Автопилот iNav полёты с GPS
Вопросик про инав конфигуратор. Есть галочка wireless mod. Я правильно понял, что эта галочка нужна для подключения по беспроводной связи к полетному контроллеру? Просто если включить данный мод, то некоторые вкладки очень долго открываются или вообще не открываются, а gps данные вообще по нулям. Если без этого режима подключаться, то все работает прекрасно. Модемы: 3DR Telemetry 915mhz 500mw, matek f405 ctr.
Может у меня просто что-то неправильно настроено или я неправильно понял смысл данного режима?
Впервые решил сделать автотюн на талоне, по инструкции указано после процедуры отключить этот режим, сесть, и сохранить настройки разведением стиков. Так и сделал, но никакого подтверждения в osd не увидел. Дизармил, вошёл в меню и сохранил через ребут. Это правильно было? Блин надо уточнить в конфигураторе изменились ли значения от строковых…
Для сохранения годится любой способ - и стики и osd. Хоть через save в cli при подключении по шнурку или bt. 😃
При сохранении конфига стиками, по-моему, только звуковое подтверждение, а на osd ничего не покажет.
Блин надо уточнить в конфигураторе изменились ли значения от строковых…
Так можно было сразу и в осд посмотреть после перезагрузки.
Можно ли посмотреть значение текущего PWM сигнала который идет на серво в INAV Configurator и какие переменные меняються в режиме autotrim?
Можно ли посмотреть значение текущего PWM сигнала который идет на серво в INAV Configurator
Да, во вкладке motors
какие переменные меняються в режиме autotrim?
Меняются середины интервалов серв во вкладке servos, края не меняются
Вчера в коптерную тему про инав написал, ошибся. Правильнее спросить здесь.
Подскажите, что надо подкрутить.
Крыло в режиме RTH не хочет лететь точно в сторону дома.
Оно разворачивается в сторону дома, но сильно промахивается, делает крен в обратную сторону, опять промахивается и такими волнами летит в сторону дома. Промах градусов 30-45 примерно.
Прошивка 1.5, которая последняя с пидами. Не смог добиться с piff контроллером устраивающего меня полета.
Раньше возвращался нормально, но потом поменял контроллер на похожий F3, старый сгорел. На этом то ли настройки другие, то ли что. Больше из железа ничего не менялось.
Подскажите, что надо подкрутить.
Крыло в режиме RTH не хочет лететь точно в сторону дома
У вас точка дома все время в разных местах, если судить по стрелке, не смотря на то что крены и угловая скорость очень маленькие. Вангую (но могу ошибаться), что вы GPS на софтсериал повесили, а не на уарт и скорости софсериала (19200 вроде ) не хватает для адекватной работы навигации.
У вас точка дома все время в разных местах, если судить по стрелке
Точка дома идеально в одном и том же месте, на сделанных вами скринах это видно, обвел кружком машину и место взлета.
Гпс весит на уарте, на софтсериал ничего не вешал.
И раньше то при этом же физическом подключении все летало, так что склоняюсь к настройкам. Но никак не могу понять, в чем косяк.
навигационные пиды отдельно от основных
Чудеса с осд. С борта идет видео с телеметрией, на экране все отображаеться, а на рекордере сохраняеться одно видео без телеметрии…Да есть видимое “мерцание” телеметрии на экране…
Да есть видимое “мерцание” телеметрии на экране…
Либо неправильно выбран видеоформат pal/ntsc в настройках osd либо при монтаже допущена “земляная петля” в видеотракте (две “земли” разными путями приходят на камеру или передатчик)
очка дома идеально в одном и том же месте, на сделанных вами скринах это видно
Понятно, ванги из меня не получилось, я почему то решил, что точка взлета возле леса. Точка взлета не ползает. Вероятно у вас перергулирование по навигации и вам нужно:
Если наблюдается перерегулирование в режиме RTH, попробуйте уменьшить “nav_fw_pos_xy_p” и/или увеличить “nav_fw_pos_xy_i”. Можно начинать со значений: “set nav_fw_pos_xy_p = 50”; “set nav_fw_pos_xy_i = 5”. Кроме этого, можно уменьшить “nav_fw_pos_xy_d”. Поведение самолета может быть очень разным в зависимости от наличия и силы ветра, поэтому для нахождения оптимальных параметров нужно проводить настройку в разных условиях.
