Автопилот iNav полёты с GPS
Ошибки по питчу. В момент начала падения ошибки прыгали до почти до 300 единиц
Это видимо то, что полетный контролер пытается скорректировать положение, но это ему не удаётся по разным причинам (либо с сервами что то, с тягами и.д.). Gоказывает разницу между данными гироскопа и сигналами управления.
Я поступил по пункту 4, попросил помощи на русском, мне много помогли насовав видео о документов на англ?
Злые вы…
да не злые мы, в том документе главное - формулы, они в переводе не нуждаются. Немного векторной алгебры и тригонометрии, школьный курс вроде. Решается треугольник - один вектор - расчетный (на основании текущей скорости по данным акселя), второй вектор - фактическое перемещение (на основании данных GPS). Концы этих векторов соединяет третий вектор - скорость ветра - направление ветра совпадает с направлением вектора, длинна - скорость ветра. Весь расчет - решение треугольника.
Это видимо то, что полетный контролер пытается скорректировать положение, но это ему не удаётся по разным причинам (либо с сервами что то, с тягами и.д.). Gоказывает разницу между данными гироскопа и сигналами управления.
либо Владислав летает в ручном режиме и контроллер не имеет физической возможности корректировать положение и соответственно ошибку.
пид питч еррорс - это величина, которую пид (пиф) контроллер полетника в результате своей работы должен сводить к нулю. Нулевое положение при брошенном стике - горизонтальное. Допустим вы летите горизонтально и стик в центре. В этом случае пид питч еррорс равен нулю. Самолет опустил нос. пид питч еррорс пропорционален углу опускания носа. Контроллер, чтобы привести пид питч еррорс к нулю, дает команду серве РВ на выравнивание. Третий случай - самолет опустил нос и вы дали ручку от себя. Из за того, что вы дали ручку от себя и положение модели соответствует ручке - пид питч еррорс будет небольшим.
Четвертый случай - самолет опустил нос, вы потянули ручку на себя - пид питч еррорс огромен - полетник отклонит серву на большой угол для срочного поднятия носа. Все это актуально, если включен режим стабилизации. Вы летаете в эйре, там полетник вмешивается слабо.
masters.donntu.org/2017/fkita/…/article1.htm
set point - это стик аппы. process variable - показания гироскопа или акселя. controller output - угол отклонения сервы.
Включите angle на земле, повертите модель в руках и стиками при верчениями пошевелите. Наблюдая за рулевыми поверхностями все поймете.
Может это не разработчик пытается выдать wind estimator за суперфункцию, а какой-нибудь пользователь, решивший помериться письками?
Да, именно пользователь, с которого и начался разговор, который решил “удлинить письку inav” такими аргументами, которому сказали что по сути это чушь… Но уже две страницы тут целой толпой всех пытаются убедить в огромной пользе этой функции …
Я ни с кем тут не “мериюсь”, но вы же сами начинаете в в попытках выгородить inav писать глупости и сравнивать его с другими ап…
Ну во первых я сказал не “суперфункция” , а “удивительный алгоритм”. Как бы немного разные по смыслу выражения. Во вторых, я в отличии от других я в качестве аргументов привожу не болтовню основанную на собственном скептицизме, а реальные факты из своего опыта. Да, как бы вам того не хотелось, но эта штука реально работает. Я пробовал на своих обеих рептилиях (800 и 1100), в ветер, его скорость и направление определяет достаточно верно. Под словом “достаточно” я подразумеваю то, что средняя скорость совпадает,но иногда бывают скачки в большую или в меньшую степень, видимо это связано с все ещё сыроватой работой алгоритма. Не верите - ваше дело. Хотите доказать обратное - тогда ставьте айнав и пробуйте.
По-моему чушь - это отрицать факты и упорно отказываться от изучения принципов работы алгоритма, но зато голословно доказывать что это все не работает.
Даже если вы не хотите разбираться в этом и не доверяете алгоритму свой тяжеленный дорогой самолёт - купите датчик Пито для айнава и спите спокойно. Но отрицать что такая функция там есть и она работает не имея никаких доказательств глупо.
