Автопилот iNav полёты с GPS
Победил, всем спасибо! Странно, захожу в CLI, пытаюсь поставить арминг без жпс, но в строку команда не вписывается и не записывается, да и сам список команд в dump в разы меньше. Подскажите, может во вкладках можно арминг без жпс сделать?
Тишина! При вводе команды dump в cli выходит вот этот список -
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# dump
# version
# INAV/OMNIBUSF4PRO 1.8.0 Nov 1 2017 / 06:34:32 (912d1315)
# resources
# mixer
mixer FLYING_WING
mmix reset
# servo
servo 0 1000 2000 1500 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 -100 -1
servo 4 1000 2000 1500 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 100 -1
# servo mix
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -RX_UIB
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature -OSD
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature CURRENT_METER
feature BLACKBOX
feature AIRMODE
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
feature OSD
# beeper
beeper RUNTIME_CALIBRATION
beeper HW_FAILURE
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACTION_SUCCESS
beeper ACTION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
beeper CAM_CONNECTION_OPEN
beeper CAM_CONNECTION_CLOSED
# map
map TAER5678
# name
name -
# serial
serial 20 1 115200 38400 0 115200
serial 0 64 115200 38400 0 115200
serial 2 2 115200 38400 0 115200
serial 5 0 115200 38400 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6
Как находить и изменять нужные мне команды? Например принудительный арминг без жпс.
Как находить и изменять нужные мне команды? Например принудительный арминг без жпс.
Вот некоторые интересные команды.
set fixed_wing_auto_arm=on - будет армится сразу при даче газа
set small_angle=180 - будет армиться в любом положении (и при наклоне более 25 градусов)
inav_gps_min_sats=6 - отвечает за минимальное количество спутников GPS, которые надо “поймать” для арминга
set nav_extra_arming_safety - разрешает/запрещает арминг при полном отсутствии сингала GPS (set nav_extra_arming_safety = OFF). При значении ON, ПК не заармится, пока не будет установлен 3D Fix.
Вводите в командную строку CLI команду (например, set nav_extra_arming_safety = OFF), затем Enter, Save, Enter.
Олег! Я уже не первый контроллер настраиваю, и нужные мне команды знаю и процедура знакома. Повторю, контроллер Omnibus F4 Pro, прошивка 1.8 команды в строку cli не вписываются и не сохраняются. Вы в списке команд который я выложил видите set nav_extra_arming_safety = OFF ? Я нет. И вообще этот cli Ну очень отличается от стандартного. Кто знает, подскажите что с этим делать!
При вводе команды dump в cli выходит вот этот список
А если ввести команду SET что выдает?
Попробовал, Ничего не происходит. Пробовал resources вводить, тоже на эту команду не реагирует.
У меня OMNIBUSF4PRO V2
# version
# INAV/OMNIBUSF4PRO 1.8.0 Nov 1 2017 / 06:34:32 (912d1315)
dump отображает весь список
попробуйте перепрошить контроллер.
еще можно попробовать снизить скорость прошивки до минимальной. Нормально прошить naze 32 мне удалось только так. Проверка контрольных сумм и верификация, которые автоматом и успешно выполняются при прошивке - по факту почему то не дают никакой гарантии целостности данных …
Ребята, благодарю, вроде получилось! Настраивать заново завтра буду, поздно уже, список dump полный, команды вписываются и сохраняются. Но вот что странно, контроллер вот этот - banggood.com/…/DYS-30_5x30_5mm-Omnibus-F4-Pro-Flig…, а заработало после загрузки прошивики для Omnibus F4, хотя в списке Pro тоже есть, я её и ставил. Попотел я с этим Omnibus, уже руки опускались. Сегодня погода лётная была, на крыле Sonicmodel с Matek AIO летал, ну очень доволен и крылом и контроллером. Всем удачных полётов!
За полсекунды до -
Только с поля, разбираюсь в произожедшем. На скриншоте возврат крыла на базу в принудитьельном режиме. Практически коснулось земли, а высота по жпс 71 метров. Старт был при 6 спутниках, высоту показывал 0. До этого крыло летало на данных настройках (второй скриншот) и всё было норм. Крыло особо не повредилось, но все равно неприятно и не понятно. При кружении крыла над базой заметил, что высота по показаниям явно не соответствует действительной. Кто что думает по данной ситуации?
Что можно сказать по по данной ситуации…
Не нужно торопиться с армингом. То что контроллер пискнул о включении три де фикса - не повод армиться и взлетать. Лучше подождать минут пять после писка и потом армиться. И я бы не рискнул армиться и взлетать на 6-ти спутниках.
