Автопилот iNav полёты с GPS
Вчера в коптерную тему про инав написал, ошибся. Правильнее спросить здесь.
Подскажите, что надо подкрутить.
Крыло в режиме RTH не хочет лететь точно в сторону дома.
Оно разворачивается в сторону дома, но сильно промахивается, делает крен в обратную сторону, опять промахивается и такими волнами летит в сторону дома. Промах градусов 30-45 примерно.
Прошивка 1.5, которая последняя с пидами. Не смог добиться с piff контроллером устраивающего меня полета.
Раньше возвращался нормально, но потом поменял контроллер на похожий F3, старый сгорел. На этом то ли настройки другие, то ли что. Больше из железа ничего не менялось.
Подскажите, что надо подкрутить.
Крыло в режиме RTH не хочет лететь точно в сторону дома
У вас точка дома все время в разных местах, если судить по стрелке, не смотря на то что крены и угловая скорость очень маленькие. Вангую (но могу ошибаться), что вы GPS на софтсериал повесили, а не на уарт и скорости софсериала (19200 вроде ) не хватает для адекватной работы навигации.
У вас точка дома все время в разных местах, если судить по стрелке
Точка дома идеально в одном и том же месте, на сделанных вами скринах это видно, обвел кружком машину и место взлета.
Гпс весит на уарте, на софтсериал ничего не вешал.
И раньше то при этом же физическом подключении все летало, так что склоняюсь к настройкам. Но никак не могу понять, в чем косяк.
навигационные пиды отдельно от основных
Чудеса с осд. С борта идет видео с телеметрией, на экране все отображаеться, а на рекордере сохраняеться одно видео без телеметрии…Да есть видимое “мерцание” телеметрии на экране…
Да есть видимое “мерцание” телеметрии на экране…
Либо неправильно выбран видеоформат pal/ntsc в настройках osd либо при монтаже допущена “земляная петля” в видеотракте (две “земли” разными путями приходят на камеру или передатчик)
очка дома идеально в одном и том же месте, на сделанных вами скринах это видно
Понятно, ванги из меня не получилось, я почему то решил, что точка взлета возле леса. Точка взлета не ползает. Вероятно у вас перергулирование по навигации и вам нужно:
Если наблюдается перерегулирование в режиме RTH, попробуйте уменьшить “nav_fw_pos_xy_p” и/или увеличить “nav_fw_pos_xy_i”. Можно начинать со значений: “set nav_fw_pos_xy_p = 50”; “set nav_fw_pos_xy_i = 5”. Кроме этого, можно уменьшить “nav_fw_pos_xy_d”. Поведение самолета может быть очень разным в зависимости от наличия и силы ветра, поэтому для нахождения оптимальных параметров нужно проводить настройку в разных условиях.
Понятно, ванги из меня не получилось, я почему то решил, что точка взлета возле леса. Точка взлета не ползает. Вероятно у вас перергулирование по навигации и вам нужно:
Если наблюдается перерегулирование в режиме RTH, попробуйте уменьшить “nav_fw_pos_xy_p” и/или увеличить “nav_fw_pos_xy_i”. Можно начинать со значений: “set nav_fw_pos_xy_p = 50”; “set nav_fw_pos_xy_i = 5”. Кроме этого, можно уменьшить “nav_fw_pos_xy_d”. Поведение самолета может быть очень разным в зависимости от наличия и силы ветра, поэтому для нахождения оптимальных параметров нужно проводить настройку в разных условиях.
Благодарю, буду пробовать. Я так понял P и I там совсем “свои” и близко не будут похожи на обычные P и I в численном выражении?
Я так понял P и I там совсем “свои” и близко не будут похожи на обычные P и I в численном выражении?
Это выдержка из инструкции к древнему анаву (1.5 или 1.6)
github.com/…/3.-Гайд-по-самолетам-(Fixed-wing)
Я б на вашем месте снял дамп, нашел там текущие значения параметров nav_fw_pos_xy_p, nav_fw_pos_xy_i, av_fw_pos_xy_d и записал бы их.