Денис как вы без пвд уверенно заявляете о точности воздушной скорости?
А может уже хватит обсуждать в теме Айнава прочее, хочется сравнить с другими тру автопилотами заведите тему и гадьте там, мы (сообщество айнав пользователей) в свою релию вас не зовём, уважайте чужое мнение, прекратите доказывать что айнав-гавно, за последние 3 страницы 2 пользователя стали драйвером ветки и речь увы не об обмене опытом айнава.
Согласен с предыдущим оратором тему засрали тролли
Понимаю автора айнава - конструктив на гитхабе, а здесь срач в комментах
Вы наверно не внимательно читаете. Никто не говорит что г…о. А обсуждение идет именно об айнав с его функциями и отображения показаний. Только теории и выписки. Но ведь это нормально. Просто вам это не интересно наверно как работают некоторые функции. А то что где то было сравнение, то это только для понимания как у других это реализовано. В жизни это как свою жизнь и законы сравнить …а как там на Западе.?
Денис как вы без пвд уверенно заявляете о точности воздушной скорости?
Олег, а с чего вы взяли, что ваш датчик воздушной скорости показывает сколько нибудь истинные значения?
Вы продували модель в аэродинамической трубе на разных скоростях с разными углами атаки, крена и скольжения с целью калибровки датчика? - Нет.
У вас есть таблица корректировки показаний вашей системы измерения воздушной скорости в зависимости от температуры, скорости, высоты полета, влажности? - Нет.
У вас предусмотрена система корректировки угла установки трубки ПВД в двух плоскостях, что бы верно направить ПВД по отношению к набегающему потоку? - Нет.
Когда вы последний раз поверяли свой датчик воздушной скорости, когда проверяли герметичность контуров статики и динамики? - никогда.
Ваш измеритель воздушной скорости - это не калиброванный показометр с неизвестной нелинейной погрешностью. Пару раз за полет, при определенной скорости и положении модели в пространстве он возможно показывает точную воздушную скорость. Так же как часы, которые стоят - они тоже два раза в сутки показывают точное время. А в остальное время его точность измерения в пределах 15-20%
Датчик воздушной скорости достаточно точно показывает скорость при полете без ветра (скорость соответствует GPS), при этом быстро реагирует на порывы и маневрирование. Это в айнаве, разумеется.
Что касается показометра скорости и направления ветра - совершенно не юзабельная вещь, которая в большинстве случаев не соответствует действительности, особенно вертикальная скорость.
С направлением ещё хоть как-то угадывает иногда, но для этого реально нужно махать РН, иначе тоже бред.
В штиль у меня показания с жпс почти одинаковые и есть поправочный коэффициент для регулирования. Конечно можно забить на пдв и летать только по жпс я так долго сам летал но по ветру часто козлов ловил на посадке.
Олег, а с чего вы взяли, что ваш датчик воздушной скорости показывает сколько нибудь истинные значения?
Вы продували модель в аэродинамической трубе на разных скоростях с разными углами атаки, крена и скольжения с целью калибровки датчика? - Нет.
У вас есть таблица корректировки показаний вашей системы измерения воздушной скорости в зависимости от температуры, скорости, высоты полета, влажности? - Нет.
У вас предусмотрена система корректировки угла установки трубки ПВД в двух плоскостях, что бы верно направить ПВД по отношению к набегающему потоку? - Нет.
Когда вы последний раз поверяли свой датчик воздушной скорости, когда проверяли герметичность контуров статики и динамики? - никогда.Ваш измеритель воздушной скорости - это не калиброванный показометр с неизвестной нелинейной погрешностью. Пару раз за полет, при определенной скорости и положении модели в пространстве он возможно показывает точную воздушную скорость. Так же как часы, которые стоят - они тоже два раза в сутки показывают точное время. А в остальное время его точность измерения в пределах 15-20%
Вы осознаете что при таких требованиях в хоббийной сфере на наших пенолетиках это не нужно.
