Автопилот iNav полёты с GPS
Для тех задач которые выполняются на iNav вполне достойно. Баро в том исполнении что сейчас штампуется на платах, типа всё в одном, не лучше gps работает. Для большинства fpv пилотов достаточно и этого функционала. Для полностью автономных полётов есть другие проекты. И например я не хочу чтобы расширение функционала было в ущерб базовым функциям. И так не всё гладко. Так же как и бесконечные войны с любителями электронных компасов.
По GPS большая вероятность что аппарат вернётся примерно домой, чего не скажешь о баро и компасе. Нет уж лучше по GPS.
В дальнейшем почему бы и нет.
Для навигации в работе INAV датчик воздушной скорости не используется. Понятно.
Баро на самолете без герметичной системы статики, где находится датчик, и без без нормальных приемников статического давления из-за сквозняков в фюзеляже будет показывать что угодно, кроме реального давления. Я его отключил не задумываясь.
Датчик воздушной скорости мне нужен для показаний осд. Ну и любопытно получить опыт настройки и использования. На сколько я помню, настройки датчика воздушной скорости в конфигураторе INAV были, и в ОСД были. Так что вопрос про совместимые модели датчиков остается открытым.
На данный момент пока только для разработчиков:
“An airspeed sensor with iNav is only being used to help with data logging for developers currently. iNav may support an airspeed sensor at a later to help with flight modes, but for now, logging only.”
Возможно скоро и заработает.
Вот например, дерзайте.
Ещё:
Basic pitot airspeed sensor support compatible with Pixhawk PX4 Airspeed Sensor (logging purposes only, stay tuned for airspeed control in 1.5)
Спасибо Максим, у меня как раз омнибус и RSSI свободен. Буду пробовать.
Разбираюсь с полётом по точкам.Есть два вопроса. Первый - Можно ли данный режим вешать на отдельный тумблер? Или только совместно с возвратом домой и стабилизацией? Спрашиваю потому, что повесил на отдельный, но при переключении тумблера программа активацию режима не показывает. Второй - я правильно понял, что в параметрах точки скорость указывается в метрах в секунду, а высота в метрах? Программа EZ-Gui.
повесил на отдельный, но при переключении тумблера программа активацию режима не показывает.
такая же проблема, ответ на вопрос очень актуален
Или только совместно с возвратом домой и стабилизацией?
Как бы из Wiki режим NAV WP используется для полета по точкам и других выбранных режимов не требует.
У меня есть еще один вопрос по режиму к коллегам летающим по точкам: при загрузке маршрута через EZ-GUI на экране должно появляться подтверждение загрузки (у меня текстового подтверждения нет, есть звуковой сигнал)
В Контакте ответили - Владимир, Да, именно отдельным тумблером и активируется (если настроили верно), сам по себе режим самодостаточен и не требует включения дополнительно ничего, т.е. он и стабилизирует и выравнивает… короче всё сразу. Там есть открытая группа по Inav - vk.com/inav_fw
Настраиваете их на одинаковые скорость (например 57600) и режим работы. С помощью программы настройки (в архиве приложил) или с помощью AT команд (в том и том случае для настройки нужно ввести модуль в режим настроек замкнув пин SET с землей). Затем подключаете модуль в нужный uart контроллера (скорость в нем выставив такую же как и в модулях)и выбираете msp (правда и ltm тоже работает, но данных маловато передает). Ну и подключаете второй модуль например к телефону через uart-otg переходничек и запускаете ezgui. Либо через bluetooth модуль - cloud.mail.ru/public/3gBQ/Wz3XUtguS и cloud.mail.ru/public/Lw2N/BNKCMjftq и так cloud.mail.ru/public/CN42/EuY2oGLEr
По подключению радиомодемов тоже не всё гладко. Настроил, ну как настроил, больше проверил, так как все модемы уже были с одинаковыми настройками скорость 9600 по программе которую предоставил Виталий. Blootus модуль светодиодом моргает, но телефон его не видит. Подключил через uart-переходник (banggood.com/…/CJMCU-CP2102-USB-To-TTLSerial-Modul…) Ez-Gui говорит, что соединение есть, но нет передачи данных. В контроллере соединение с модемом RX-TX TX-RX на порту контроллера включён режим msp скорость везде выставлена 9600, на модеме и переходнике соединение TX-RX RX-TX Подскажите, почему может не идти передача данных? Скорость мала?
Blootus модуль светодиодом моргает, но телефон его не видит.
у меня так было, поменял блютуз-модуль, ПК стал соединяться с телефоном, пошли данные , но почему-то каждый раз нужно в списке блютуз устройств телефона обновлять устройство , иначе не соединяет) , а с планшетом ПК через блютуз так и не захотел соединяться
после этого ради интереса пробовал соединения по БТ с различными моделями телефонов и планшетов - результат такой из 10-и попыток подключений где-то 7 соединений с передачей данных, в остальных случаях коннекта не было
отчего это зависит - точно не знаю
загрузить маршрут, думаю, можно через шнурок, но вот почему не активируется режим NAV WP при включении тумблера - непонятно
У меня тоже не активировался, может уже в полете только активируется?
