Автопилот iNav полёты с GPS
очка дома идеально в одном и том же месте, на сделанных вами скринах это видно
Понятно, ванги из меня не получилось, я почему то решил, что точка взлета возле леса. Точка взлета не ползает. Вероятно у вас перергулирование по навигации и вам нужно:
Если наблюдается перерегулирование в режиме RTH, попробуйте уменьшить “nav_fw_pos_xy_p” и/или увеличить “nav_fw_pos_xy_i”. Можно начинать со значений: “set nav_fw_pos_xy_p = 50”; “set nav_fw_pos_xy_i = 5”. Кроме этого, можно уменьшить “nav_fw_pos_xy_d”. Поведение самолета может быть очень разным в зависимости от наличия и силы ветра, поэтому для нахождения оптимальных параметров нужно проводить настройку в разных условиях.
Понятно, ванги из меня не получилось, я почему то решил, что точка взлета возле леса. Точка взлета не ползает. Вероятно у вас перергулирование по навигации и вам нужно:
Если наблюдается перерегулирование в режиме RTH, попробуйте уменьшить “nav_fw_pos_xy_p” и/или увеличить “nav_fw_pos_xy_i”. Можно начинать со значений: “set nav_fw_pos_xy_p = 50”; “set nav_fw_pos_xy_i = 5”. Кроме этого, можно уменьшить “nav_fw_pos_xy_d”. Поведение самолета может быть очень разным в зависимости от наличия и силы ветра, поэтому для нахождения оптимальных параметров нужно проводить настройку в разных условиях.
Благодарю, буду пробовать. Я так понял P и I там совсем “свои” и близко не будут похожи на обычные P и I в численном выражении?
Я так понял P и I там совсем “свои” и близко не будут похожи на обычные P и I в численном выражении?
Это выдержка из инструкции к древнему анаву (1.5 или 1.6)
github.com/…/3.-Гайд-по-самолетам-(Fixed-wing)
Я б на вашем месте снял дамп, нашел там текущие значения параметров nav_fw_pos_xy_p, nav_fw_pos_xy_i, av_fw_pos_xy_d и записал бы их.
Затем вбил вы в CLI то, что они предлагают - set nav_fw_pos_xy_p = 50 и set nav_fw_pos_xy_i = 5 , затем соответственно save. (не помню set впереди нужно писать или нет - там по ответу CLI будет понятно, как надо)
Но если у этих переменных с дампа значения такие же как и предложенные - попробовал бы set nav_fw_pos_xy_p = 35 и set nav_fw_pos_xy_i = 8 и посмотрел, как оно полетит. Кстати говоря, навигационные пиды еще ни разу не приходилось настраивать - RTH всегда идеально работал на стоковых пидах. Глянул, у меня на всех летучках такие:
set nav_fw_pos_xy_p = 75
set nav_fw_pos_xy_i = 5
set nav_fw_pos_xy_d = 8
Кстати говоря, навигационные пиды еще ни разу не приходилось настраивать
Предполагаю, что я как раз на старом контроллере настраивал по этой древней инструкции.
А сейчас ее не нашел. В любом случае попробую выставить пиды из инструкции, если мои отличаются и отпишусь.
Благодарю, буду пробовать. Я так понял P и I там совсем “свои” и близко не будут похожи на обычные P и I в численном выражении?
там самое зло - высокое I
все что больше 7-10 ведет к раскачке при удержании направления. По крайней мере на моем крыле.
но что там БЫЛО в 1.5 не знаю - айнав увидел начиная с 1.7
снял дамп
Вообщем проблема, в inav 1.5 нет этих значений 😦
Есть
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 95
set nav_pos_i = 160
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
Подозреваю, что нужно менять последние 3.
