Автопилот iNav полёты с GPS
Спасибо.
Автотрим можно и не делать если вы всевремя в стабе летаете. А вот когда в мануале полетаете, вот тогда вы про триммера и вспомните.
А горизонт уходит из за недонастроенных пидов. Потом при прямолинейном полете он всеравно возвращается к тому состоянию, которое настроено при триммировании гироскопа.
Понял про ручное) Как же их настроить? На коптере та же проблема что и на крыле с горизонтом. Ну как бы, поворачиваю на влево крыло, отпускаю стик, оно так же летит налево) рулю в обрату, чтобы горизонт выронить,горизонт осд кажет неправильный горизонт, только когда в противоположную сторону рулю, выравнивается. тоже самое на коптере, пиды настроены.
Эти две операции -это одно и то же?( тоесть они делают одни и те же поправки изменяя градусы наклона ПК)?
Нет. Стандартный совет почитать доки: github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes#servo-autotr…
Как же их настроить? На коптере та же проблема что и на крыле с горизонтом.
Сначала автотюном. Потом покрутить параметр I. Возможно еще что-то есть, но я не заморачивался.
А еще тормоза дает сама ОСД. Если она не интегрирована, а внешняя, например MINIMOSD. Она сама дает задержку не слабую. Тут только забить и не париться.
Ток непонятен смысл автотрима
Он нужен сугубо для полётов в manual.
Ну и ещё для оценки правильности длины тяг - если центр сервы после автотрима уехал далеко от 1500, то нужно менять длину тяги.
Я еще практикую такую вещь. Тушку самолета выставляю по уровню в положении для прямолинейного полета, а потом в конфиге ставлю углы так чтобы полетник на картинке в конфиге встал ровно
Можно просто вывести на OSD значения ролл и питч, включить в полёте 3D-круиз - и посмотреть на сколько градусов “увело горизонт” при ФАКТИЧЕСКОМ прямолинейном и горизонтальном курсе.
Как же их настроить?
пиды настроены.
I добавьте.
Еще не пробывал летать -но это даст гарантированную отработку прямого полета -полетником?
По крену дает, а по тангажу всерано придется поднастроить. Продольный наклон необходимый для горизонтального полета зависит от скорости. И этот параметр все равно приходится донастраивать. Я обычно ухитряюсь за два “захода” сделать.
Можно как рекомендует Алексей вывести углы в ОСД, тогда одним можно обойтись. Но настраивать ОСД надо заранее, потом все это еще отключать. В поле ковыряться лень. Ручками тримернуть не проблема, в перерывах между батарейками например.
Вотэто мне не ясно.
Если полетник коректирует алевоны в стабе -и мы выставляем на гориз. рейках строго градусы в 0 -то почему он все равно это не держит и нужна коррекция( даже при выставл CG)?
Может из за того что надо задать нужный угол атаки при опред. скорости?
это делать нужно на определенной скорости, допустим в круизной, если скорость уже будет выше круизной, то и другие поправки нужны.
Контроллер может иметь несколько настроек для разных режимов и они переключаются на лету?
Сергей…а вы как …зашли поинтересоваться или просто интересен стал айнав? 😃
Просто интересно… подозреваю что настройки одни и недоумеваю по этому поводу…
т.е. по сути контроллер может нормально летать только в одном режиме?
по сути контроллер может нормально летать только в одном режиме?
Как и все. Держит горизонт. Единственный режим, как у фишек и прочих.
Может еще высоту корректировать. И держать газ. Датчика воздушной скорости нет.
А вы знаете полетник который будет в зависимости от скорости менять угол тангажа? Правда?
Скорее они все тупо удерживают высоту, коли включен соответствующий режим.
Может из за того что надо задать нужный угол атаки при опред. скорости?
Ага. Круизной скорости. Причем той которую вы сами считаете таковой. Причем зависит от самолета. Для классического самолета диапазон скоростей большой, а для крыльев маленький. А еще он завязан на центровку самолета.
Полетник будет тупо пытаться держать этот угол.
получается как бы ответ -для ровного полета на РАЗНЫХ И СИЛЬНО различных скоростях нужно менять градусы расположения полетника.( тоесть менять углы атаки).
А полетник как бы имеет ( пока) одно положение которое как бы -не меняется…( а может в профилях??)
получается как бы ответ -для ровного полета на РАЗНЫХ И СИЛЬНО различных скоростях нужно менять градусы расположения полетника.( тоесть менять углы атаки).
А полетник как бы имеет ( пока) одно положение которое как бы -не меняется…( а может в профилях??)
если очень хочется - можно назначить на крутилку аппы микс на питч и подкручивать вниз, если скорость стоит выше круизной, или против ветра
на РАЗНЫХ И СИЛЬНО различных скоростях
Не очень представляю где это может понадобиться.
Между скоростью сваливания 35кмч и круизной 55кмч разница не очень большая и углы атаки разнятся незначительно. К тому же при малой скорости близкой к сваливанию летать приходится только во время посадки, но тогда акселерометр вообще не задействован. Пилот рулит сам. Или во время автовозврата, когда села батарея и мотор не работает. Тогда полетник будет пытаться держать горизонт и парировать сваливание. В обоих случаях вам положение контролера до лампочки.
В альтхолде и автовозврате полетник будет задирать нос чтобы набрать высоту, но это все происходит на круизной скорости. И вот тут уже играет “рояль” угол установки акселерометра. Ибо если угол атаки большой, то самолет при даче газа будет делать горку. Потом полетник будет сбрасывать газ и ждать пока высота снизится. И так циклически.
