Автопилот iNav полёты с GPS

Valery555

Два раза уже приложил тяжелый самолет о землю, пытаясь использовать автовзлет. Поздно включается мотор, не успевает подхватить. Подскажите, какая минимальная задержка должна стоять, чтобы пальцы не обрубало?

Alex89

Если речь идет о пальцах, то наверное, винт толкающий. У меня на полутораметровом крыле стоит 300мс. Если хорошо толкнуть, как раз подхватывает вовремя. Кроме того, включены небольшие обороты двигателя при арминге, чтобы быстрее раскрутить пропеллер после броска.

SkyPlayer
Valery555:

Поздно включается мотор, не успевает подхватить. Подскажите, какая минимальная задержка должна стоять, чтобы пальцы не обрубало?

Я на крыле 200 мс поставил. Хотя можно и 100, наверное - пока там айнав диагностирует бросок да пока движок раскрутит…
А на мотопланёре с толкающим винтом автоланч вообще не использую - там мотор сверху на пилоне, можно газ вручную давать.

Valery555

Тогда попробую 200 мс поставить. Когда напарник бросает, нужно руль высоты задранным держать, чтобы взлетел. А на автовзлете, в теории, автопилот сам должен необходимый угол рулей давать. Или стоит подтримировать?

SkyPlayer
Valery555:

А на автовзлете, в теории, автопилот сам должен необходимый угол рулей давать.

Он и даёт - только не “заданный угол рулей”, а “пытается вывести модель на заданный угол набора высоты”, а рулями при этом работает “адаптивно” - как в обычном angle при отклонении стика питча на себя.

Valery555:

Или стоит подтримировать?

Можно просто сделать на аппе фиксированную “добавку” к каналу питча, включаемую по тумблеру (фактически, триммер, да). Подумываю про такую для режима набора высоты в стабе или 3д-круизе. Главное - не забывать её отключать при переходе в acro или manual, иначе “сюрприз” будет 😁

Fisher15
SkyPlayer:

Можно просто сделать на аппе фиксированную “добавку” к каналу питча, включаемую по тумблеру (фактически, триммер, да). Подумываю про такую для режима набора высоты в стабе или 3д-круизе. Главное - не забывать её отключать при переходе в acro или manual, иначе “сюрприз” будет

прикрутил в миксах в айнаве крутилку к питчу. Очень удобно для длительных и высотных полетов в стабе. Можно набирать высоту с оптимальной скороподъемностью. Можно выставить произвольную скорость планирования…

Machinist

В INAV Configurator \ Mixer -> Servo mixer можно выбрать опции Stabilised Roll (Pitch) или RC Roll (Pitch) в чем разница применения?

SkyPlayer
Machinist:

Stabilised Roll (Pitch) или RC Roll (Pitch) в чем разница применения?

Вариант без стаба - то же самое что manual, со стабом - “пропущенный” через алгоритм автопилота.

Machinist
SkyPlayer:

Вариант без стаба - то же самое что manual, со стабом - “пропущенный” через алгоритм автопилота.

Тогда необходимо создавать два набора миксеров, один набор для manual другой для stabilised?
У меня сейчас один набор миксеров в варианте Stabilised Roll (Pitch). При этом в режиме manual включенном на аппе эти настройки влияют на углы отклонения элевонов.
Примеры которые мне попадались в инете также используют один вариант Stabilised …

SkyPlayer
Machinist:

Тогда необходимо создавать два набора миксеров, один набор для manual другой для stabilised?

Нет. Ставьте только рц-стаб.
Вы спросили в чем разница - я ответил, но рекомендую перечитать ответ внимательнее.

Fisher15

Stabilised Roll (Pitch) - это сигнал со стика после обработки полетником и наложения стабилизации, либо управляющий сигнал полетника в RTH, - то что обычно идет сервы
RC Roll (Pitch) - это сигнал с аппы.

Machinist
Fisher15:

Stabilised Roll (Pitch) - это сигнал со стика после обработки полетником и наложения стабилизации, либо управляющий сигнал полетника в RTH, - то что обычно идет сервы
RC Roll (Pitch) - это сигнал с аппы.

Спасибо за ответ, но как это работает в применении к параметрам в Configurator \ Mixer -> Servo mixer ->Weight?

Alex89
Machinist:

Спасибо за ответ, но как это работает в применении к параметрам в Configurator \ Mixer -> Servo mixer ->Weight?

