Автопилот iNav полёты с GPS
Две операции.
1я. Запускаем крыло -стараемся лететь ровно -включаем автотрим.Садимся -сохраняем.Другая.
Летим -если крыло клюет( или прет вверх) -сажаем.Дизарм. Левый стик вверх -правый вверх( или вниз). Типа компенсации.Программно.
Вопрос.
Эти две операции -это одно и то же?( тоесть они делают одни и те же поправки)?
это делать нужно на определенной скорости, допустим в круизной, если скорость уже будет выше круизной, то и другие поправки нужны.
Про скорость понятно -но в принципе -это одно и тоже?
Что в первом случае коррекция располож. полетника изменением его а ля -наклона…
Так и во втором случае стиками??
- вроде выравнивает сервы.
- меняет угол ПК.
это делать нужно на определенной скорости, допустим в круизной, если скорость уже будет выше круизной, то и другие поправки нужны.
Про скорость понятно -но в принципе -это одно и тоже?
Вроде нет, 1 если крыло летит неровно, автотрим выравнивает сервы.
Эти две операции -это одно и то же?( тоесть они делают одни и те же поправки изменяя градусы наклона ПК)?
Нет. Автотрим это тоже самое что вы делаете с помощью триммиров на пульте. Исправляете кривизну самолета.
Трим гироскопа это иное. Вы указываете полетнику в каком положении горизонт.
У тебя не настроен FS. Летишь в angl !, а линка управления нет. Чтоб не виляло попробуй для начала на 20-30 попугев увеличить параметр Heading в пидах.
Если не смотрели внимательно, то с 1:25 минуты:секунды, срабатывает FS, внизу справа на видео данные с осд… Добрые люди уже сказали, в такой сильный ветер это нормальное поведении, у некоторых начинает по кругу летать.
Сегодня полетал, все четка сработало.
Нет. Автотрим это тоже самое что вы делаете с помощью триммиров на пульте. Исправляете кривизну самолета.
Трим гироскопа это иное. Вы указываете полетнику в каком положении горизонт.
Ток непонятен смысл автотрима, если сам ПК, или прошивка, горизонт не держит, вернее он всегда уходит.
Тогда что дает изменение угла ПК??
Ток непонятен смысл автотрима, если сам ПК, или прошивка, горизонт не держит, вернее он всегда уходит.
Автотрим можно и не делать если вы всевремя в стабе летаете. А вот когда в мануале полетаете, вот тогда вы про триммера и вспомните.
А горизонт уходит из за недонастроенных пидов. Потом при прямолинейном полете он всеравно возвращается к тому состоянию, которое настроено при триммировании гироскопа.
Прсто смотрел видео Юлиана -где он говорит -если крыло валится туды или сюда - потом стиками мона это исправить.и полетит ровно.
Я проверил -стики дают изменение градусов полетника.
Тогда что дает изменение угла ПК??
Прямолинейный полет в навигационных режимах. Без подъема и опускания по высоте. А так же при автовозврате полет без горок и подгазовываний.
Автотрим можно и не делать если вы всевремя в стабе летаете. А вот когда в мануале полетаете, вот тогда вы про триммера и вспомните.
А горизонт уходит из за недонастроенных пидов. Потом при прямолинейном полете он всеравно возвращается к тому состоянию, которое настроено при триммировании гироскопа.
Тоесть -если я все время в стабе -мне можно стиками на земле все подправить ( лево право -верх внихj - -и полечу ровно?
Я проверил -стики дают изменение градусов полетника.
Это и есть триммирование гироскопа, точнее акселерометра.
Во…все понял.Владимир…Спасибо огромное.
Тоесть -если я все время в стабе -мне можно стиками на земле все подправить ( лево право -верх внихj - -и полечу ровно?
В общем то да. Только придется несколько раз взлетать и приземляться.
Я еще практикую такую вещь. Тушку самолета выставляю по уровню в положении для прямолинейного полета, а потом в конфиге ставлю углы так чтобы полетник на картинке в конфиге встал ровно
Спасибо.
Автотрим можно и не делать если вы всевремя в стабе летаете. А вот когда в мануале полетаете, вот тогда вы про триммера и вспомните.
А горизонт уходит из за недонастроенных пидов. Потом при прямолинейном полете он всеравно возвращается к тому состоянию, которое настроено при триммировании гироскопа.
Понял про ручное) Как же их настроить? На коптере та же проблема что и на крыле с горизонтом. Ну как бы, поворачиваю на влево крыло, отпускаю стик, оно так же летит налево) рулю в обрату, чтобы горизонт выронить,горизонт осд кажет неправильный горизонт, только когда в противоположную сторону рулю, выравнивается. тоже самое на коптере, пиды настроены.
Эти две операции -это одно и то же?( тоесть они делают одни и те же поправки изменяя градусы наклона ПК)?
Нет. Стандартный совет почитать доки: github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#servo-autotr…
Как же их настроить? На коптере та же проблема что и на крыле с горизонтом.
Сначала автотюном. Потом покрутить параметр I. Возможно еще что-то есть, но я не заморачивался.
А еще тормоза дает сама ОСД. Если она не интегрирована, а внешняя, например MINIMOSD. Она сама дает задержку не слабую. Тут только забить и не париться.
Ток непонятен смысл автотрима
Он нужен сугубо для полётов в manual.
Ну и ещё для оценки правильности длины тяг - если центр сервы после автотрима уехал далеко от 1500, то нужно менять длину тяги.
Я еще практикую такую вещь. Тушку самолета выставляю по уровню в положении для прямолинейного полета, а потом в конфиге ставлю углы так чтобы полетник на картинке в конфиге встал ровно
Можно просто вывести на OSD значения ролл и питч, включить в полёте 3D-круиз - и посмотреть на сколько градусов “увело горизонт” при ФАКТИЧЕСКОМ прямолинейном и горизонтальном курсе.
Как же их настроить?
пиды настроены.
I добавьте.
Еще не пробывал летать -но это даст гарантированную отработку прямого полета -полетником?
По крену дает, а по тангажу всерано придется поднастроить. Продольный наклон необходимый для горизонтального полета зависит от скорости. И этот параметр все равно приходится донастраивать. Я обычно ухитряюсь за два “захода” сделать.
Можно как рекомендует Алексей вывести углы в ОСД, тогда одним можно обойтись. Но настраивать ОСД надо заранее, потом все это еще отключать. В поле ковыряться лень. Ручками тримернуть не проблема, в перерывах между батарейками например.
Вотэто мне не ясно.
Если полетник коректирует алевоны в стабе -и мы выставляем на гориз. рейках строго градусы в 0 -то почему он все равно это не держит и нужна коррекция( даже при выставл CG)?
Может из за того что надо задать нужный угол атаки при опред. скорости?