в полете тоже не активируется, пробовал на разном удалении от точки взлета
Всем доброго времени суток!
Коллеги, ткните пожалуйста носом по настройке iNAV. Искал уже и так и сяк, никак не получается найти. Вроде все настроил, а не получается ну никак.
- Контроллер не армится. На OSD болтается LOW VOLTS и DISARMED
- Влияет ли наличие GPS Fix на арминг контроллера и если да, то можно ли как-то это отключить?
Контроллер cc3d, прошивка 1.7.3
В первом случае GPS в конфигурации отключен.
Отслеживание напряжения в настройках выключено (отдельного датчика нет, аппа Аврора, она сама мониторит напряжение батарей)
Арминг настроен на отдельный переключатель. В конфигураторе видно, что переключатель отлавливается.
set nav_extra_arming_safety - разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS
set nav_extra_arming_safety = OFF
При значении ON, ПК не заармится, пока не будет установлен 3D Fix.
Или, может быть, не откалибровали каналы:
Вкладка CLI
сперва надо во вкладке Reciever посмотреть и запомнить крайние показатели всех четырёх каналов управления. Например, они такие:
roll 1050 - 1950
pitch 990 - 1992
yaw 990 - 2015
throttle 1070 - 1980
Затем нужно сообщить эти диапазоны прошивке.
Делается это следующими командами:
rxrange 0 1050 1950
rxrange 1 990 1992
rxrange 2 990 2015
rxrange 3 1070 1980
Крайние точки теперь настроены
set nav_extra_arming_safety - разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS
Спасибо огромное за наводку! Буду пробовать 😃
Решил апгрейдить крыло Z-84. Поменял ВМГ и заменил Spracing F3 на Omnibus F4 pro. Платка без проблем прошилась, но когда все смонтировал-спаял на крыле при настройке обнаружилось, что программа или плата не хочет видеть приёмник и GPS. При этом питание идёт, светодиод на приёмнике горит зелёным. Правильность пайки контактов несколько раз проверил по мануалу и видео Юлиана по этому контроллеру. Версия конфигуратора 1.8.1 включаю автодетект для GPS и Ublox, sbus для приёмника, сохранить. Платка перезагружается и ничего не происходит. Пробовал активировать третий порт и включать автодетект, без результата. Подключал через телефон, AZ gui толком не соединяет, постоянный разрыв связи. Где искать проблему? Как можно определить неисправность самого контроллера?
Победил, всем спасибо! Странно, захожу в CLI, пытаюсь поставить арминг без жпс, но в строку команда не вписывается и не записывается, да и сам список команд в dump в разы меньше. Подскажите, может во вкладках можно арминг без жпс сделать?
Тишина! При вводе команды dump в cli выходит вот этот список -
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# dump
# version
# INAV/OMNIBUSF4PRO 1.8.0 Nov 1 2017 / 06:34:32 (912d1315)
# resources
# mixer
mixer FLYING_WING
mmix reset
# servo
servo 0 1000 2000 1500 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 -100 -1
servo 4 1000 2000 1500 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 100 -1
# servo mix
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -RX_UIB
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature -OSD
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature CURRENT_METER
feature BLACKBOX
feature AIRMODE
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
feature OSD
# beeper
beeper RUNTIME_CALIBRATION
beeper HW_FAILURE
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACTION_SUCCESS
beeper ACTION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
beeper CAM_CONNECTION_OPEN
beeper CAM_CONNECTION_CLOSED
# map
map TAER5678
# name
name -
# serial
serial 20 1 115200 38400 0 115200
serial 0 64 115200 38400 0 115200
serial 2 2 115200 38400 0 115200
serial 5 0 115200 38400 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6
Как находить и изменять нужные мне команды? Например принудительный арминг без жпс.
Как находить и изменять нужные мне команды? Например принудительный арминг без жпс.
Вот некоторые интересные команды.
set fixed_wing_auto_arm=on - будет армится сразу при даче газа
set small_angle=180 - будет армиться в любом положении (и при наклоне более 25 градусов)
inav_gps_min_sats=6 - отвечает за минимальное количество спутников GPS, которые надо “поймать” для арминга
set nav_extra_arming_safety - разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS (set nav_extra_arming_safety = OFF). При значении ON, ПК не заармится, пока не будет установлен 3D Fix.
Вводите в командную строку CLI команду (например, set nav_extra_arming_safety = OFF), затем Enter, Save, Enter.
Олег! Я уже не первый контроллер настраиваю, и нужные мне команды знаю и процедура знакома. Повторю, контроллер Omnibus F4 Pro, прошивка 1.8 команды в строку cli не вписываются и не сохраняются. Вы в списке команд который я выложил видите set nav_extra_arming_safety = OFF ? Я нет. И вообще этот cli Ну очень отличается от стандартного. Кто знает, подскажите что с этим делать!
При вводе команды dump в cli выходит вот этот список
А если ввести команду SET что выдает?
Попробовал, Ничего не происходит. Пробовал resources вводить, тоже на эту команду не реагирует.