Первое время после включения показания координат и высоты довольно сильно дрейфуют, устаканиваются, плывут. Похоже вы заармились на неверных показаниях высоты, неверно выставили нулевую высоту аэродрома, гпс вышел на точное определения координат и высоты уже в полете.
И 6 спутников как то маловато… С ГПС все в порядке? Просто использую модуль за 400р - обычно ловит не менее 5 глонасовских и не менее 8 гпс спутников - т.е. не меньше 13. вот такой:
ru.aliexpress.com/item/…/32824201295.html
Может GPS свое отработал?
Только с поля, разбираюсь в произожедшем.
А координаты дома не поменялись, только высота? При плохом фиксе уплывает всё, а не только высота. А то у меня тут появилась теория заговора одна. Вчера был еще один пострадавший. Роскосмос зовут.
А координаты дома не поменялись, только высота? При плохом фиксе уплывает всё, а не только высота.
Крыло летело точно на базу, расстояние до базы показывало верно. ЖПС вот этот - banggood.com/…/7M8M-Ublox-M8N-GPS-Module-for-APM-P… использую его около года, до этого никаких проблем не было. На фото убрал координаты места полётов, вечером гляну сколько было спутников. Так-то взлетаю после 9ти.
samabs, а внизу экрана 223- это расстояние до дома? Если да, то возможно сработал reset home position, который можно навесить на отдельный канал в Inav.
Да, Это расстояние до дома. Весь полет было шесть спутников.
Сегодня полетал, было 10 спутников. Всё нормально, значит шести спутников недостаточно для 3д фиксации. Сколько нужно нужно спутников для гарантированного 3д?
Сегодня полетал, было 10 спутников. Всё нормально, значит шести спутников недостаточно для 3д фиксации. Сколько нужно нужно спутников для гарантированного 3д?
github.com/iNavFlight/…/GPS--and-Compass-setup
“you can be flying around with anywhere between 9 to 20 satellites”
Я летаю от 10 спутников, обычно пока соберу самолет с включенным акком, уже 10-12 спутников. Использую M8N.
Сегодня полетал, было 10 спутников. Всё нормально, значит шести спутников недостаточно для 3д фиксации. Сколько нужно нужно спутников для гарантированного 3д?
Владимир, кроме вас никто не сможет точно ответить на ваш вопрос. Все GPS разные, все экземпляры работают и могут быть настроены по разному. Вам по хорошему можно поставить на комп программу u-center от u-blox, подключить GPS к компу через переходник usb - uart, положить GPS на окно и посмотреть в у-центре на графики показаний высоты и координат. Как дрейфуют показания высоты и координат после включения. При каком количестве спутников или через какое время после включения дрейф высоты и координат снижается до 1-2 метров или до минимума. Это и будет ответ на ваш вопрос. Желательно проверить настройки. На мультисистемных GPS (все современные) по умолчанию разрешена работа нескольких навигационных систем, для России желательно (из личного опыта ковыряния в настройках) оставить включенным только GPS и Глонасс. Похоже, что GPS приемник может работать одновременно с ограниченным количеством спутников, скажем с 20-ю. Если в настройка одновременно разрешена работа скажем с пятью навигационными системами, под каждую систему резервируется какое то количество спутников (каналов). Какие то навигационные системы на территории России не работают, не ловятся или ловятся плохо, а каналы за ними остаются зарезервированы. В результате GPS вместо скажем 18 спутников ловит 12. Может ловить больше, но настройки не позволяют. (это опять же выводы из личного опыта ковыряния настроек, в GPS системах я не специалист)
Когда вы увидите график дрейфа высоты скажем за час - точно будете знать какую минимальную высоту RTH можно делать (естесно она должна быть больше дрейфа), узнаете точность работы вашего экземпляра GPS.
На картинке графики дрейфа одного из моих модулей. Видно, что показания высоты гуляют в пределах 10 метров (690-700 над уровнем моря), координата гуляет в пределах двух метров. Соответственно с этим модулем, если модель неустойчиво планирует - автопосадку включать опасно. Мотор может отключиться на 15 метрах вместо 5…
Сколько нужно нужно спутников для гарантированного 3д
- Только точность по высоте будет никакая. При >10 высота меряется почти точно.
коллеги, а как включить geofence в iNav? все облазил, не могу найти.
Коллеги, помогайте, купил новую плату для своего самолёта flip32 f4 и в процессе настройки inav по неопытности отключил в портах msp на usb vcp теперь конфигуратор не видит плату, как можно восстановить?