Понятно, ванги из меня не получилось, я почему то решил, что точка взлета возле леса. Точка взлета не ползает. Вероятно у вас перергулирование по навигации и вам нужно:
Если наблюдается перерегулирование в режиме RTH, попробуйте уменьшить “nav_fw_pos_xy_p” и/или увеличить “nav_fw_pos_xy_i”. Можно начинать со значений: “set nav_fw_pos_xy_p = 50”; “set nav_fw_pos_xy_i = 5”. Кроме этого, можно уменьшить “nav_fw_pos_xy_d”. Поведение самолета может быть очень разным в зависимости от наличия и силы ветра, поэтому для нахождения оптимальных параметров нужно проводить настройку в разных условиях.
Благодарю, буду пробовать. Я так понял P и I там совсем “свои” и близко не будут похожи на обычные P и I в численном выражении?
Я так понял P и I там совсем “свои” и близко не будут похожи на обычные P и I в численном выражении?
Это выдержка из инструкции к древнему анаву (1.5 или 1.6)
github.com/…/3.-Гайд-по-самолетам-(Fixed-wing)
Я б на вашем месте снял дамп, нашел там текущие значения параметров nav_fw_pos_xy_p, nav_fw_pos_xy_i, av_fw_pos_xy_d и записал бы их.
Затем вбил вы в CLI то, что они предлагают - set nav_fw_pos_xy_p = 50 и set nav_fw_pos_xy_i = 5 , затем соответственно save. (не помню set впереди нужно писать или нет - там по ответу CLI будет понятно, как надо)
Но если у этих переменных с дампа значения такие же как и предложенные - попробовал бы set nav_fw_pos_xy_p = 35 и set nav_fw_pos_xy_i = 8 и посмотрел, как оно полетит. Кстати говоря, навигационные пиды еще ни разу не приходилось настраивать - RTH всегда идеально работал на стоковых пидах. Глянул, у меня на всех летучках такие:
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
Кстати говоря, навигационные пиды еще ни разу не приходилось настраивать
Предполагаю, что я как раз на старом контроллере настраивал по этой древней инструкции.
А сейчас ее не нашел. В любом случае попробую выставить пиды из инструкции, если мои отличаются и отпишусь.
Благодарю, буду пробовать. Я так понял P и I там совсем “свои” и близко не будут похожи на обычные P и I в численном выражении?
там самое зло - высокое I
все что больше 7-10 ведет к раскачке при удержании направления. По крайней мере на моем крыле.
но что там БЫЛО в 1.5 не знаю - айнав увидел начиная с 1.7
снял дамп
Вообщем проблема, в inav 1.5 нет этих значений 😦
Есть
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 95
set nav_pos_i = 160
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
Подозреваю, что нужно менять последние 3.
Подозреваю, что нужно менять последние 3
github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.6
там в таблице CLI parameter renaming есть старые и новые названия переменных CLI
это чтоб вы были уверенны.
| `nav_navr_p` | P gain of 2D trajectory PID controller. Play with this to get a straigh line between waypoints or a straight RTH | 0 | 255 | 10 | Master | UNKNOWN |
| `nav_navr_i` | I gain of 2D trajectory PID controller. Too high and there will be overshoot in trajectory. Better start tunning with zero | 0 | 255 | 5 | Master | UNKNOWN |
| `nav_navr_d` | D gain of 2D trajectory PID controller. Too high and there will be overshoot in trajectory. Better start tunning with zero | 0 | 255 | 8 | Master | UNKNOWN |
советуют начать настройку c i и d = 0
взял из \inav-1.5\inav-1.5\docs\cli.md (файлы md открываются вордпадом)
Чудеса с осд. С борта идет видео с телеметрией, на экране все отображаеться, а на рекордере сохраняеться одно видео без телеметрии…Да есть видимое “мерцание” телеметрии на экране…
Известная несовместимость некоторых камер с осд на max7456.
Да есть видимое “мерцание” телеметрии на экране…
Если есть внешний микрофон - это он. Мне эти мерцания весь мозг вынесли когда-то на коптере. Лучше всего запитывать передатчик, камеру и микрофон от одного вольтажа. При этом землю от этого источника также подавать на контроллер: и на видео инпут, и на видео оутпут.
Можно еще снижать сигнал, как правило передатчик хочет 1 впп, а микрофоны/камеры часто до 7. Так что поможет Л-пэд.