Автопилот iNav полёты с GPS
А на автовзлете, в теории, автопилот сам должен необходимый угол рулей давать.
Он и даёт - только не “заданный угол рулей”, а “пытается вывести модель на заданный угол набора высоты”, а рулями при этом работает “адаптивно” - как в обычном angle при отклонении стика питча на себя.
Или стоит подтримировать?
Можно просто сделать на аппе фиксированную “добавку” к каналу питча, включаемую по тумблеру (фактически, триммер, да). Подумываю про такую для режима набора высоты в стабе или 3д-круизе. Главное - не забывать её отключать при переходе в acro или manual, иначе “сюрприз” будет 😁
Можно просто сделать на аппе фиксированную “добавку” к каналу питча, включаемую по тумблеру (фактически, триммер, да). Подумываю про такую для режима набора высоты в стабе или 3д-круизе. Главное - не забывать её отключать при переходе в acro или manual, иначе “сюрприз” будет
прикрутил в миксах в айнаве крутилку к питчу. Очень удобно для длительных и высотных полетов в стабе. Можно набирать высоту с оптимальной скороподъемностью. Можно выставить произвольную скорость планирования…
В INAV Configurator \ Mixer -> Servo mixer можно выбрать опции Stabilised Roll (Pitch) или RC Roll (Pitch) в чем разница применения?
Stabilised Roll (Pitch) или RC Roll (Pitch) в чем разница применения?
Вариант без стаба - то же самое что manual, со стабом - “пропущенный” через алгоритм автопилота.
Вариант без стаба - то же самое что manual, со стабом - “пропущенный” через алгоритм автопилота.
Тогда необходимо создавать два набора миксеров, один набор для manual другой для stabilised?
У меня сейчас один набор миксеров в варианте Stabilised Roll (Pitch). При этом в режиме manual включенном на аппе эти настройки влияют на углы отклонения элевонов.
Примеры которые мне попадались в инете также используют один вариант Stabilised …
Тогда необходимо создавать два набора миксеров, один набор для manual другой для stabilised?
Нет. Ставьте только рц-стаб.
Вы спросили в чем разница - я ответил, но рекомендую перечитать ответ внимательнее.
Stabilised Roll (Pitch) - это сигнал со стика после обработки полетником и наложения стабилизации, либо управляющий сигнал полетника в RTH, - то что обычно идет сервы
RC Roll (Pitch) - это сигнал с аппы.
Stabilised Roll (Pitch) - это сигнал со стика после обработки полетником и наложения стабилизации, либо управляющий сигнал полетника в RTH, - то что обычно идет сервы
RC Roll (Pitch) - это сигнал с аппы.
Спасибо за ответ, но как это работает в применении к параметрам в Configurator \ Mixer -> Servo mixer ->Weight?
Спасибо за ответ, но как это работает в применении к параметрам в Configurator \ Mixer -> Servo mixer ->Weight?
Миксер - это правила формирования сигнала на сервы и регули. Иначе можно сказать, что миксер - это преобразование каналов Roll, Pitch, Yaw в команды серво и регулям для выполнения этих самых Roll, Pitch и Yaw, а также управление другими выходами. То, что вход называется Stabilised Roll/Pitch, не должно смущать, это указывает лишь на то, что это сигнал от ПИД контроллеров, а не с аппы. Вдруг у вас еще серва на шасси - вот для нее вы и назначите RC канал. Для переключения ручной / стаб / еще-что-нибудь нужно настроить эти режимы во вкладке modes, а миксер трогать не нужно. Переключение между режимами позволяет включить, выключить или изменить логику работы ПИД контроллеров, в том числе и пробросить ручное управление (manual). Да, ну и на всякий случай - никаких миксов в передатчике настраивать не нужно. С использованием автопилота миксы переползают в автопилот.
На днях прошил своё крыло на последнюю прошивку. Контроллер Matek AIO. Dump сохранил и записал после перепрошивки. В выходные облетал. Появился неприятный момент которого раньше не было. При скорости свыше 50-60 км.ч. появляется очень сильная раскачка по тангажу, крыло трясёт. Газ сбрасываю до 40 км.ч. все пропадает. Со стороны это выглядит как очень частый блинчик по воде. Проверил сервы, тяги, кабанчики. Всё в норме. Расходы при стабилизации и пиды настраивал по первому видео от Юлиана, они увеличены, но до перепрошивке все нормально летало. Кто сталкивался с подобным? Где копать? Да ещё момент. Перепрошивал Зет84 настройки оставил стоковые, такого эффекта нет.
На днях прошил своё крыло на последнюю прошивку. Контроллер Matek AIO. Dump сохранил и записал после перепрошивки.