Миксер - это правила формирования сигнала на сервы и регули. Иначе можно сказать, что миксер - это преобразование каналов Roll, Pitch, Yaw в команды серво и регулям для выполнения этих самых Roll, Pitch и Yaw, а также управление другими выходами. То, что вход называется Stabilised Roll/Pitch, не должно смущать, это указывает лишь на то, что это сигнал от ПИД контроллеров, а не с аппы. Вдруг у вас еще серва на шасси - вот для нее вы и назначите RC канал. Для переключения ручной / стаб / еще-что-нибудь нужно настроить эти режимы во вкладке modes, а миксер трогать не нужно. Переключение между режимами позволяет включить, выключить или изменить логику работы ПИД контроллеров, в том числе и пробросить ручное управление (manual). Да, ну и на всякий случай - никаких миксов в передатчике настраивать не нужно. С использованием автопилота миксы переползают в автопилот.

samabs

На днях прошил своё крыло на последнюю прошивку. Контроллер Matek AIO. Dump сохранил и записал после перепрошивки. В выходные облетал. Появился неприятный момент которого раньше не было. При скорости свыше 50-60 км.ч. появляется очень сильная раскачка по тангажу, крыло трясёт. Газ сбрасываю до 40 км.ч. все пропадает. Со стороны это выглядит как очень частый блинчик по воде. Проверил сервы, тяги, кабанчики. Всё в норме. Расходы при стабилизации и пиды настраивал по первому видео от Юлиана, они увеличены, но до перепрошивке все нормально летало. Кто сталкивался с подобным? Где копать? Да ещё момент. Перепрошивал Зет84 настройки оставил стоковые, такого эффекта нет.

SkyPlayer
samabs:

На днях прошил своё крыло на последнюю прошивку. Контроллер Matek AIO. Dump сохранил и записал после перепрошивки.

Это первая грубая ошибка.
Нужно было почитать в описании релиза об особенностях переезда на данную версию прошивки.

samabs:

пиды настраивал по первому видео от Юлиана

А это вторая (но хронологически первая) грубая ошибка.
Эти пиды совершенно не подходят для iNAV, начиная с (уже древней!) версии 1.6, где PID-контроллер сменился на PIFF-контроллер, и про это писали уже 100500 раз. Вместо того, чтобы бездумно копировать чужие настройки, лучше откройте доки iNAV и почитайте - что такое PIFF-контроллер и как его настраивать, я на эту тему целую “новеллу” постил буквально страницу назад.

samabs:

Где копать?

В документации! (с)ваш КэП 😃

samabs:

Да ещё момент. Перепрошивал Зет84 настройки оставил стоковые, такого эффекта нет.

Для зетки (и ещё для нескольких сетапов) в конфигураторе попросту есть готовый пресет - лучше начать с него, а потом уже донастроить по желанию.

samabs

Алексей, спасибо. В принцыпе пресет для Зетки также подходит и для Соника 860. Обнулюсь, а пиффы в поле если что настрою.

SkyPlayer
samabs:

В принцыпе пресет для Зетки также подходит и для Соника 860.

Скорее, от рептилии s800 - она потяжелее, как и соник.

samabs:

пиффы в поле если что настрою.

Автотюн в помощь

samabs:

При скорости свыше 50-60 км.ч. появляется очень сильная раскачка по тангажу, крыло трясёт. Газ сбрасываю до 40 км.ч. все пропадает.

Причина этого вполне тривиальна - слишком высокий P по тагнажу, то есть получили осцилляции (воблинг). А первопричина этой причины - как раз попытка использования PID-настроек для PIFF-контроллера, так как у PIFF-контроллера значения P и I обычно весьма небольшие. Ну и ещё про TPA не забывайте - им можно “придушить” P на высоких скоростях (точнее, при высоком газе, что, к сожалению, не всегда одно и то же), где они избыточны.

Fisher15
Machinist:

Спасибо за ответ, но как это работает в применении к параметрам в Configurator \ Mixer -> Servo mixer ->Weight?

weight - в переводе - “вес” - весовой коэффициент - менятся от нуля до единицы (от 0 до 100%). Input умножается на вес, далее миксуемых каналов эти произведения суммируются и обрезаются в пределах 0-2000. Получается результирующий сигнал.

kasatka60

Вопросик про инав конфигуратор. Есть галочка wireless mod. Я правильно понял, что эта галочка нужна для подключения по беспроводной связи к полетному контроллеру? Просто если включить данный мод, то некоторые вкладки очень долго открываются или вообще не открываются, а gps данные вообще по нулям. Если без этого режима подключаться, то все работает прекрасно. Модемы: 3DR Telemetry 915mhz 500mw, matek f405 ctr.
Может у меня просто что-то неправильно настроено или я неправильно понял смысл данного режима?

vadim_unique

Впервые решил сделать автотюн на талоне, по инструкции указано после процедуры отключить этот режим, сесть, и сохранить настройки разведением стиков. Так и сделал, но никакого подтверждения в osd не увидел. Дизармил, вошёл в меню и сохранил через ребут. Это правильно было? Блин надо уточнить в конфигураторе изменились ли значения от строковых…

SkyPlayer

Для сохранения годится любой способ - и стики и osd. Хоть через save в cli при подключении по шнурку или bt. 😃
При сохранении конфига стиками, по-моему, только звуковое подтверждение, а на osd ничего не покажет.