Но если следовать вашей логике тогда получается расчеты айнава для показаний направления скорости ветра и воздушной скорости вобще грош цена таким измерениям если принять все расчеты описанные вами.
Ну да ладно. Посмотрим что и как там дальше развиваться будет.
Вы осознаете что при таких требованиях в хоббийной сфере на наших пенолетиках это не нужно.
А Вы осознаете что это ВСЕ хобби?
И для нас пользователей и для разрабов айнава? Вот для разрабов тру АП - это работа, со всеми вытекающими…
Вы осознаете что при таких требованиях в хоббийной сфере на наших пенолетиках это не нужно.
естественно осознаю. Подробно все все расписал в надежде, что вы по аналогии осознаете абсурдность ваших предъяв к айнаву.
По поводу точности айнавского измерителя направления и скорости ветра ничего скасзать не могу, ибо не юзал эту функцию. Математическая модель рабочая. Есть куда улучшать путем незначительного усложнения мат модели, т.к. данных о мнгновенной скорости, акселерометра, гироскопа и gps достаточно для точного определения направления и скорости ветра и точной автоматической коррекции курса на ветер. Ресурсов полетника для вычеслений хватит с запасом. Но делать этого не стоит, т.к. проект могут пригрыть безопасники или военные, ибо сходные помеси инерциалки и gps используются во всяческих боеприпасах с самонаведением.
По поводу точности айнавского измерителя направления и скорости ветра ничего скасзать не могу, ибо не юзал эту функцию
Направление в целом плюс минус совпадает. Скорость - весьма посредственно, вертикальная скорость ветра - полный бред.
проект могут пригрыть безопасники или военные, ибо сходные помеси инерциалки и gps используются во всяческих боеприпасах с самонаведением.
Да ладно, сейчас собрать автономный джихадалёт можно на коленке за полчаса, это существует как данность и бороться с этим запретительными мерами невозможно, только оборонительными.
для модельных задач направление ветра нужно с точностью… градусов 40.
Чтобы понимать, ОТКУДА он дует. И даже в большей степени - в морду или в хвост.
ну и скорость его нужна на уровне “почти нет”, слабый и сильный.
чтобы вовремя осознать расход батареек, и залетев повыше, понять, “как там оно все не так как у земли”
Ну и для сильного ветра и плохих самолетов - при посадке по ветру.
Все остальное - из разряда “а у меня в телефоне камера 25 мегапикселей” “а нахрена они тебе, если у камеры линза - пластмассовая дырка?” А не знаю, просто все у кого мегапикселей меньше - лошары, мне так продавец сказал. 😃
а какой нынче контроллер считается менее глючным и более дружелюбным для самолёта?
matek F405-CTR ?
F405 wing уже со всех сторон облизан
Новомодный f722 wing круче по плюшкам и по цене
F405 wing уже со всех сторон облизан
ну раз облизан, значит и хорошо…
“Я не хочу учить математику, но объясните, как работает интегрирование?”
“…а можно кто нибудь ответит по человечески на русском форуме русским языком, а не подсовывая цифры и всякие плюсоминусы, как работает интегрирование?”
“Я попросил объяснить на русском, а вы опять про какие-то цифры”…В каждой профессии, в каждом хобби, в каждой отдельной отрасли человеческой деятельности есть некий порог вхождения.
И пока Вы его не преодолеете - никакого качественного понимания ждать не приходится…
В этой ветке, как Вы уже наверное заметили, обсуждают iNav.А теперь давайте проанализируем:
0. Чтобы поставить iNav вы скачиваете конфигуратор с официального сайта. Сайт, заметьте, на английском языке.
- iNav ставиться через конфигуратор. Конфигуратор тоже на английском языке.
- Для настройки iNav используется всё тот же конфигуратор, на всё том же английском языке.
- Если вы хотите настраивать iNav из консоли, то все команды и параметры также на английском языке.
- Актуальная документация на официальном сайте также написана на английском языке.
Можно сделать единственный вывод. Один из порогов вхождения - английский язык.