А полетник как бы имеет ( пока) одно положение которое как бы -не меняется…( а может в профилях??)
Зачем? Вам оно может понадобится только в Англе и Горизонте. Вы в этих режимах летатете в большом диапазоне скоростей? Скорее всего летате в ГИРО.
Единственная проблема это с ЛК. Они при даче газа клюют или нос задирают (как склеиили). Но к положению полетника это тоже не относится.
Спасибо всем.
Друзья, немного не по теме, но:
Сергей…а вы как …зашли поинтересоваться
Дык, если почитать про TPA и понять прочитанное, а не выдрать снова пару слов из контекста - это ж не будет повода сделать очередной наброс на iNAV 😉
при малой скорости близкой к сваливанию летать приходится только во время посадки, но тогда акселерометр вообще не задействован. Пилот рулит сам.
Это с какого, простите, перепугу? Кучу раз сажал модели в стабе - то есть с “задействованным” акселерометром. Ну нету у айнава (да и не только у него) раздельных стабилизаций по крену и тангажу как на автопилотах “полноразмерных” самолётов 😃
Можно ли как нибудь отрубить Stick Command в iNav я ими не пользуюсь, но инода умудряюсь на них попадать.
Можно отключить только переключение профилей стиками - на вкладке configuration в конфигураторе (вроде бы самоочевидно? или нет?)
Просто интересно… подозреваю что настройки одни и недоумеваю по этому поводу…
т.е. по сути контроллер может нормально летать только в одном режиме?
но если очень хочется, то крутить горизонт можно прямо в полете
Разговор не о горизонте а о ПИФ, которые настраиваются только на определенной тяге… И не гарантируют раскачки и прочей фигни на других режимах…
Я не видел ещё ни одного ровного полета инава… К сожалению…
Разговор не о горизонте а о ПИФ, которые настраиваются только на определенной тяге… И не гарантируют раскачки и прочей фигни на других режимах…
Сергей, выше же ответил Алексей -
Дык, если почитать про TPA и понять прочитанное
И будет гарантия.
Я не видел ещё ни одного ровного полета инава… К сожалению…
Это потому, что inav, большинство ставит на модели которые, сами по себе в силу конструкции, веса и т.д. летают ровно только в абсолютное безветрие (всякие мелкие и легкие крылья который трясёт от малейших порывов ветра).
на модели которые, сами по себе в силу конструкции, веса и т.д. летают ровно только в абсолютное безветрие
Кирпич летает и против ветра. Но если к нему прикрутить полетник с айнавом, то будет работать автовозврат 😃
Разговор не о горизонте а о ПИФ, которые настраиваются только на определенной тяге… И не гарантируют раскачки и прочей фигни на других режимах…
Я не видел ещё ни одного ровного полета инава… К сожалению…
Сергей, и не увидишь. По причине замыленности взгляда. Ты чаще всего летаешь на тяжелых больших высокопланах с высокой нагрузкой на крыло в атермальную погоду и время суток (если судить по твоему каналу в ютубах) в режимах максимальной энергоэффективности (тошнишь на малом или среднем газе) на высотах более 300 метров, где воздух поспокойнее сам по себе. Высокопланы конструкционно более устойчивы, самолеты с высокой нагрузкой на крыло (с кучей АКБ внутри) менее подвержены воздействиям турбулентности. Такие самолеты ровно летят безо всяких автопилотов, и сами выравниваются, если бросить стик. А если ко всему этому еще и добавить стабилизацию автопилота, даже дерьмово настроенную - полет будет как по рельсам. Ты, опытный пилот, по сути летаешь на тренерах да еще и со стабом на малом и среднем газе в спокойной атмосфере. Перед глазами у тебя практически всегда статичная картинка (кроме взлета и посадки).
Теперь берем среднестатистический самолет на айнаве. Это будет вероятнее всего летающее крыло в размахе до метра, собранное малоопытным рукожопом по видео, который начинает читать инструкции после пятой неудачной попытки взлета, который не имеет не малейшего представления ни о базовой аэродинамике, ни о метеорологии. Крыло конструкционно имеет в в лучшем случае нейтральную устойчивость (как у пилотажек, при условии, что его не помяли при пересылке и ровно склеили) - т.е. бросил стик с креном 45 градусов - оно будет продолжать лететь с тем же креном. А более вероятно, что без стабилизации оно само ровно лететь не будет. Что будет, если малоопытный пилот взлетает на пилотажке (по сути), не проверив центровку в термальную погоду (солнце ветерок кучевые облака), летает на высотах до 300 метров, где в воздухе каша, да еще и летает среднем и высоком газе? И при этом он не знает назначение полетных режимов и летает непонятно в каком? Самолет естественно будет болтать, швырять и колбасить. Тут удивительно другое, что самолет, несмотря на все это садится целым и невредимым, а не кувырком шлепается на землю …
Ну вот перед стартом, стиками проверяешь что всё как надо двигается, и тут то одно пикнет то другое…
Придумал относительно красивый костыль: на выключатель, которым армитесь, повесьте переключение расходов так, чтобы в дизарме были расходы 70%.
Все, больше вы не попадаете в Stick Commands, но при этом можете шевелить стиками в абсолютно любой комбинации.
шевелить стиками в абсолютно любой комбинации.
сначала придумают, как сломать ногу, а потом систему оптимальных костылей 😃