вы хоть когда хотите рассказать о каких то преимуществах, не собирайте всю чушь которую разработчик пытается выдать за суперфункцию…
И на форуме можно отчитаться.
Так на inav почему не подключить датчик диференциального давления типа mpxv7002dp с трубкой пито? Всё можно и поддерживается, только не используется пока (насколько я знаю, мож ошибаюсь) в расчетах автоматических режимов полета.
Да можно Виталь, разве я против… 😃
Но ведь разговор завели о том, что мы и без трубки всех за пояс затыкаем…
“Я не хочу учить математику, но объясните, как работает интегрирование?”
“…а можно кто нибудь ответит по человечески на русском форуме русским языком, а не подсовывая цифры и всякие плюсоминусы, как работает интегрирование?”
“Я попросил объяснить на русском, а вы опять про какие-то цифры”…
В каждой профессии, в каждом хобби, в каждой отдельной отрасли человеческой деятельности есть некий порог вхождения.
И пока Вы его не преодолеете - никакого качественного понимания ждать не приходится…
В этой ветке, как Вы уже наверное заметили, обсуждают iNav.
А теперь давайте проанализируем:
0. Чтобы поставить iNav вы скачиваете конфигуратор с официального сайта. Сайт, заметьте, на английском языке.
- iNav ставиться через конфигуратор. Конфигуратор тоже на английском языке.
- Для настройки iNav используется всё тот же конфигуратор, на всё том же английском языке.
- Если вы хотите настраивать iNav из консоли, то все команды и параметры также на английском языке.
- Актуальная документация на официальном сайте также написана на английском языке.
Можно сделать единственный вывод. Один из порогов вхождения - английский язык.
Как Вы его будете преодолевать - зависит только от вас.
Навскидку могу предложить несколько вариантов:
- Учить технический английский.
- Английский язык + Google Tranlate = Русский язык. (Правда за точность перевода не ручаюсь)
- Английский язык + переводчик (например блоггер или ютьюбер) = Русский язык. (Есть возможность повторить ошибки переводчика, кроме того перевод также может быть не совсем корректным. Время выхода интересующей вас информации также не регламентировано и колеблется от одного дня до бесконечности)
- Зайти на рускоязычный форум и просить пользователей вам помочь, параллельно негодуя, что разработчик, гад такой, не хочет вам свежую инструкцию на русском делать.
Я поступил по пункту 4, попросил помощи на русском, мне много помогли насовав видео о документов на англ? 😃
Злые вы…
разработчик пытается выдать за суперфункцию…
А такое хоть раз было? Я имею в виду какие-нибудь конкретные цитаты, официальные заявления от разрабов.
Павел в своем видео про 2.0.0 говорил, что wind estimator работает “так-себе”, над ним нужно много работать.
Мишель и Джакомо в телеграме неоднократно писали, что это очень экспериментальная фича, и что значения зачастую далеки от реальных.
Как бы это неприятно не звучало, но у меня такое ощущение, что вы просто пытаетесь оклеветать команду разработчиков…
Может это не разработчик пытается выдать wind estimator за суперфункцию, а какой-нибудь пользователь, решивший помериться письками?
Ничего не меняется, вместо технических вопросов - выяснение отношений. Чтоб люди такие грубые стали? Читал, не читал… Я вот всегда читаю, видео терпеть не могу, но обычно ничего не понимаю, может и тупой, но цели добиться хочется… Чтоб мне делать, если ни у кого не спрашивать элементарных ответов там где я не понимаю информацию…
По поводу лога падения пару страниц назад. Потратил часа 4 на анализ с переводчиком и гуглом.( Доступ к компьютеру у меня раз в неделю, а на телефоне логи не открыть). Как сказали глянув логи- сначала стик на себя, потом по графику падение. Проанализировав все данные лога, было сначала вход в пикирование, затем ручка на себя, и только потом пошли данные от датчиков, это запаздывание было почти в секунду. И ещё я не понял параметр пид питч еррорс. Ошибки по питчу. В момент начала падения ошибки прыгали до почти до 300 единиц, при этом в горизонтальном полете и в конце падения не превышали 100. Что это за значения и как их правильно понимать?
А по поводу воздушной скорости… я не знаю как это анализируется айнавом и в каких режимах на самолёте используется, пока я ещё ни один режим толком не настроил. Есть у меня даже
видео полета, но без осд, там я пытаюсь набрать высоту на ветер, на пределе сваливания. По осд скорость самолёта(гпс) была от 10до 25 км/ч. Забрался с 50 до 400 метров. При этом точка взлета была на полкилометра впереди прямо по курсу. То есть я летел только вперёд на ветер, а оказался сзади на полкилометра). Компас отключен, а направление по осд компасу сложно выбирать в ветер- то я лечу на север, то на юг, при этом в камере один и тот же пейзаж)
Ошибки по питчу. В момент начала падения ошибки прыгали до почти до 300 единиц
Это видимо то, что полетный контролер пытается скорректировать положение, но это ему не удаётся по разным причинам (либо с сервами что то, с тягами и.д.). Gоказывает разницу между данными гироскопа и сигналами управления.