Как Вы его будете преодолевать - зависит только от вас.Навскидку могу предложить несколько вариантов:
- Учить технический английский.
- Английский язык + Google Tranlate = Русский язык. (Правда за точность перевода не ручаюсь)
- Английский язык + переводчик (например блоггер или ютьюбер) = Русский язык. (Есть возможность повторить ошибки переводчика, кроме того перевод также может быть не совсем корректным. Время выхода интересующей вас информации также не регламентировано и колеблется от одного дня до бесконечности)
- Зайти на рускоязычный форум и просить пользователей вам помочь, параллельно негодуя, что разработчик, гад такой, не хочет вам свежую инструкцию на русском делать.
Во многом можно согласится, но зачем тогда русский форум и писать по русски? Может тогда начнем писать тут по английски?
Во многом можно согласится, но зачем тогда русский форум и писать по русски? Может тогда начнем писать тут по английски?
Хватит может? Антон не нужно опять начинать тему такую, вроде только успокоилось.
русский форум и писать по русски?
что вы так к английскому прицепились?
Я его в школе учил 30 лет назад - до сих пор хватает
вы же сами начинаете в в попытках выгородить inav писать глупости и сравнивать его с другими ап…
Надеюсь, это не лично мне адресовано? Иначе я снова попрошу привести цитаты 😃
а какой нынче контроллер считается менее глючным и более дружелюбным для самолёта?
Единственный глючный матек, который я знаю, это F722-STD. С ним реально очень много проблем.
405-CTR в количестве 2 штук у меня работают без проблем больше года.
Вообще, для самолётов лучше WING серия подходит, но на какое-нибудь мелкое крылышко 405-CTR встанет неплохо.
Вот мой внутри Z-84, места занимает очень мало.
Очень много хороших отзывов по матек f405 wing. У самого такой, летал хорошо, но пару дней назад был очень странный глюк, я пока грешу на runcam 2 и ещё некоторое стечение обстоятельств. Писать сюда пока не решался, ибо в ветке срачка, пост потоннет без ответа! А знать очень хочется что это было
Так рассказывайте. Может обсуждение вашего вопроса выведет тему из состояния флуда.
Очень много хороших отзывов по матек f405 wing. У самого такой, летал хорошо, но пару дней назад был очень странный глюк, я пока грешу на runcam 2 и ещё некоторое стечение обстоятельств. Писать сюда пока не решался, ибо в ветке срачка, пост потоннет без ответа! А знать очень хочется что это было
Пишите, у меня почти всегда на нем глюки)
Короче пишу: выкатился полетать на талоне с f405 wing пару дней назад. Сразу говорю: до этого никаких глюков не было отмечено!
Взлетел и тут же полезли глюки: Сначала зарябило, потом черный экран ( или наоборот? не суть важно ), потом только видеокартинка есть, а OSD всё пропало! Хорошо место полета знаю, вернулся визуально, хоть отлетел метров на 200 может. ( честно говоря не рискнул включать RTH сразу, мало ли что с АП случилось, может вообще сгорел?)
Сел, начал смотреть: почему то шевеление разьема питания видеопередатчика возвращало OSD на экран, хотя видеократинка с ходовой передавалась четко. Пошевелил чего то, вроде помогло, показания стабильны.
Рискую на 2 вылет: первые секунды все идет нормально, потом опять черный экран, все пропадает иии - у меня в очки пошла картинка как еще пол минуты назад самолет перед стартом лежал на земле с травой перед камерой! Я прихренел, честно, он то в воздухе, я слышу его, а видео статичной травы на земле. Я уж подумал камера оторвалась и упала, но нет, она не может с собой утащить же батку и передатчик? Сажаю опять визуально, без очков, благо вокруг себя решил протестировать полет. Что за глюк? Грешить стоит все же на runcam 2 думаю. Он у меня и как fpv и как записывающая одновременно.
Еще вводная: километрах в 20 летали “большие железные птички”, пилотажная группа очень известная в мире. Может они что наглушили?