Это первая грубая ошибка.
Нужно было почитать в описании релиза об особенностях переезда на данную версию прошивки.
пиды настраивал по первому видео от Юлиана
А это вторая (но хронологически первая) грубая ошибка.
Эти пиды совершенно не подходят для iNAV, начиная с (уже древней!) версии 1.6, где PID-контроллер сменился на PIFF-контроллер, и про это писали уже 100500 раз. Вместо того, чтобы бездумно копировать чужие настройки, лучше откройте доки iNAV и почитайте - что такое PIFF-контроллер и как его настраивать, я на эту тему целую “новеллу” постил буквально страницу назад.
Где копать?
В документации! (с)ваш КэП 😃
Да ещё момент. Перепрошивал Зет84 настройки оставил стоковые, такого эффекта нет.
Для зетки (и ещё для нескольких сетапов) в конфигураторе попросту есть готовый пресет - лучше начать с него, а потом уже донастроить по желанию.
Алексей, спасибо. В принцыпе пресет для Зетки также подходит и для Соника 860. Обнулюсь, а пиффы в поле если что настрою.
В принцыпе пресет для Зетки также подходит и для Соника 860.
Скорее, от рептилии s800 - она потяжелее, как и соник.
пиффы в поле если что настрою.
Автотюн в помощь
При скорости свыше 50-60 км.ч. появляется очень сильная раскачка по тангажу, крыло трясёт. Газ сбрасываю до 40 км.ч. все пропадает.
Причина этого вполне тривиальна - слишком высокий P по тагнажу, то есть получили осцилляции (воблинг). А первопричина этой причины - как раз попытка использования PID-настроек для PIFF-контроллера, так как у PIFF-контроллера значения P и I обычно весьма небольшие. Ну и ещё про TPA не забывайте - им можно “придушить” P на высоких скоростях (точнее, при высоком газе, что, к сожалению, не всегда одно и то же), где они избыточны.
Спасибо за ответ, но как это работает в применении к параметрам в Configurator \ Mixer -> Servo mixer ->Weight?
weight - в переводе - “вес” - весовой коэффициент - менятся от нуля до единицы (от 0 до 100%). Input умножается на вес, далее миксуемых каналов эти произведения суммируются и обрезаются в пределах 0-2000. Получается результирующий сигнал.
Вопросик про инав конфигуратор. Есть галочка wireless mod. Я правильно понял, что эта галочка нужна для подключения по беспроводной связи к полетному контроллеру? Просто если включить данный мод, то некоторые вкладки очень долго открываются или вообще не открываются, а gps данные вообще по нулям. Если без этого режима подключаться, то все работает прекрасно. Модемы: 3DR Telemetry 915mhz 500mw, matek f405 ctr.
Может у меня просто что-то неправильно настроено или я неправильно понял смысл данного режима?
Впервые решил сделать автотюн на талоне, по инструкции указано после процедуры отключить этот режим, сесть, и сохранить настройки разведением стиков. Так и сделал, но никакого подтверждения в osd не увидел. Дизармил, вошёл в меню и сохранил через ребут. Это правильно было? Блин надо уточнить в конфигураторе изменились ли значения от строковых…
Для сохранения годится любой способ - и стики и osd. Хоть через save в cli при подключении по шнурку или bt. 😃
При сохранении конфига стиками, по-моему, только звуковое подтверждение, а на osd ничего не покажет.
Блин надо уточнить в конфигураторе изменились ли значения от строковых…
Так можно было сразу и в осд посмотреть после перезагрузки.
Можно ли посмотреть значение текущего PWM сигнала который идет на серво в INAV Configurator и какие переменные меняються в режиме autotrim?
Можно ли посмотреть значение текущего PWM сигнала который идет на серво в INAV Configurator
Да, во вкладке motors
какие переменные меняються в режиме autotrim?
Меняются середины интервалов серв во вкладке servos, края не меняются
Вчера в коптерную тему про инав написал, ошибся. Правильнее спросить здесь.
Подскажите, что надо подкрутить.
Крыло в режиме RTH не хочет лететь точно в сторону дома.
Оно разворачивается в сторону дома, но сильно промахивается, делает крен в обратную сторону, опять промахивается и такими волнами летит в сторону дома. Промах градусов 30-45 примерно.
Прошивка 1.5, которая последняя с пидами. Не смог добиться с piff контроллером устраивающего меня полета.
Раньше возвращался нормально, но потом поменял контроллер на похожий F3, старый сгорел. На этом то ли настройки другие, то ли что. Больше из железа ничего не менялось.