Автопилот iNav полёты с GPS

ansiivan
Аlex30:

Две операции.
1я. Запускаем крыло -стараемся лететь ровно -включаем автотрим.Садимся -сохраняем.

Другая.
Летим -если крыло клюет( или прет вверх) -сажаем.Дизарм. Левый стик вверх -правый вверх( или вниз). Типа компенсации.Программно.
Вопрос.
Эти две операции -это одно и то же?( тоесть они делают одни и те же поправки)?

это делать нужно на определенной скорости, допустим в круизной, если скорость уже будет выше круизной, то и другие поправки нужны.

Аlex30

Про скорость понятно -но в принципе -это одно и тоже?
Что в первом случае коррекция располож. полетника изменением его а ля -наклона…
Так и во втором случае стиками??

ansiivan
  1. вроде выравнивает сервы.
  2. меняет угол ПК.

это делать нужно на определенной скорости, допустим в круизной, если скорость уже будет выше круизной, то и другие поправки нужны.

Аlex30:

Про скорость понятно -но в принципе -это одно и тоже?

Вроде нет, 1 если крыло летит неровно, автотрим выравнивает сервы.

SVA_sar
Аlex30:

Эти две операции -это одно и то же?( тоесть они делают одни и те же поправки изменяя градусы наклона ПК)?

Нет. Автотрим это тоже самое что вы делаете с помощью триммиров на пульте. Исправляете кривизну самолета.
Трим гироскопа это иное. Вы указываете полетнику в каком положении горизонт.

ansiivan
staska:

У тебя не настроен FS. Летишь в angl !, а линка управления нет. Чтоб не виляло попробуй для начала на 20-30 попугев увеличить параметр Heading в пидах.

Если не смотрели внимательно, то с 1:25 минуты:секунды, срабатывает FS, внизу справа на видео данные с осд… Добрые люди уже сказали, в такой сильный ветер это нормальное поведении, у некоторых начинает по кругу летать.
Сегодня полетал, все четка сработало.

SVA_sar:

Нет. Автотрим это тоже самое что вы делаете с помощью триммиров на пульте. Исправляете кривизну самолета.
Трим гироскопа это иное. Вы указываете полетнику в каком положении горизонт.

Ток непонятен смысл автотрима, если сам ПК, или прошивка, горизонт не держит, вернее он всегда уходит.

SVA_sar
ansiivan:

Ток непонятен смысл автотрима, если сам ПК, или прошивка, горизонт не держит, вернее он всегда уходит.

Автотрим можно и не делать если вы всевремя в стабе летаете. А вот когда в мануале полетаете, вот тогда вы про триммера и вспомните.
А горизонт уходит из за недонастроенных пидов. Потом при прямолинейном полете он всеравно возвращается к тому состоянию, которое настроено при триммировании гироскопа.

Аlex30

Прсто смотрел видео Юлиана -где он говорит -если крыло валится туды или сюда - потом стиками мона это исправить.и полетит ровно.
Я проверил -стики дают изменение градусов полетника.

SVA_sar
Аlex30:

Тогда что дает изменение угла ПК??

Прямолинейный полет в навигационных режимах. Без подъема и опускания по высоте. А так же при автовозврате полет без горок и подгазовываний.

Аlex30
SVA_sar:

Автотрим можно и не делать если вы всевремя в стабе летаете. А вот когда в мануале полетаете, вот тогда вы про триммера и вспомните.
А горизонт уходит из за недонастроенных пидов. Потом при прямолинейном полете он всеравно возвращается к тому состоянию, которое настроено при триммировании гироскопа.

Тоесть -если я все время в стабе -мне можно стиками на земле все подправить ( лево право -верх внихj - -и полечу ровно?

SVA_sar
Аlex30:

Я проверил -стики дают изменение градусов полетника.

Это и есть триммирование гироскопа, точнее акселерометра.

SVA_sar
Аlex30:

Тоесть -если я все время в стабе -мне можно стиками на земле все подправить ( лево право -верх внихj - -и полечу ровно?

В общем то да. Только придется несколько раз взлетать и приземляться.

Я еще практикую такую вещь. Тушку самолета выставляю по уровню в положении для прямолинейного полета, а потом в конфиге ставлю углы так чтобы полетник на картинке в конфиге встал ровно

ansiivan
SVA_sar:

Автотрим можно и не делать если вы всевремя в стабе летаете. А вот когда в мануале полетаете, вот тогда вы про триммера и вспомните.
А горизонт уходит из за недонастроенных пидов. Потом при прямолинейном полете он всеравно возвращается к тому состоянию, которое настроено при триммировании гироскопа.

Понял про ручное) Как же их настроить? На коптере та же проблема что и на крыле с горизонтом. Ну как бы, поворачиваю на влево крыло, отпускаю стик, оно так же летит налево) рулю в обрату, чтобы горизонт выронить,горизонт осд кажет неправильный горизонт, только когда в противоположную сторону рулю, выравнивается. тоже самое на коптере, пиды настроены.

SVA_sar
ansiivan:

Как же их настроить? На коптере та же проблема что и на крыле с горизонтом.

Сначала автотюном. Потом покрутить параметр I. Возможно еще что-то есть, но я не заморачивался.
А еще тормоза дает сама ОСД. Если она не интегрирована, а внешняя, например MINIMOSD. Она сама дает задержку не слабую. Тут только забить и не париться.

SkyPlayer
ansiivan:

Ток непонятен смысл автотрима

Он нужен сугубо для полётов в manual.
Ну и ещё для оценки правильности длины тяг - если центр сервы после автотрима уехал далеко от 1500, то нужно менять длину тяги.

SVA_sar:

Я еще практикую такую вещь. Тушку самолета выставляю по уровню в положении для прямолинейного полета, а потом в конфиге ставлю углы так чтобы полетник на картинке в конфиге встал ровно

Можно просто вывести на OSD значения ролл и питч, включить в полёте 3D-круиз - и посмотреть на сколько градусов “увело горизонт” при ФАКТИЧЕСКОМ прямолинейном и горизонтальном курсе.

karabasus
ansiivan:

Как же их настроить?

ansiivan:

пиды настроены.

I добавьте.

SVA_sar
Аlex30:

Еще не пробывал летать -но это даст гарантированную отработку прямого полета -полетником?

По крену дает, а по тангажу всерано придется поднастроить. Продольный наклон необходимый для горизонтального полета зависит от скорости. И этот параметр все равно приходится донастраивать. Я обычно ухитряюсь за два “захода” сделать.

Можно как рекомендует Алексей вывести углы в ОСД, тогда одним можно обойтись. Но настраивать ОСД надо заранее, потом все это еще отключать. В поле ковыряться лень. Ручками тримернуть не проблема, в перерывах между батарейками например.

Аlex30

Вотэто мне не ясно.
Если полетник коректирует алевоны в стабе -и мы выставляем на гориз. рейках строго градусы в 0 -то почему он все равно это не держит и нужна коррекция( даже при выставл CG)?
Может из за того что надо задать нужный угол атаки при опред. скорости?