Затем вбил вы в CLI то, что они предлагают - set nav_fw_pos_xy_p = 50 и set nav_fw_pos_xy_i = 5 , затем соответственно save. (не помню set впереди нужно писать или нет - там по ответу CLI будет понятно, как надо)
Но если у этих переменных с дампа значения такие же как и предложенные - попробовал бы set nav_fw_pos_xy_p = 35 и set nav_fw_pos_xy_i = 8 и посмотрел, как оно полетит. Кстати говоря, навигационные пиды еще ни разу не приходилось настраивать - RTH всегда идеально работал на стоковых пидах. Глянул, у меня на всех летучках такие:
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
Кстати говоря, навигационные пиды еще ни разу не приходилось настраивать
Предполагаю, что я как раз на старом контроллере настраивал по этой древней инструкции.
А сейчас ее не нашел. В любом случае попробую выставить пиды из инструкции, если мои отличаются и отпишусь.
Благодарю, буду пробовать. Я так понял P и I там совсем “свои” и близко не будут похожи на обычные P и I в численном выражении?
там самое зло - высокое I
все что больше 7-10 ведет к раскачке при удержании направления. По крайней мере на моем крыле.
но что там БЫЛО в 1.5 не знаю - айнав увидел начиная с 1.7
снял дамп
Вообщем проблема, в inav 1.5 нет этих значений 😦
Есть
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 95
set nav_pos_i = 160
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
Подозреваю, что нужно менять последние 3.
Подозреваю, что нужно менять последние 3
github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.6
там в таблице CLI parameter renaming есть старые и новые названия переменных CLI
это чтоб вы были уверенны.
| `nav_navr_p` | P gain of 2D trajectory PID controller. Play with this to get a straigh line between waypoints or a straight RTH | 0 | 255 | 10 | Master | UNKNOWN |
| `nav_navr_i` | I gain of 2D trajectory PID controller. Too high and there will be overshoot in trajectory. Better start tunning with zero | 0 | 255 | 5 | Master | UNKNOWN |
| `nav_navr_d` | D gain of 2D trajectory PID controller. Too high and there will be overshoot in trajectory. Better start tunning with zero | 0 | 255 | 8 | Master | UNKNOWN |
советуют начать настройку c i и d = 0
взял из \inav-1.5\inav-1.5\docs\cli.md (файлы md открываются вордпадом)
Чудеса с осд. С борта идет видео с телеметрией, на экране все отображаеться, а на рекордере сохраняеться одно видео без телеметрии…Да есть видимое “мерцание” телеметрии на экране…
Известная несовместимость некоторых камер с осд на max7456.
Да есть видимое “мерцание” телеметрии на экране…
Если есть внешний микрофон - это он. Мне эти мерцания весь мозг вынесли когда-то на коптере. Лучше всего запитывать передатчик, камеру и микрофон от одного вольтажа. При этом землю от этого источника также подавать на контроллер: и на видео инпут, и на видео оутпут.
Можно еще снижать сигнал, как правило передатчик хочет 1 впп, а микрофоны/камеры часто до 7. Так что поможет Л-пэд.
Известная несовместимость некоторых камер с осд на max7456.
Побороть не смог, Пришлось поменять камеру - проблема исчезла
Подскажите,на Matek 405 ctr,линия +5 (стабилизатор) что питает из логики платы?
Вернее,замыкание или перегруз на этой линии приведёт к нарушению деятельности полета, (перезагрузка/зависание/отключение ПК)?
в 5 воль овой вроде только микруха осд сидит.
так что видео пропадет, а остальное будет работать.
в 5 воль овой вроде только микруха осд сидит
У неё свой стаб.
Здравствуйте!
Имеется следущая проблемка- полетник F411 wing, у него есть софтсериал 1. Вот он ни в какую не хочет работать в качестве входа Sbus, пробовал подавать инвертированный и не инвертированный сигнал, все равно не работает. Версия Inav 2.0.1. Пните пожалуйста в нужную сторону.
А зачем вам такой изврат? Там же есть штатный вход для сбас с инвертором, а софтсериал - для телеметрии по с-порт.
P.S. Пытаться завести rc-управление по столь неустойчивому каналу как софтсериал - не самая разумная идея 😉