Я поступил по пункту 4, попросил помощи на русском, мне много помогли насовав видео о документов на англ?
Злые вы…
да не злые мы, в том документе главное - формулы, они в переводе не нуждаются. Немного векторной алгебры и тригонометрии, школьный курс вроде. Решается треугольник - один вектор - расчетный (на основании текущей скорости по данным акселя), второй вектор - фактическое перемещение (на основании данных GPS). Концы этих векторов соединяет третий вектор - скорость ветра - направление ветра совпадает с направлением вектора, длинна - скорость ветра. Весь расчет - решение треугольника.
Это видимо то, что полетный контролер пытается скорректировать положение, но это ему не удаётся по разным причинам (либо с сервами что то, с тягами и.д.). Gоказывает разницу между данными гироскопа и сигналами управления.
либо Владислав летает в ручном режиме и контроллер не имеет физической возможности корректировать положение и соответственно ошибку.
пид питч еррорс - это величина, которую пид (пиф) контроллер полетника в результате своей работы должен сводить к нулю. Нулевое положение при брошенном стике - горизонтальное. Допустим вы летите горизонтально и стик в центре. В этом случае пид питч еррорс равен нулю. Самолет опустил нос. пид питч еррорс пропорционален углу опускания носа. Контроллер, чтобы привести пид питч еррорс к нулю, дает команду серве РВ на выравнивание. Третий случай - самолет опустил нос и вы дали ручку от себя. Из за того, что вы дали ручку от себя и положение модели соответствует ручке - пид питч еррорс будет небольшим.
Четвертый случай - самолет опустил нос, вы потянули ручку на себя - пид питч еррорс огромен - полетник отклонит серву на большой угол для срочного поднятия носа. Все это актуально, если включен режим стабилизации. Вы летаете в эйре, там полетник вмешивается слабо.
masters.donntu.org/2017/fkita/…/article1.htm
set point - это стик аппы. process variable - показания гироскопа или акселя. controller output - угол отклонения сервы.
Включите angle на земле, повертите модель в руках и стиками при верчениями пошевелите. Наблюдая за рулевыми поверхностями все поймете.
Может это не разработчик пытается выдать wind estimator за суперфункцию, а какой-нибудь пользователь, решивший помериться письками?
Да, именно пользователь, с которого и начался разговор, который решил “удлинить письку inav” такими аргументами, которому сказали что по сути это чушь… Но уже две страницы тут целой толпой всех пытаются убедить в огромной пользе этой функции …
Я ни с кем тут не “мериюсь”, но вы же сами начинаете в в попытках выгородить inav писать глупости и сравнивать его с другими ап…
Ну во первых я сказал не “суперфункция” , а “удивительный алгоритм”. Как бы немного разные по смыслу выражения. Во вторых, я в отличии от других я в качестве аргументов привожу не болтовню основанную на собственном скептицизме, а реальные факты из своего опыта. Да, как бы вам того не хотелось, но эта штука реально работает. Я пробовал на своих обеих рептилиях (800 и 1100), в ветер, его скорость и направление определяет достаточно верно. Под словом “достаточно” я подразумеваю то, что средняя скорость совпадает,но иногда бывают скачки в большую или в меньшую степень, видимо это связано с все ещё сыроватой работой алгоритма. Не верите - ваше дело. Хотите доказать обратное - тогда ставьте айнав и пробуйте.
По-моему чушь - это отрицать факты и упорно отказываться от изучения принципов работы алгоритма, но зато голословно доказывать что это все не работает.
Даже если вы не хотите разбираться в этом и не доверяете алгоритму свой тяжеленный дорогой самолёт - купите датчик Пито для айнава и спите спокойно. Но отрицать что такая функция там есть и она работает не имея никаких доказательств глупо.
Денис как вы без пвд уверенно заявляете о точности воздушной скорости?
А может уже хватит обсуждать в теме Айнава прочее, хочется сравнить с другими тру автопилотами заведите тему и гадьте там, мы (сообщество айнав пользователей) в свою релию вас не зовём, уважайте чужое мнение, прекратите доказывать что айнав-гавно, за последние 3 страницы 2 пользователя стали драйвером ветки и речь увы не об обмене опытом айнава.
Согласен с предыдущим оратором тему засрали тролли
Понимаю автора айнава - конструктив на гитхабе, а здесь срач в комментах
Вы наверно не внимательно читаете. Никто не говорит что г…о. А обсуждение идет именно об айнав с его функциями и отображения показаний. Только теории и выписки. Но ведь это нормально. Просто вам это не интересно наверно как работают некоторые функции. А то что где то было сравнение, то это только для понимания как у других это реализовано. В жизни это как свою жизнь и законы сравнить …а как там на Западе.?