Подозреваю, что нужно менять последние 3
github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.6
там в таблице CLI parameter renaming есть старые и новые названия переменных CLI
это чтоб вы были уверенны.
| `nav_navr_p` | P gain of 2D trajectory PID controller. Play with this to get a straigh line between waypoints or a straight RTH | 0 | 255 | 10 | Master | UNKNOWN |
| `nav_navr_i` | I gain of 2D trajectory PID controller. Too high and there will be overshoot in trajectory. Better start tunning with zero | 0 | 255 | 5 | Master | UNKNOWN |
| `nav_navr_d` | D gain of 2D trajectory PID controller. Too high and there will be overshoot in trajectory. Better start tunning with zero | 0 | 255 | 8 | Master | UNKNOWN |
советуют начать настройку c i и d = 0
взял из \inav-1.5\inav-1.5\docs\cli.md (файлы md открываются вордпадом)
Чудеса с осд. С борта идет видео с телеметрией, на экране все отображаеться, а на рекордере сохраняеться одно видео без телеметрии…Да есть видимое “мерцание” телеметрии на экране…
Известная несовместимость некоторых камер с осд на max7456.
Да есть видимое “мерцание” телеметрии на экране…
Если есть внешний микрофон - это он. Мне эти мерцания весь мозг вынесли когда-то на коптере. Лучше всего запитывать передатчик, камеру и микрофон от одного вольтажа. При этом землю от этого источника также подавать на контроллер: и на видео инпут, и на видео оутпут.
Можно еще снижать сигнал, как правило передатчик хочет 1 впп, а микрофоны/камеры часто до 7. Так что поможет Л-пэд.
Известная несовместимость некоторых камер с осд на max7456.
Побороть не смог, Пришлось поменять камеру - проблема исчезла
Подскажите,на Matek 405 ctr,линия +5 (стабилизатор) что питает из логики платы?
Вернее,замыкание или перегруз на этой линии приведёт к нарушению деятельности полета, (перезагрузка/зависание/отключение ПК)?
в 5 воль овой вроде только микруха осд сидит.
так что видео пропадет, а остальное будет работать.
в 5 воль овой вроде только микруха осд сидит
У неё свой стаб.
Здравствуйте!
Имеется следущая проблемка- полетник F411 wing, у него есть софтсериал 1. Вот он ни в какую не хочет работать в качестве входа Sbus, пробовал подавать инвертированный и не инвертированный сигнал, все равно не работает. Версия Inav 2.0.1. Пните пожалуйста в нужную сторону.
А зачем вам такой изврат? Там же есть штатный вход для сбас с инвертором, а софтсериал - для телеметрии по с-порт.
P.S. Пытаться завести rc-управление по столь неустойчивому каналу как софтсериал - не самая разумная идея 😉
Этот изврат вытекает из того, что не могу завести телеметрию qczek rls через softserial, через аппаратный работает на ура, вот и решил, что завести sbus на softserial будет проще, чем телеметрию.
Прошу прощения, где то была в ветке формула пересчета потраченых мАч что по датчику тока inav и что залилось при зарядке. Как поправить, подскажите пож)
SBUS так и не захотел работать на softserial, все же помучать телеметрию. Выставляю тип телеметрии MavLink, тыкаю в выход Softserial осциллографом, а там тишина…ради интереса пробую все протоколы, так вот Frsky и LTM протоколы- осциллографом видно, что данные идут, все остальные протоколы- S.port, mavlink, hott, ibus- с ними порт молчит как партизан. При том, что хардверный UART2 без проблем передает Mavlink.
Подскажите- в чем же глюк?
Прошу прощения, где то была в ветке формула пересчета потраченых мАч что по датчику тока inav и что залилось при зарядке. Как поправить, подскажите пож)
Подскажите- в чем же глюк?
Если на вкладке Конфигурейшен включено Энебле ЦПУ басед сериал порт и Телеметри оутпут, если на вкладке порт для софтсериала включены МСП и выбран Мавлинк и скорсть и для того и для другого выбрана 9600 или 19200 (одинаковая и не выше) и первый получатель телеметрии настроен на ту же скорость, что и МСП с мавлинком - тогда ХЗ
у него есть софтсериал 1. Вот он ни в какую не хочет работать в качестве входа Sbus, пробовал подавать инвертированный и не инвертированный сигнал, все равно не работает. Версия Inav 2.0.1. Пните пожалуйста в нужную сторону.
Do not use Serial RX over a software serial. It cannot reliably handle SBUS or IBUS for instance.
оно?